5cours Bis2 Diagnostic

USTHB/FEI Cours Diagnostic 2eme année Master AIP
EXERCICE 1 :
-Considérons le système suivant :
−1 1 0
ẋ (t) = [ ] . x(t) + [ ] . u(t)
2 −3 1
y (t) = [1 0 ]. x(t)
1) Utiliser la méthode de placement de pôles pour calculer la matrice H d’un observateur

de Luenberger. Avec comme valeurs propres : λ1 = -4 et λ2 = -4.
2) Vérifier ce résultat avec la formule d’ACKERMAN.
Solution :
Mr MECHAT Nabil 1
Mr MECHAT Nabil 2
Mr MECHAT Nabil 3
Mr MECHAT Nabil 4
EXERCICE 2 :
-Soit un système décrit par sa représentation d’état suivante :
0 1 1
𝑥̇ (𝑡) = [ ] . 𝑥(𝑡) + [ ] . 𝑢(𝑡)
−2 −3 1
y (t) = [1 0 ]. x(t) + fc (t)
1) Quel est l’ordre et le type du système ?

2) Est-ce que ce système est stable ?
3) Calculer la matrice de gain H de l’observateur par placement de pôles, permettant
d’assurer une dynamique de l’observateur 5 fois plus grande que celle du système.
Justifier ce choix.
4) Donnez la matrice d’état de cet observateur.
5) En déduire la représentation d’état de l’observateur.
6) Montrer que le défaut capteur f c (t) est détectable.
Solution :
Mr MECHAT Nabil 5
Mr MECHAT Nabil 6
Mr MECHAT Nabil 7
Mr MECHAT Nabil 8
Mr MECHAT Nabil 9
EXERCICE 3 :
-Considérons le système suivant :
−2 1 2
ẋ (t) = [ ] . x(t) + [ ] . u(t)
4 −5 0
1 0 ()
y (t) = [ ].x t
0 1
1) Utiliser la méthode de BECKER-OSTERTAG pour calculer la matrice H d’un
observateur de Luenberger. Avec comme valeurs propres : λ1 = -5 et λ2 = -10.
Solution :
Mr MECHAT Nabil 10
Mr MECHAT Nabil 11
Mr MECHAT Nabil 12
Mr MECHAT Nabil 13
EXERCICE 4 :
-Soit un système en défaut décrit par sa représentation d’état suivante :
−2 1 2
ẋ (t) = [ ] . x(t) + [ ] . u(t)
4 −5 0
1 0 () 1 0
y (t) = [ ].x t +[ ] . f (t)
0 1 0 0 c
1) Quel est l’ordre et le type de ce système ?

2) En choisissant les pôles [-5, -10], faite la synthèse d’un observateur de Luenberger.
3) Donner l’équation dynamique de l’erreur d’estimation sur l’état.
4) Donner l’expression du vecteur de résidus r(t). Que constatez-vous ?
5) Proposer un banc d’observateurs pour localiser le capteur en défaut.
6) Proposer une table de signature théorique pour réaliser la localisation. Avec l’hypothèse
que les défauts capteurs et d’actionneur ne se produisent pas en même temps.
Solution :
Mr MECHAT Nabil 14
Mr MECHAT Nabil 15
Mr MECHAT Nabil 16
Mr MECHAT Nabil 17
Mr MECHAT Nabil 18
Mr MECHAT Nabil 19
Mr MECHAT Nabil 20
EXERCICE 5 :
-Soit un système dynamique décrit par sa représentation d’état suivante :
ẋ (t) = A. x(t) + B. u(t) + E. d(t)
y(t) = C. x(t) + L. f c (t)
d(t) : Vecteur d’entrées inconnues ; d ϵ Rrx1

fc(t) : Vecteur de défauts capteurs ; fc ϵ Rqx1
Anxn ; Bnxm ; Cpxn ; Enxr ; Lpxq .
𝟎 𝟏 𝟏 𝟏 𝟎 𝟏 𝟎 𝟏
Avec : 𝐀 = [ ] ; 𝐁 =[ ] ; 𝐂=[ ] ; 𝐋= [ ] ; 𝐄=[ ]
−𝟐 −𝟑 𝟏 𝟎 𝟏 𝟎 𝟏 𝟏
𝟓 𝟏 𝟔 𝟐
𝐇𝐋𝐔𝐄𝐍 = [ ] ; 𝐊𝟏 = [ ].
−𝟐 𝟑 −𝟏 𝟒
Partie A : Observateur de Luenberger.

1) Nous voulons réaliser un générateur de résidus à base d’un observateur de Luenberger.
Vérifier que le système est observable.
2) Si HLUEN est la matrice gain de l’observateur. Vérifier que l’observateur est stable.
3) Donner l’équation dynamique de l’erreur d’estimation sur l’état.
4) Calculer le vecteur de résidus r(t). Que constatez-vous ?
Solution :
Mr MECHAT Nabil 21
Mr MECHAT Nabil 22
Mr MECHAT Nabil 23
Mr MECHAT Nabil 24
Partie B : Observateur à Entrées Inconnues (UIO).

1) Nous voulons réaliser un observateur à entrées inconnues. Faite la synthèse de cet UIO,
K1 est calculé par placement de pôles.
2) Calculer le vecteur de résidus r(t). Que constatez-vous ?
3) Proposer un générateur de résidus à base d’un banc d’observateurs à entrées inconnues
(Structure DOS).
Solution :
Mr MECHAT Nabil 25
Mr MECHAT Nabil 26
Mr MECHAT Nabil 27
Mr MECHAT Nabil 28
Mr MECHAT Nabil 29
Mr MECHAT Nabil 30
Mr MECHAT Nabil 31

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-Considérons le système suivant :

1) Utiliser la méthode de placement de pôles pour calculer la matrice H d’un observateur

-Soit un système décrit par sa représentation d’état suivante :

y (t) = [1 0 ]. x(t) + fc (t)

1) Quel est l’ordre et le type du système ?

-Considérons le système suivant :

-Soit un système en défaut décrit par sa représentation d’état suivante :

1) Quel est l’ordre et le type de ce système ?

-Soit un système dynamique décrit par sa représentation d’état suivante :

ẋ (t) = A. x(t) + B. u(t) + E. d(t)

y(t) = C. x(t) + L. f c (t)

d(t) : Vecteur d’entrées inconnues ; d ϵ Rrx1

Partie A : Observateur de Luenberger.

Partie B : Observateur à Entrées Inconnues (UIO).

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