Transformée de Laplace ELN 3
Transformée de Laplace ELN 3
Transformée de Laplace ELN 3
1 Introduction
La transformée de Laplace (𝑇𝐿) joue un rôle très important dans l’étude et l’analyse des systèmes
linéaires invariants dans le temps. C’est un outil très utile qui facilite énormément la résolution des
équations différentielles linéaires à paramètres constants. Par conséquent, cela permettra de
déterminer la réponse de tels systèmes à n’importe quelle excitation (signal d’entrée) pourvu que la
réponse du système à une excitation de Dirac soit connue. Ceci est le fait du théorème de la
convolution qui conduit à la notion de fonction de transfert d’un système. L’importance de la 𝑇𝐿 pour
les systèmes linéaires invariants est ce que la transformée de Fourier (𝑇𝐹) est pour les signaux. La 𝑇𝐿
est une transformée qui agit sur l’intervalle [0, ∞] et non pas, comme la transformée de Fourier qui
opère sur l’intervalle [−∞, ∞]. Pour cette raison, la TL est utile pour résoudre les problèmes
dépendants de conditions initiales, tel que la théorie des circuits électriques, dont le comportement
est décrit par l’instant 𝑡 = 0 de fermeture des interrupteurs et la valeur initiale 𝑓(0) d’une grandeur
(courant, tension,...) spécifiée.
2 Définition
La 𝑇𝐿 est une généralisation de la transformée de Fourier en ce qui concerne le domaine de définition
de la variable 𝜔 étendu au domaine complexe de la variable 𝑝. D’autre part, on admet que la fonction
à transformer est causale, c'est-à-dire 𝑛𝑢𝑙𝑙𝑒 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 < 0. La transformée de Fourier est un cas
particulier de la transformée de Laplace définie sur l’axe imaginaire 𝑗𝜔 , c'est-à-dire en posant 𝑝 =
𝑗𝜔 .
La transformée de Laplace 𝐹(𝑝) d ‘une fonction 𝑓(𝑡) 𝑐𝑎𝑢𝑠𝑎𝑙𝑒 est définie par :
+∞ +∞
𝓣𝓛
𝒇( 𝒕 ) → 𝓣𝓛[𝒇(𝒕)] = 𝑭(𝒑) = ∫ 𝒇(𝒕) 𝒆− 𝒑𝒕 𝒅𝒕 = ∫ 𝒇(𝒕) 𝒆− 𝝈𝒕 𝒆− 𝒋𝝎𝒕 𝒅𝒕
𝟎 𝟎
Si cette intégrale converge, on dira que la transformée de Laplace existe, ce qui est
généralement le cas pour un domaine de convergence. Dans ce domaine, 𝐹(𝑝) existe lorsque
𝜎 = 𝑅𝑒(𝑝) = 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑟é𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑝 > 𝛾 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑟é𝑒𝑙 ,
𝓣𝓛
𝜹(𝒕) → 𝟏
+∞
𝑡 =∞
𝓣𝓛 1 1 1
𝑒𝑐ℎ𝑒𝑙𝑜𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑡é 𝑢(𝑡) → 𝓣𝓛[𝒖(𝒕)] = ∫ 𝑒 − 𝑝𝑡 𝑑𝑡 = − 𝑒 − 𝑝𝑡 | = 0 − (− ) =
𝑝 𝑡 =0
𝑝 𝑝
0
𝓣𝓛 𝟏
𝒖(𝒕) →
𝒑
𝑡=∞
1 − 𝑝𝑡
1 1
− 𝑒 | = 0 − (− )= , 𝑅𝑒(𝑝 + 𝑎) > 0 → 𝑅𝑒 (𝑝) > −𝑎
𝑝 +𝑎 𝑡=0
𝑝 +𝑎 𝑝 +𝑎
𝓣𝓛 𝟏
𝒆−𝒂𝒕 𝒖(𝒕) →
𝒑 +𝒂
Linéarité :
Changement d’échelle :
𝓣𝓛 𝟏 𝒑
𝒚(𝒕) = 𝒙 (𝒂𝒕) → 𝓣𝓛[𝒚(𝒕) = 𝒙(𝒂𝒕)] = 𝒀 (𝒑) = 𝑿 ( )
𝒂 𝒂
𝑑𝑥(𝑡)
Dérivation : 𝑦(𝑡) = 𝑑𝑡
𝒅 𝓣𝓛
𝒚(𝒕) = 𝒅𝒕 𝒙(𝒕) → 𝓣𝓛[𝒚(𝒕) = 𝒙̇(𝒕)] = 𝒀(𝒑) = 𝒑𝑿(𝒑) − 𝒙(𝟎)
Démonstration :
+∞ +∞
𝑑2 𝑥(𝑡)
Pour la dérivée seconde = 𝑥̈ (𝑡) on a, en intégrant par partie :
𝑑𝑡2
+∞ +∞
( 𝒏) 𝒅𝒏 𝒙 (𝒕)
𝓣𝓛[𝒙 (𝒕) = ]=
𝒅𝒕𝒏
Intégration de x(t) :
𝑡 𝑡
𝑿(𝒑)
𝑠𝑖 𝑦(𝑡) = ∫ 𝑥(𝜏) 𝑑𝜏 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝓣𝓛[𝑦(𝑡) = ∫ 𝑥(𝜏) 𝑑𝜏 ] = 𝒀(𝒑) =
𝒑
0 0
𝒅𝒏 𝑿(𝒑)
𝑠𝑖 𝑦(𝑡) = 𝑡 𝑛 𝑥 (𝑡) 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝓣𝓛[𝑦(𝑡) = 𝑡 𝑛 𝑥 (𝑡)] = 𝒀 (𝒑) = (−𝟏)𝒏
𝒅𝒑𝒏
Théorème de Convolution :
D’où on tire :
+∞ +∞
+𝜎𝑡
1 1
𝑥 (𝑡) = 𝑒 ∫ 𝑿(𝜎 + 𝑗𝜔) 𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝑑𝜔 = ∫ 𝑿(𝜎 + 𝑗𝜔) 𝑒 (𝜎+𝑗𝜔 )𝑡 𝑑𝜔
2𝜋 2𝜋
−∞ −∞
Ce qui conduit à :
+∞
𝟏
𝓣𝓛−𝟏 [𝑿(𝒑)] = 𝒙(𝒕) = ∫ 𝑿(𝝈 + 𝒋𝝎) 𝒆(𝝈+𝒋𝝎)𝒕 𝒅𝝎
𝟐𝝅
−∞
1
𝑝𝑢𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒 𝑝 = 𝜎 + 𝑗𝜔 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑑𝑝 = 𝑗 𝑑𝜔 → 𝑑𝜔 = 𝑑𝑝,
𝑗
+∞
𝟏
𝓣𝓛−𝟏 [𝑿(𝒑)] = 𝒙(𝒕) = ∫ 𝑿(𝒑) 𝒆𝒑𝒕 𝒅𝒑
𝟐𝝅𝒋
−∞
Dans le cas où X(p) est une fraction rationnelle propre, c'est-à-dire , le rapport de deux polynomes en
p tel que l’ordre du numérateur est strictement inférieur à celui du dénominateur alors on peut
factoriser ce dernier et exprimer X(p) sous forme :
- pôles simples
- pôles multiples
Dans ce cas on peut décomposer X(p) sous forme de somme de fractions simples propres
d’ordre 1 en p de la façon suivante :
𝒏
𝑵(𝒑) 𝑵 ( 𝒑) 𝑨𝒊
𝑿(𝒑) = = 𝒏 = ∑
𝑫(𝒑) ∏𝒊=𝟏(𝒑 − 𝜶𝒊 ) (𝒑 − 𝜶𝒊 )
𝒊=𝟏
𝑵(𝜶𝒊 )
𝑨𝒊 = (𝒑 − 𝜶𝒊 )𝑿(𝒑)| = 𝒑𝒐𝒖𝒓 𝒊 = 𝟏 … 𝒏
𝒑=𝜶𝒊 ∏𝒏𝒌=𝟏(𝜶𝒌 − 𝜶𝒊 )
𝒌≠𝒊
Exemple :
𝑁(𝑝) 1
𝑋 ( 𝑝) = = 2
𝐷(𝑝) 𝑝 + 7 𝑝 + 10
Solution :
On écrit 𝐷(𝑝) sous forme de produit de facteurs en cherchant les racines de ce polynôme,
c'est-à-dire les pôles de 𝑋(𝑝) :
𝑁(𝑝) 1 𝐴1 𝐴
𝑋(𝑝) = = 2 = + 2
𝐷(𝑝) 𝑝 + 7 𝑝 + 10 𝑝+2 𝑝+5
( 𝑝 + 2) 1 𝟏
𝑨𝟏 = (𝑝 + 2)𝑋(𝑝)| = = =+
𝑝=−2 (𝑝 + 2)(𝑝 + 5)| −2 + 5 𝟑
𝑝=−2
(𝑝 + 5) 1 𝟏
𝑨𝟐 = (𝑝 + 5)𝑋(𝑝)| = = =−
𝑝=−5 (𝑝 + 2)(𝑝 + 5)| −5 + 2 𝟑
𝑝=−5
𝑁 ( 𝑝) 1 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝑿(𝒑) = = 2 =+ −
𝐷 (𝑝) 𝑝 + 7 𝑝 + 10 𝟑 𝒑+ 𝟐 𝟑𝒑+ 𝟓
𝟏
𝒙(𝒕) = (𝒆−𝟐𝒕 − 𝒆−𝟓𝒕 ) 𝒖(𝒕)
𝟑
𝑁 ( 𝑝) 𝑁 ( 𝑝)
𝑋 ( 𝑝) = = ,
𝐷 (𝑝) (𝑝 − 𝛼1 ) ∏𝑛𝑖=𝑟+1 (𝑝 − 𝛼𝑖 )
𝑟
𝑁 ( 𝑝) 𝑁 ( 𝑝)
𝑋 ( 𝑝) = =
𝐷 (𝑝) (𝑝 − 𝛼1 )𝑟 (𝑝 − 𝛼𝑟+1 )(𝑝 − 𝛼𝑟+2 ) … (𝑝 − 𝛼𝑛 )
Les coefficients des racines ou poles multiples de X(p) s’obtiennent en utilisant les formules
suivantes :
𝑨𝟏(𝒓−𝒊) 𝟏 𝒅𝒊 𝑵(𝒑)
→ 𝑨𝟏(𝒓−𝒊) = [ 𝒊 {(𝒑 − 𝜶𝟏 )𝒓 }] , 𝒊 = 𝟎, 𝟏, … 𝒓 − 𝟏
(𝒑 − 𝜶𝟏 )𝒓−𝒊 𝒊 ! 𝒅𝒑 𝑫(𝒑) 𝒑=𝜶
𝟏
Exemple :
𝑁 ( 𝑝) 1
𝑋 ( 𝑝) = = 2
𝐷 ( 𝑝) 𝑝 ( 𝑝 + 1 )
1
𝑨𝟏𝟐 = 𝑝 2 𝑋 (𝑝)| = | =𝟏
𝑝=0 𝑝 + 1 𝑝=0
1 𝑑 2 𝑑 1 1
𝑨𝟏𝟏 = [𝑝 𝑋(𝑝)] = [ ] =− | = −𝟏
1! 𝑑𝑝 |
𝑝=0 𝑑𝑝 𝑝 + 1 | (𝑝 + 1)2 𝑝=0
𝑝=0
1
𝑨𝟑 = (𝑝 + 1)𝑋(𝑝)| = | =𝟏
𝑝=−1 𝑝 2 𝑝=−1
𝟏 𝟏 −𝟏 𝟏
𝑿(𝒑) = = + +
𝒑𝟐 ( 𝒑 + 𝟏 ) 𝒑 𝟐 𝒑 𝒑 +𝟏
𝑻𝑳 −𝟏
𝑿(𝒑) → 𝒙(𝒕) = 𝒕. 𝒖(𝒕) − 𝒖(𝒕) + 𝒆−𝒕 𝒖(𝒕)
𝑑𝑛𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦
𝑎𝑛 𝑛
+ 𝑎 𝑛−1 𝑛−1
+ ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 = 𝑥 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Par la propriété de linéarité, la transformée de Laplace de cette combinaison linéaire est une
combinaison linéaire de transformées de Laplace:
𝑑𝑛𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦
𝑎𝑛 𝑇𝐿 { 𝑛 } + 𝑎𝑛−1 𝑇𝐿 { 𝑛−1 } + ⋯ + 𝑎1 𝑇𝐿 { } + 𝑎0 𝑇𝐿 {𝑦(𝑡)} = 𝑇𝐿{𝑥 (𝑡)}
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑫( 𝒑 ) 𝒀 ( 𝒑 ) = ⏟ 𝑸 (𝒑) + ⏟ 𝑿(𝒑)
𝒕𝒆𝒓𝒎𝒆 𝒅û 𝒆𝒙𝒄𝒊𝒕𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏
𝒂𝒖𝒙 𝒄𝒐𝒏𝒅𝒊𝒕𝒊𝒐𝒏𝒔 𝒊𝒏𝒊𝒕𝒊𝒂𝒍𝒆𝒔 𝒐𝒖 𝒔𝒊𝒈𝒏𝒂𝒍 𝒅′𝒆𝒏𝒕𝒓é𝒆
𝑄 (𝑝) = [[𝑎𝑛 𝑝 𝑛−1 + 𝑎𝑛−1 𝑝 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 ]𝒚(𝟎) + [𝑎𝑛 𝑝 𝑛−2 + 𝑎𝑛−1 𝑝 𝑛−3 + ⋯ + 𝑎2 ]𝒚′ (𝟎)
𝑸(𝒑) 𝑿(𝒑)
𝒀(𝒑) = +
𝑫(𝒑) 𝑫(𝒑)
𝑄 ( 𝑝) 𝑋 ( 𝑝)
𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑔é𝑛é𝑟𝑎𝑙𝑒 𝒚(𝒕) = 𝑻𝑳−𝟏 {𝑌(𝑝)} = 𝑻𝑳−𝟏 { } + 𝑻𝑳−𝟏 { }
⏟ 𝐷 ( 𝑝) ⏟ 𝐷 ( 𝑝)
𝒔𝒐𝒍𝒖𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒔𝒐𝒍𝒖𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒑𝒂𝒓𝒕𝒊𝒄𝒖𝒍𝒊è𝒓𝒆
𝒍′é𝒒𝒖𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒉𝒐𝒎𝒐𝒈è𝒏𝒆 𝒅û𝒆 à 𝒍′𝒆𝒙𝒄𝒊𝒕𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏
Appliquer la transformée
Solution 𝒚(𝒕) de Résoudre l’éq.
de Laplace inverse
l’éq. différentielle
algébrique pour 𝒀(𝒑)
de départ 𝑻𝑳−𝟏
Exemple
𝒅𝒚
+ 𝟑𝒚 = 𝟏𝟑 𝐬𝐢𝐧(𝟐𝒕) , 𝒂𝒗𝒆𝒄 𝒚(𝟎) = 𝟔
𝒅𝒙
Solution
𝑑𝑦
𝑇ℒ { } + 3 𝑇ℒ{𝑦} = 13 𝑇ℒ{sin(2𝑡)}
𝑑𝑥
𝑑𝑦
𝑇ℒ { } = 𝑝 𝑌(𝑝) − 𝑦(0) = 𝑝 𝑌(𝑝) − 6
𝑑𝑥
2
𝑇ℒ {𝑦} = 𝑌(𝑝) 𝑒𝑡 𝑇ℒ{sin(2𝑡)} =
𝑝 2 + 22
2
𝑝 𝑌(𝑝) − 6 + 3𝑌(𝑝) = 13
𝑝2 + 4
26
( 𝑝 + 3 ) 𝑌 ( 𝑝) − 6 =
𝑝2 + 4
26
( 𝑝 + 3) 𝑌 ( 𝑝) = 6 +
𝑝2 + 4
𝟔 𝟐𝟔 𝟔𝒑𝟐 + 𝟓𝟎
𝒀(𝒑) = + =
(𝒑 + 𝟑) (𝒑 + 𝟑)(𝒑𝟐 + 𝟒) (𝒑 + 𝟑)(𝒑𝟐 + 𝟒)
𝑌(𝑝) étant une fonction rationelle propre, ayant un pôle simple 𝛼0 = −3 et deux pôles
complexes conjugués 𝛼1,2 = ±2𝑗 on peut la décomposer en fractions simples de la manière
suivante :
𝟔𝒑𝟐 + 𝟓𝟎 𝑨 𝑩𝒑 + 𝑪
𝒀(𝒑) = = +
(𝒑 + 𝟑)(𝒑𝟐 + 𝟒) (𝒑 + 𝟑) ( 𝒑𝟐 + 𝟒 )
6𝑝 2 + 50 𝐴 (𝑝 2 + 4) + (𝐵𝑝 + 𝐶 )(𝑝 + 3)
𝑌 ( 𝑝) = =
(𝑝 + 3)(𝑝 2 + 4) (𝑝 + 3)(𝑝2 + 4)
𝑝 = −3 → 𝑨= 𝟖
6 = 𝐴 + 𝐵, 𝑒𝑡 0 = 3𝐵 + 𝐶
𝐴= 8 → 𝑩 = 6 − 𝐴 = 6 − 8 = −𝟐
𝑨=𝟖, 𝑩 = −𝟐, 𝒆𝒕 𝑪 = 𝟔
Ainsi :
6𝑝 2 + 50 8 −2𝑝 + 6 8 𝑝 6
𝑌 ( 𝑝) = = + = −2 2 + 2
(𝑝 + 3)(𝑝 + 4) (𝑝 + 3)
2 ( 𝑝 + 4) ( 𝑝 + 3)
2 ( 𝑝 + 4) ( 𝑝 + 4)
8 𝑝 6
𝑦(𝑡) = 𝑇ℒ −1 {𝑌(𝑝)} = 𝑇ℒ −1 { } − 2𝑇ℒ −1 { 2 } + 𝑇ℒ −1 { 2 }
( 𝑝 + 3) ( 𝑝 + 4) ( 𝑝 + 4)
8
Sachant que : 𝑇ℒ −1 {(𝑝+3)} = 8𝑒 −3𝑡
𝑝
𝑑𝑒 𝑚ê𝑚𝑒 − 2𝑇ℒ −1 { } = −2 cos(2𝑡)
(𝑝 2 + 4)
6 2
𝑒𝑡 𝑇ℒ −1 { 2 } = 3𝑇ℒ −1 { 2 } = 3 sin(2𝑡)
( 𝑝 + 4) ( 𝑝 + 4)
Echelon unité 𝟏
𝒖(𝒕) 𝒑
Echelon retardé 𝒆−𝝉𝒑
𝒖(𝒕 − 𝝉) 𝒑
Signal retardé
𝒙(𝒕 − 𝝉)𝒖(𝒕 − 𝝉) 𝑿(𝒑) 𝒆−𝝉𝒑
Signal rampe 𝟏
𝒕 . 𝒖(𝒕) 𝒑𝟐
𝒏
𝒕 . 𝒖(𝒕) , 𝒏 = 𝟏, 𝟐, 𝟑 …. 𝒏!
𝒑𝒏+𝟏
Signal Exponentiel 𝟏
𝒆𝒂𝒕 𝒖(𝒕) 𝒑− 𝒂
Multiplication par Exponentielle
𝒆𝒂𝒕 𝒙(𝒕) 𝑿(𝒑 − 𝒂)
𝒕𝒏 . 𝒆𝒂𝒕 , 𝒏 = 𝟏, 𝟐, 𝟑 …. 𝒏!
(𝒑 − 𝒂) 𝒏+𝟏
Signal sinusoide 𝝎
𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕) 𝒑 + 𝝎𝟐
𝟐
𝒆−𝒂𝒕. 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕) 𝝎
(𝒑 + 𝒂) 𝟐 + 𝝎𝟐
𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕) 𝒑
𝒑 + 𝝎𝟐
𝟐
𝒆−𝒂𝒕 .𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕) 𝒑+ 𝒂
(𝒑 + 𝒂) 𝟐 + 𝝎𝟐
Multiplication par 𝒕 𝒅
− 𝑿 (𝒑)
𝒕 . 𝒙(𝒕) 𝒅𝒑
𝒕 𝐬𝐢𝐧(𝝎 𝒕) 𝟐𝝎𝒑
(𝒑 + 𝝎𝟐)𝟐
𝟐
𝒕 𝐜𝐨𝐬(𝝎 𝒕) 𝒑𝟐 − 𝝎𝟐
(𝒑𝟐 + 𝝎𝟐)𝟐
Multiplication par 𝒕𝒏 𝒅𝒏
(−𝟏) 𝒏 𝒏 𝑿 (𝒑)
𝒕𝒏 . 𝒙(𝒕) 𝒅𝒑