MODELISATION

ET
COMMANDE des SYSTEMES
A
EVENEMENTS DISCRETS.

1
Le GRAFCET
-- Commande Séquentielle --

Janvier - Avril 2023

L’objectif de ce cours est d’amener progressivement l’ingénieur à adopter une
démarche cohérente afin de réaliser la commande optimisée des systèmes à
événements discrets.
Cela passe par certaines étapes

Définitions.
Démarche méthodologique de Conduite de Projet.
Le Cycle de vie en V.
Modèle comportemental.
Le Diagramme de Coordination des Tâches.
 L’outil méthode.
 La construction du D.C.T.
Les Modes de Marches et d’Arrêts.
Les 3 niveaux de la commande.

Qu’appelle-t-on Systèmes à Evénements Discrets ?

Tous les systèmes ayant un fonctionnement discontinu.

Les actions sont toujours dépendantes d’une ou de plusieurs autres.
L’exécution ne peut se faire qu’action après action ; c’est à dire en SEQUENCE.
On parle alors de FONCTIONNEMENT SEQUENTIEL

Remarque :
Une action peut-être du domaine continu à l’intérieur d’une séquence.
Les S.E.D englobent donc les ‘’Processus Continus’’.

Démarche méthodologique de Conduite de Projet.

Un projet (grand ou petit) est toujours marqué par un certain nombre d’étapes.
Ces étapes sont les caractéristiques d’un avancement précis correspondant aux résultats d’une
phase ou activité particulière de l’étude.

La gestion de projet nécessite :

une identification rigoureuse des activités
des résultats intermédiaires attendus.
La qualité en dépend.

Cela est rendu obligatoire compte tenu du nombre d’intervenants dans le projet.
La particularité est de faire appel à des techniques et/ou des sciences aussi nombreuses que
variées.

Exemple :
Réalisation d’une chaîne de production de granulés bactériens.

Mécaniciens
Automaticiens,
Biologistes,
Médecins en virologie.

L’outil informatique peut dans certain cas assister les activités MAIS ne remplace en rien la démarche
rigoureuse et logique de la coordination des activités.

-1-
 Le modèle du cycle en V est un modèle conceptuel de gestion de projet imaginé suite au problème
de réactivité du modèle en cascade. Il permet, en cas d'anomalie, de limiter un retour aux étapes
précédentes. Les phases de la partie montante doivent renvoyer de l'information sur les phases
en vis-à-vis lorsque des défauts sont détectés, afin d'amélioration.

Le Cycle de Vie peut être appelé : ‘’ Modélisation de la Prestation de l’Automaticien’’.

Structure d’un SAP

Le rôle du SAP (Système Automatisé de Production) est de conférer une Valeur Ajoutée à un
Produit en général ;
La structure peut être modélisée ainsi :

-2-
Le SAP est constitué de trois parties :
La Partie Opérative (PO) qui opère sur la matière d’œuvre et le produit.
Elle regroupe :
- les effecteurs : dispositifs terminaux qui agissent directement sur la matière d’œuvre pour lui
donner sa valeur ajoutée (outils de coupe, pompes, têtes de soudure, etc.) ;
- les actionneurs : éléments chargés de convertir l’énergie afin de l’adapter au besoin de la partie
opérative ; cette énergie étant ensuite consommée par les effecteurs (moteur, vérin,
électroaimant, résistance de chauffage, etc.) ;
- les pré-actionneurs : éléments chargés :
- d'adapter le faible niveau énergétique disponible en sortie de la P.C. au besoin de la P.O ;
- de distribuer ou de moduler l’énergie délivrée aux actionneurs (contacteur, distributeur,
variateur de vitesse,…).
- les capteurs qui assument l’ensemble des fonctions de la chaîne d’acquisition de données (fin de
course de vérin, détecteur de position, capteur de température, etc.)

La Partie Dialogue-Supervision comporte le pupitre de dialogue homme-machine équipé des

organes de commande permettant la mise en/hors énergie de l’installation, la sélection des modes
de marche, la commande manuelle des actionneurs, la mise en référence, le départ des cycles,
l’arrêt d’urgence… ainsi que des signalisations diverses telles que voyants lumineux, afficheurs,
écrans vidéo, avertisseurs, etc.

La Partie Commande (PC) regroupe les composants (relais électromagnétique, opérateur logique,
etc.) et les constituants (API, cartes à microprocesseur, micro-ordinateurs, etc.) destinés au
traitement des informations émises par les organes de commande de la PR et capteurs de la PO.

L’Activité d’un système :

Pour l’activité on parle de : Valeur Ajoutée.
Elle est considérée comme opération élémentaire sur le système.

Modèle comportemental.

L’étude du comportement dynamique nécessite une MODELISATION.

Toute modélisation donne une ‘’distance’’ entre le réel et l’image.
Il faut donc tenter de diminuer cette distance.
Le modèle simplifie la réalité du (des) Système (s) Dynamique(s).
Cela engendre une non-unicité de la représentation.
Et cela en fonction de :
la compétence,
la connaissance,
du savoir-faire de l’ingénieur.

La modélisation repose donc sur la répartition de l’univers en 2 sous-ensembles.

A l’intérieur, le Système Isolé,
A l’extérieur, l’Environnement avec lequel le système est en interaction

-3-
Le comportement :
Modéliser le comportement d'un système c'est adopter un point de vue de description de ce
système, point de vue qui se caractérise :

Par une partition des entrées et des sorties du système, ainsi que des autres données
manipulées (et notamment l'état).

Par une typologie de ces entrées et sorties du système.

Par un modèle, ou un ensemble de modèles, chaque modèle étant particulièrement adapté

à un ou plusieurs types de données :

Modèle i : (Sorties type i) = f (Entrées type i, Etat i)

Outils de modélisation.
Par un, ou plusieurs outil(s) de modélisation, caractérisation de chaque modèle à partir d'entités
à caractère textuel ou graphique et de règles de comportement (relations fonctionnelles,
temporelles ...) entre les entités.

Représentation.
Par une représentation du système décrivant le comportement du système au moyen des outils
de modélisation retenus (ensemble des instances des outils de modélisation).

Apparu en 1977, du fait d’un BESOIN de :

’explication claire du comportement d’un système

communication entre tous les partenaires : Outil Graphique.
D’expression des systèmes séquentiels.

A l’origine c’est une proposition de l’AFCET (Association Française de Cybernétique Economique

et Technique).
C’est une Association entre l’Etat et des Industriels.
(Cybernétique : étude des Mécanismes de cde et contrôle chez les hommes et les animaux).
La promotion est assurée par l’ADEPA (Agence nationale pour le DEveloppement de la Production
Automatisée)
C’est une société de conseil en productique et en automatisme qui regroupait environ 200
ingénieurs.

-4-
Le GRAFCET, un langage de spécification comportementale

Le langage de spécification GRAFCET permet d'établir la description du comportement attendu de

la partie séquentielle d’un système déterminé.
Cet outil se caractérise principalement par ses éléments graphiques qui, associés à une expression
alphanumérique des variables, offre une représentation synthétique du comportement du
système.

La description du comportement sous forme d’états est la suivante :

Les états, correspondent aux situations du GRAFCET, ce qui implique qu'une seule situation puisse
être active à un instant donné.
Les états sont reliés les uns aux autres par des liaisons assorties d'une condition d'évolution, ce qui
permet de décrire le passage d'une situation à une autre.

Dans le GRAFCET plusieurs étapes peuvent être actives simultanément, la situation active étant
alors caractérisée par l'ensemble des étapes actives à l'instant considéré. Les conditions
d'évolution d'un ensemble d'étapes vers un autre ensemble sont alors portées par une ou
plusieurs transitions, caractérisées chacune par :

ses étapes amont,

ses étapes aval,
sa réceptivité associée.

NOTE - La règle de syntaxe imposant l'alternance étape-transition résulte de ce qui précède.

-5-
 1. Termes et définitions

1.1.1 *système
Ensemble d'éléments reliés entre eux, considérés dans un contexte défini comme un tout et séparés
de leur environnement
NOTE 1 -Les éléments du système peuvent être à la fois des objets matériels ou des concepts aussi
bien que les résultats de ceux-ci (par ex. formes d'organisation, méthodes mathématiques, langages
de programmation).
NOTE 2 - Le système est considéré comme séparé de l’environnement et des autres systèmes
extérieurs par une surface imaginaire qui coupe les liaisons entre eux et le système.

1.2 * diagramme
Représentation graphique décrivant le comportement d’un système, par exemple les relations entre
deux ou plus de deux grandeurs variables, actions ou états
1.3 * Grafcet
Diagramme fonctionnel utilisant le langage GRAFCET
1.4 * situation
Désignation dans un grafcet de l'état, au sens des «automates d’états finis», du système spécifié par
GRAFCET
1.5 * étape
Elément du langage GRAFCET utilisé pour définir la situation de la partie séquentielle d’un système
NOTE 1 - Une étape est soit active soit inactive.
NOTE 2 - L’ensemble des étapes actives représente la situation du système.
1.6 * transition
Elément du langage GRAFCET, une transition indique la possibilité d'évolution d'activité entre plusieurs
étapes
NOTE - Cette évolution possible s'accomplit par le franchissement de la transition.
1.7 * liaison orientée
Elément du langage GRAFCET, les liaisons orientées indiquent les voies d'évolution en reliant les étapes
aux transitions et les transitions aux étapes
1.8 * réceptivité
Elément du langage GRAFCET associée à une transition, la réceptivité exprime le résultat d’une
expression booléenne.
NOTE - Une réceptivité est soit vraie soit fausse.
1.9 * action
Elément du langage GRAFCET associée à une étape, l’action indique le comportement d’une variable
de sortie
1.10 * événement d’entrée
Evénement caractérisé par le changement de valeur d’une ou plusieurs variables d’entrée de la partie
séquentielle du système
1.11 * événement interne
Evénement caractérisé par un événement d’entrée associé à la situation de la partie séquentielle du
système
1.12 * évolution fugace
Evolution caractérisée par le franchissement de plusieurs transitions successives sur occurrence d’un
unique événement d’entrée

-6-
 2. Principes généraux
2.1 Contexte
La réalisation des systèmes automatisés requiert, notamment, une description liant les effets aux
causes. Pour cela, on décrira l'aspect logique du comportement souhaité du système.
La partie séquentielle du système désigne l'aspect logique d'un système physique auquel on accède
par des variables d'entrée et des variables de sortie booléennes. Le comportement indique la
manière dont les variables de sortie dépendent des variables d'entrée (voir note figure 1). Le
GRAFCET a pour objet de spécifier le comportement de la partie séquentielle des systèmes.

La partie séquentielle du système est caractérisée par ses variables d'entrée, ses variables de sortie, et son
comportement. Cette partie séquentielle ne comporte que des variables d'entrées et de sorties booléennes,
toutefois le langage de spécification GRAFCET permet par extension (exemple : évaluation d'un prédicat ou
affectation d'une valeur numérique à une variable) de décrire le comportement de variables non booléennes.

3. LES ELEMENTS DU GRAFCET

Extraits de la Norme NF EN 60848

LES ETAPES :
Étape : A un instant donné une étape est soit
active, soit inactive. L'ensemble des étapes
actives définit la situation du système à l’instant
considéré.
21
NOTE 1 - Le rapport longueur/largeur est arbitraire bien qu'un
carré soit recommandé

NOTE 2 - Les étapes sont identifiées par un repère, par

exemple alphanumérique. L'astérisque au centre de la moitié
supérieure du symbole général doit être remplacé par le
repère attribué à l'étape
22
EXEMPLE 1 : « Etape 21 »
EXEMPLE 2 : « Etape 22 représentée dans son état actif »

NOTE 3 - Il peut être utile d'indiquer quelles sont les étapes

actives à un instant donné en marquant ces étapes par un
point. Ce point n'appartient pas au symbole d'étape et est
seulement employé à des fins d'explication.

Variable d'étape : L'état actif ou inactif d'une

étape peut être représenté respectivement par
X* les valeurs logiques "1" ou "0" d'une variable
booléenne X* dans laquelle l'astérisque * doit
être remplacé par le repère de l'étape
considérée.
Cette information est utilisée pour une
communication entre grafcet et permettre la
synchronisation.
EXEMPLE : « variable d’étape de l’étape 8 » X8

Étape initiale : Cette notation indique que

30 cette étape participe à la situation initiale.
Etape initiale 30

-7-
Les TRANSITIONS

Transition entre deux étapes :

Une transition est représentée par un trait
perpendiculaire aux liaisons joignant deux étapes.
NOTE 1 - La transition est validée lorsque l'étape amont est active (voir
règle d’évolution N° 2,).

NOTE 2 - Il n'y a toujours qu'une seule transition entre deux étapes

Repère de transition :
La transition peut comporter un repère, placé
généralement à sa gauche, qu'il ne faut pas confondre
avec la réceptivité associée à la transition.

Synchronisation en amont et/ou aval d'une transition :

Lorsque plusieurs étapes sont reliées à la même
transition, les liaisons orientées d'entrée et/ou de
sortie de ces étapes sont regroupées en amont ou en
aval par le symbole de synchronisation représenté par
deux traits parallèles horizontaux.

EXEMPLE 1 : Transition d’une étape (5) vers plusieurs étapes (10,20 et

30).

La transition (5) est validée lorsque l’étape (5) est active.

EXEMPLE 2 : Transition de plusieurs étapes (12, 23, 35) vers une (2).
La transition (t123) n'est validée que lorsque toutes les étapes amont sont
actives.

EXEMPLE 3 : Transition de plusieurs étapes (18, 24, 37) vers plusieurs

(40, 50, 60).

La transition (t123) n'est validée que lorsque toutes les étapes amont sont
actives.

-8-
LES RECEPTIVITES
Réceptivité associée à une transition :

Une proposition logique, appelée réceptivité, qui

peut être vraie ou fausse, est associée à chaque
transition. S'il existe une variable logique
correspondante, elle est égale à 1 quand la

Description littérale (texte)

Expression logique

Réceptivité toujours vraie :

La notation« 1 » indique que la réceptivité est
toujours vraie.

NOTE - Dans ce cas, l'évolution est dite toujours

fugace, le franchissement
de la transition n'est conditionné que par l'activité
de l'étape amont.

-9-
LES LIAISONS ORIENTEES

Liaison orientée : Les voies d'évolution entre les étapes sont

indiquées par des liaisons orientées reliant les étapes aux
transitions et les transitions aux étapes.
NOTE - Les liaisons orientées sont horizontales ou verticales.
Des liaisons obliques sont toutefois permises dans les cas
exceptionnels où elles apportent plus de clarté au diagramme.
Les croisements de liaisons verticales et horizontales sont
admis s'il n'existe aucune relation entre ces liaisons. En
conséquence, de tels croisements doivent être évités lorsque
les liaisons correspondent à la même évolution.
EXEMPLE : Les représentations ci-dessous sont admissibles mais la représentation 2 et la 3
sont recommandées pour éviter la confusion entre croisement sans et avec liaison.

Liaison orientée de bas en haut : Par convention le sens

d'évolution est toujours du haut vers le bas. Des flèches
doivent être utilisées si cette convention n'est pas respectée
ou si leur présence peut apporter une meilleure
compréhension.

- 10 -
LES STRUCTURES de BASE
La SEQUENCE UNIQUE SEQUENCES SIMULTANEES

SELECTION de SEQUENCE Saut de Séquence Reprise de Séquence

La sélection de séquences exprime un choix

d'évolution entre plusieurs séquences à partir Cas particulier de sélection
d'une ou de plusieurs étapes. de séquences, qui permet
Cette structure se représente par autant de Cas particulier de
de recommencer la même
transitions validées simultanément qu'il peut y sélection de séquences,
séquence jusqu'à ce que,
avoir d'évolutions possibles. qui permet soit de
par exemple, une condition
parcourir la séquence
fixée soit obtenue [c].
complète soit de sauter
une ou plusieurs étapes
de la séquence lorsque,
par exemple, les actions
associées à ces étapes
deviennent inutiles.

- 11 -
SEQUENCES EXCLUSIVES

L'exclusion entre les séquences n'est pas structurelle, pour l'obtenir le spécificateur doit
s'assurer, soit de l'incompatibilité mécanique ou temporelle des réceptivités, soit de leur
exclusion logique.

2 5

a. /b /a. b a /a. b

3 4 6 7

EXEMPLE 1 : L'exclusion entre les séquences est EXEMPLE 2 :

obtenue par l'exclusion logique des deux réceptivités, Dans cet exemple, une priorité est donnée à la
si a et b sont simultanément vraies lorsque l'étape 2 transition 5/6, qui est franchie lorsque a est vraie et
est active, aucune des transitions n'est franchissable lorsque a et b sont vraies simultanément.

EXEMPLE 3 : Sélection de séquences à partir d’une

synchronisation de deux séquences amont.
La sélection des séquences aval, par g et h, n'est
possible que lorsque les deux transitions sont validées
par l'activité simultanée des étapes 8 et 9

Erreurs de Syntaxes fréquentes

- 12 -
REGLE DE SYNTAXE

L'alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être respectée quelle que soit
la séquence parcourue.

Conséquences :
Deux étapes ou deux transitions ne doivent jamais être reliées par une liaison orientée.
La liaison orientée relie obligatoirement une étape à une transition ou une transition à une
étape.

REGLES D'EVOLUTION

Sachant que toute situation active est caractérisée par l'ensemble des étapes actives à
l'instant considéré, les règles d'évolution du GRAFCET ne sont que l'application, sur les étapes,
du principe d'évolution entre les situations de la partie séquentielle du système.

1 Situation initiale

La situation initiale est une situation active à l'instant initial, elle est donc décrite par
l'ensemble des étapes actives à cet instant. Le choix de la situation à l'instant initial repose sur
des considérations méthodologiques et relatives à la nature de la partie séquentielle du
système visé.

Règle 1 :

La situation initiale, choisie par le concepteur, est la

situation active à l'instant initial.

2 Franchissement d'une transition

Règle 2 :

Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées
à cette transition sont actives. Le franchissement d'une transition se produit :
Lorsque la transition est VALIDÉE,
ET QUE la réceptivité associée à cette transition est VRAIE.

- 13 -
3 Évolution des étapes actives

Règle 3 :

Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les étapes

immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement
précédentes.

4 Évolutions simultanées

L'évolution entre deux situations actives implique qu'aucune situation intermédiaire ne soit
possible, on passe donc instantanément d'une représentation de la situation par un ensemble
d'étapes à une autre représentation.

Règle 4 :

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

5 Activation et désactivation simultanées d'une étape

Si une même étape participe à la description de la situation

précédente et à celle de la situation suivante, elle ne peut,
en conséquence, que rester active.

Règle 5 :

Si, au cours du fonctionnement, une étape active est simultanément activée et désactivée,
alors elle reste active.

- 14 -
DE LA SYNTAXE :
L’alternance Etape-Transition n’est pas, ci-dessous, respectée en (2 transitions successives),
Possibilités de Solutions : les infos b et ci sont présentes simultanément ou b est fugitif avant
ci :

Les 2 exemples ci-dessous, à gauche, ne respectent pas également la syntaxe, à droite sont
proposées les solutions conformes :

Les 2 exemples ci-dessous respectent-ils la syntaxe ?

Si votre réponse est non, proposez une solution ;

- 15 -
Les ACTIONS ASSOCIEES AUX ETAPES

Les actions portées à droite de l’étape correspondent à la commande nécessaire pour

obtenir un mouvement de l’actionneur, une signalisation, etc….

Action continue : Une action continue est

nécessairement associée à une étape.
Plusieurs actions peuvent être associées à une même
étape.
NOTE 1 - Le rapport longueur/largeur est arbitraire bien
qu'un rectangle de hauteur égale à l'étape soit
recommandé.
NOTE 2 - Par défaut d'une symbolisation explicite d'action
le symbole général rectangulaire associé à une étape
désigne toujours une action continue.

Libellé d'assignation d'une sortie :

Toute action doit posséder un libellé sis dans le rectangle
représentant cette action. Le libellé d'une action continue
est la désignation de la variable de sortie assignée à la
valeur vraie selon la règle d'assignation

NOTE – Le mot Action doit être remplacé par le libellé

désignant la variable de sortie.

EXEMPLE 1 : Différentes formes, littérales et symboliques,

de libellé d'action faisant référence à la sortie dont la
valeur vraie doit provoquer l'ouverture de la vanne.

NOTE - L'expression littérale du libellé peut prendre une

forme impérative ou une forme déclarative, seule compte
la référence à la sortie.

EXEMPLE 2 : Différentes représentations (1, 2, 3, 4) de

l'association de plusieurs actions à une même étape..

- 16 -
ACTION CONDITIONNELLE :
Condition d'assignation : Une proposition logique,
appelée condition d'assignation, qui peut être vraie ou
fausse, conditionne toute action continue.

L'absence de notation signifie que la condition d’assignation

est toujours vraie.
NOTE 1 – ici la variable booléenne « info » conditionne
l’action B.

NOTE 2 - La condition d’assignation ne doit jamais

comporter de front de variable, car l’action continue n’est
évidemment pas mémorisée, l’assignation sur événement
n’ayant aucun sens).

EXEMPLE 1 : La sortie Action B est assignée à la valeur

vraie lorsque l'étape 22 est active et lorsque la condition
d'assignation « info » est vraie.
Dans le cas contraire la sortie Action B est assignée à la
valeur fausse.
Autrement dit (sous forme d'une équation booléenne) :
Action B = X22. Info

NOTE - X22 est la variable d'étape reflétant l'activité de

l'étape 22.

EXEMPLE 2 : La sortie Action B est assignée à la valeur

vraie lorsque l'étape 22 est active (la condition
d’assignation étant toujours vraie). Dans le cas contraire la
sortie Action B est assignée à la valeur fausse.

Autrement dit (sous forme d'une équation booléenne) :

Action B = X22

Chronogrammes :

ACTION CONTINUE ACTION CONDITIONNELLE

- 17 -
ACTION MEMORISEE :

Affectation de la valeur * à une variable # :

1
Le libellé indique, dans une action mémorisée, la mise à la valeur
14 # := * *d'une variable #, lorsque un des événements associés à l'action
se produit (A := 1)
1
EXEMPLE 1 : Mise à la valeur vraie d'une variable booléenne A.
15 A := 1 Le libellé « A := 1» permet de décrire l'affectation de la valeur 1 à une
variable booléenne A lorsque l'un des événements associés à l'action
1 se produit.

16 B := 0 EXEMPLE 2 : Mise à la valeur fausse d'une variable booléenne B.

Le libellé « B := 0» permet de décrire l'affectation de la valeur 0 à une
1 variable booléenne B lorsque l'un des événements associés à l'action
se produit.
17 C := C + 1
EXEMPLE 3 : Incrémentation d’un compteur
Le libellé «C := C+1» permet de décrire l'affectation de la valeur C+1 à
1
une variable numérique C lorsque l'un des événements associés à
l'action se produit.

Action à l'activation :

Une action à l'activation est une action mémorisée associée à l’ensemble des
événements internes qui ont chacun pour conséquence l’activation de l’étape
liée à cette action.
NOTE - La représentation traditionnelle de l'action par un rectangle est
complétée, au côté gauche, d'une flèche symbolisant l'activation de l'étape.

EXEMPLE :

La variable booléenne A est affectée à la valeur 1 lorsque l'un des événements,

conduisant à l'activation de l'étape 15, se produit.

Action à la désactivation :

Une action à la désactivation est une action mémorisée associée à l’ensemble

des événements internes qui ont chacun pour conséquence la désactivation de
l’étape liée à cette action.
NOTE - La représentation traditionnelle de l'action par un rectangle est
complétée, au côté gauche, d'une flèche symbolisant la désactivation de
l'étape.

EXEMPLE :
La variable booléenne B est affectée à la valeur 0 lorsque l'un des événements,
conduisant à la désactivation de l'étape 16, se produit.

- 18 -
LES FRONTS

Front montant d'une variable logique :

La notation « a» indique que la réceptivité n'est vraie qu'au changement d'état de la
variable, ici a, (front montant : passage de la valeur 0 à la valeur 1).
NOTE - Cette notation est générale et s'applique à toute proposition logique, qu'il s'agisse
d'une variable élémentaire ou d'une combinaison de plusieurs variables booléennes.


EXEMPLE 1 : La réceptivité associée à la transition n'est EXEMPLE 2 : La réceptivité associée à la transition n'est
vraie que si [a] évolue de l'état 0 à l'état 1. vraie que lorsque a est vraie ou que b passe de l'état 0 à
l'état 1.
NOTE - En application de la règle d'évolution N°2, la
transition n'est franchie que sur un front montant de a
postérieur à la validation de la transition par l'activité de
l'étape précédente.

Front descendant d'une variable logique :

La notation «*» indique que la réceptivité n'est vraie qu'au changement d'état de la
variable * (front descendant : passage de la valeur 1 à la valeur 0).
NOTE - Cette notation est générale et s'applique à toute proposition logique, qu'il s'agisse
d'une variable élémentaire ou d'une combinaison de plusieurs variables booléennes.

Chronogramme des fronts

EXEMPLE : La réceptivité associée à la transition n'est vraie

que lorsque le produit logique « a . b » passe de l'état 1 à
l'état 0.



- 19 -
COMPTAGE – DECOMPTAGE

Un compteur C est utilisé pour compter jusqu’à

la valeur N l’entrée [info].

Nécessité
d’Initialiser le compteur à 0 avant utilisation

de comparer la valeur qui se trouve dans le

compteur avec la valeur finale N

d’utiliser un front sur l’entrée [info] pour ne

prendre en compte que son apparition.

Info conditionne l’action d’incrémentation

- 20 -
 ETAPE SOURCE ETAPE PUITS

Une étape source est une étape qui ne possède Une étape puits est une étape qui ne possède
aucune transition amont. aucune transition aval.
NOTE 1 - Pour permettre l'activation de l'étape source il faut NOTE 1 - La désactivation de l'étape puits n'est possible que
satisfaire au moins l'une des conditions suivantes : par :
que l'étape source soit initiale, un ordre de forçage depuis un grafcet partiel de niveau
que l'étape source fasse l'objet d'un ordre de forçage depuis supérieur
un grafcet partiel de niveau supérieur

TRANSITIONS SOURCE et PUITS Ex Transition Puits

Une transition source est une transition qui ne Une transition puits est une transition qui ne
possède aucune étape amont. possède aucune étape aval.
Par convention, la transition source est toujours
NOTE - Lorsque la transition puits est validée et que sa
validée et est franchie dès que sa réceptivité est réceptivité associée est vraie, le franchissement de cette
vraie. transition a pour unique conséquence de désactiver la ou les
NOTE - L'activation de l'étape aval d'une transition source est étapes amont.
effective aussi longtemps que sa réceptivité associée reste
vraie, indépendamment de l'état des réceptivités des
transitions validées par cette étape (voir règle d'évolution N°
5). Pour éviter une activation continue de l'étape aval de la
transition source, il est souhaitable que la réceptivité associée
ne soit vraie que lorsqu'un événement d'entrée ou un
événement interne se produit. Pour cela l'expression logique
formant la réceptivité doit toujours comporter un front de

- 21 -
variables d'entrée ou l’expression littérale d’un événement
interne.
REGISTRE A DECALAGE

Il est parfois de stocker et gérer des

informations, ce que permet le registre à
décalage présenté ici sous 2 formes possibles

Si l’information a apparait et que m est présent, Système équivalent traité avec Transitions
l’étape 110 se voit activer et l’étape 100 qui vient SOURCE et PUITS
d’être désactivée se voit réactivée et ainsi disponible
pour traiter la future information m.
L’activité éventuelle de l’étape 110 se verra décalée
en 111 puis à la nouvelle information « a » décalée en
112.

Note – si m est présent à chaque impulsion « a », le registre

se remplit, les étapes 110-111 et 112 seront toutes actives

- 22 -
REPRESENTATION DU TEMPS DANS LE GRAFCET.

Le temps est souvent utilisé dans des applications et fait appel aux « opérateurs à retards ». La forme
littérale d’un opérateur à retards est « t1 / En / t2 »

Opérateur à retards avec indication des valeurs des retards.

• « t1 » est le retard apporté au changement de l’état logique [0] vers l’état logique [1] de la variable
d’entrée En.
• « t2 » est le retard apporté au changement de l’état logique [1] vers l’état logique [0] de la variable
d’entrée En.

« t1 » et « t2 » doivent être remplacés par leur valeur réelle exprimée dans l’unité de temps choisie.
La variable En doit être présente pendant un temps (t) égal ou supérieur au retard « t1 » indiqué pour
que la variable de sortie Sn prenne l’état logique [1].

Utilisation dans le Grafcet

Dans le cas d’une représentation normalisée du GRAFCET, la locution « t1/En/t2 » prend la valeur
logique [1] dès que t1 secondes se sont écoulées depuis le début d’activité de l’étape « Xn ». Elle ne
reprend la valeur [0] que t2 secondes après la désactivation de l’étape « Xn ».
L’utilisation la plus courante de la locution est la partie « t1 /Xn » représentant la variable temporisée
liée à l’activation de l’étape n

Réceptivité dépendante du temps

L’étape temporisée n doit rester active

pendant un temps supérieur ou égal à t
pour que la réceptivité puisse être vraie.
Il est possible d’utiliser cette notation
lorsque l’étape temporisée n’est pas l’étape
amont de la transition.

Les actions temporisées

L’action temporisée est une action continue

dont la condition d’assignation utilise la
variable
Temporisée « t1/*/t2 ». L’astérisque doit
être remplacé par la variable que l’on désire
temporiser (entrée, étape,…).

- 23 -
Action retardée

L’action retardée est une action continue dont la condition d’assignation

n’est vraie qu’après une durée de t1 seconde depuis l’activation de l’étape
associée *, dans le but de retarder l’assignation à la valeur vraie de la sortie
correspondante.

Action limitée.

L’action limitée dans le temps est une action continue dont la condition
d’assignation n’est vraie qu’après une durée de t1 secondes depuis
l’activation de l’étape associée K, dans le but de limiter l’assignation à la
valeur vraie de la sortie correspondante.

Représentation équivalente

3 Exemples introductifs au Grafcet

page suivante

Les structures graphiques sont présentées,

page 26,
Etablir la modélisation Grafcet de chaque exemple

- 24 -
 1. Traitement de Surface 2. Transfert avec descenseur 3. Poste d’Usinage
Quand le chariot est en bas à gauche et que l'on Un dispositif de transfert se compose d'un chariot Si on appuie sur le bouton de départ cycle (dcy) quand les têtes
appuie sur le bouton de départ du cycle (dcy), le muni d'une pince pouvant monter ou descendre. Dès d'usinages sont en position arrière, que les vérins d'éjection et de
chariot monte et va au-dessus du bac de dégraissage. qu'une pièce se présente sur un tapis A ou sur un tapis serrage sont reculés et qu'une pièce est présente, le système commence
• Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse B, le chariot va automatiquement la chercher pour la par serrer la pièce.
30 secondes. déposer sur le descenseur. Cette pièce est alors On effectue alors simultanément les deux usinages.
• Après cette attente, le panier remonte. descendue et ensuite transférée sur le tapis - le fraisage : la fraise avance en vitesse lente puis recule en vitesse
• Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où d'évacuation C au moyen d'un pousseur. Un rapide.
il sera déchargé. "descenseur" est un appareil de levage destiné à - le lamage :
• Quand le déchargement est terminé, le système descendre des charges d'un niveau à un autre. La . le grain d'alésage avance en vitesse lente.
revient dans sa position de départ. condition "pièce en A" ou la condition "pièce en B" . une fois en fin de lamage on attend 1 seconde pour avoir un fond plat.
correspond à la fonction logique OU et s'écrit "pièce . le retour s'effectue alors en vitesse rapide.
Remarque : en A + pièce en B". Après cela la pièce est desserrée puis éjectée par le vérin E.
Le chargement et le déchargement du panier Remarques :
s'effectuent manuellement. Le contrôle du fait que le - des moteurs de broches d'usinage :.Kmf, Kml
panier est déchargé sera donc validé par un bouton - Le capteur de présence pièce fonctionne comme suit :
poussoir d. . p = 1 : il y a une pièce dans le montage.
. p = 0 : il n'y a pas de pièce dans le montage.

Définir les différentes Entrées Sorties

26
TRI de CAISSES

Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se

compose d’un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis
d’évacuation.

Le poussoir P1 pousse les petites caisses devant le poussoir P2 qui à son tour les
transfère sur le tapis 2, alors que les grandes caisses sont poussées devant le
poussoir P3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3.

Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant le

poussoir P1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se
présente.

Nota : les tapis fonctionnent en continu et ne seront pas considérés dans l’étude.

Vous devez définir l’ensemble des éléments d’entrée/sortie nécessaires et décrire

le fonctionnement par Grafcet du système ;
DE LA SYNTAXE :
Un dispositif de contrôle comporte 3 Programmes différents accessibles depuis un écran tactile ;

A la mise en marche, le programme 1 (PRG1) est automatiquement sélectionné, ensuite il est possible
d’avoir 3 possibilités : changer de programme (PRG2 ou PRG3) ou arrêter. Ces 3 possibilités se
retrouvent, ensuite, bien évidemment, à partir de PRG2 ou PRG3 ;

Ce fonctionnement est illustré par le Grafcet ci-dessous :

Une transition illustre une possibilité d’évolution,

c’est-à-dire une liaison entre 2 étapes.
Il est nécessaire, ainsi, d’avoir, dans un Grafcet, autant
de transitions que de possibilités d’évolution, ce qui
ne semble pas être le cas ici.

Il s’avère donc qu’à la suite de PRG1, 3 possibilités se

présentent et il est nécessaire de mettre en place 3
transitions différentes, la même chose en aval de
PRG2 puis de PRG3.

Proposer une solution respectant la syntaxe :

28
MACRO REPRESENTATION

Pour améliorer la compréhension, les spécifications, sous forme de grafcet, peuvent être
représentées à plusieurs niveaux par macro représentation.
La notion de macro représentation utilise le concept de macro étape.
Le concept de macro étape permet des descriptions par affinements successifs tout en restant
dans l’esprit du Grafcet.
La fonction est exprimée sans souci du détail, ceci permet une description progressive.
Une macro-étape M* est l'unique représentation d'un ensemble unique d'étapes et de
transitions nommé " Expansion de M* "

Macro-étape (rappel du symbole général N°6) :

Représentation unique d'une partie détaillée de grafcet, appelée
M*
expansion de la macro-étape.

NOTE - L'astérisque doit être remplacé par le repère de la macro-étape.

Expansion de la macro-étape :
L'expansion d'une macro-étape M* est une partie de Grafcet munie d'une
étape d'entrée E* et d'une étape de sortie S*.
L'étape d'entrée E* devient active lorsque l'une des transitions amont de
la macro-étape est franchie. La ou les transitions aval de la macro-étape
ne sont validées que lorsque l'étape de sortie S* est active.
NOTE 1- La macro-étape ne possède pas toutes les propriétés des autres
types d’étapes
car seule son étape de sortie valide ses transitions aval.
NOTE 2 - L'expansion d'une macro-étape peut comporter une ou plusieurs
étapes initiales.
NOTE 3 - L'expansion d'une macro-étape peut comporter une ou plusieurs
macro-étapes.

Variable de macro-étape :
Une macro-étape est dit active lorsque l'une au moins de ses étapes est
active, elle est conséquemment dite inactive lorsqu'aucune de ses étapes
XM* n'est active. L'état actif ou inactif d'une macro-étape peut être représenté
respectivement par les valeurs logiques "1" ou "0" d'une variable XM*
dans laquelle l'astérisque * doit être remplacé par le nom de la
macro-étape considérée.

29
 EXEMPLE :

Macro-étape M5 représentée avec son

expansion :

Le franchissement de la transition t4 active

l'étape d'entrée E5 de la macro-étape M5.
Lorsque l'étape de sortie S5 sera active la
transition t5 sera validée.

Le franchissement de la transition t5
désactive l'étape S3.

Il est possible de réaliser une structure équivalente également hiérarchisée en utilisant 2 Grafcet de
niveaux différents : Grafcet Maitre – Grafcet esclave en utilisant le principe d’Appel-Réponse :

COMMUNICATION ENTRE GRAFCET

Le Grafcet comprend ici 2 Appels au
Grafcet 300 par ses étapes 5 et 15.
Grafcet Maitre Grafcet de Tache
L’activité de l’étape 5 permet le
lancement de la Tâche 300.
300
En fin de Tâche, matérialisée par
5 SP 300 l’étape 303, le Grafcet maitre est
X5 +X15
informé et peut continuer son
X 303 activité.
301 MD
Le Grafcet est réinitialiser par
h l’information /X5 qui pourrait être
remplacée par l’étape suivante X6.
14 A 302 GD
Idem pour X15
a g

15 SP 300 303

/X5 . / X15
X 303

30
VERROUILLAGE ENTRE GRAFCET

Partage de Ressource
Une ressource représentée sous la forme d'une étape
peut être partagée entre plusieurs séquences
utilisatrices devant s'exécuter exclusivement.

La séquence 100 lancée par X1 (Autorisation de

fonctionnement) ne pourra démarrer que si l’étape 0
est disponible.

Si c’est le cas, le franchissement de la transition ayant

pour réceptivité X1 entraine l’activation de l’étape
110 et la désactivation des étapes 0 et 100.

Si l’information X2 (Autorisation de
fonctionnement) apparait, il faut attendre la fin de la
séquence en cours et la réactivation de l’étape 0 pour que la séquence de droite puisse avoir lieu.
(Exemple classique de 2 trains devant emprunter un tronçon commun)

Séquences alternées

Les taches 1 et 3 peuvent se dérouler simultanément ;

En fin de tache 1, on lance la tache 2, il faut attendre sa fin d’exécution pour lancer la tache 4 et
inversement, la fin de la tache 4 va autoriser la nouvelle tache 2. La fin de production se terminera
logiquement par une tache 4.

31
NOTIONS DE POINT DE VUE
L’approche de la description du système se fera selon une analyse descendante, du Global vers le détail :
Grafcet/Point de vue partie système
On représente les interactions entre le système et la matière d'œuvre.
Si on considère le système précédent d’ouverture d’une porte de four dans un process de traitement de
lots de pièces on considérera, dans un contexte général, que cela peut faire partie d’une tache globale
comprenant ouverture de porte, introduction et fermeture de porte et nommée enfournement.
A ce stade les choix technologiques ne sont pas encore réalisés, la tache peut s’écrire ainsi :

Grafcet/Point de vue partie opérative

Le Grafcet selon le point de vue « partie opérative se » est défini après le Grafcet selon le point de vue du
système.
Le détail du process est précisé, les Fonctions à réaliser sont décrites littéralement, l’ouverture de la porte
est ainsi présentée :

Ensuite, l'actionneur est identifié pour chaque opération du système. Ce sont donc les ordres émis aux
actionneurs qui apparaissent sur le Grafcet.

(a1, détecteur fin course du vérin sorti)

(A+, mnémonique indiquant le mouvement de sortie du vérin A)
Grafcet/Point de vue partie commande»
Un Grafcet du point de vue commande traduit l'ensemble des choix technologiques (de commande) pris
par le concepteur du système.
Ce type de Grafcet permet la prise en compte du choix des pré-actionneurs.

puis tenant compte des adressage API

(A1 : mnémonique du pilote de commande du distributeur pilotant le vérin du même nom)

32
MULTIPLICITE des REPRESENTATIONS :

Un GRAFCET est la représentation du comportement déterministe d’une Partie Commande.

Ce même comportement peut être décrit par des GRAFCET

différents : par leur structure ;
par leur interprétation (expression des réceptivités et des actions) ; par leur
caractère sensible ou réceptif ; par leur perméabilité aux interactions non
déterministes (même comportement en
fonctionnement normal mais comportements différents en cas de défauts).

Le choix d’une représentation particulière résulte de multiples considérations où

«l’habitude» joue toujours un rôle important.

Les cahiers des charges de deux chariots C1 et C2 ci-après, vont nous permettre d’illustrer ces
concepts :

MG1 MD1

MG2 MD2

CdC N°1 : Lorsqu’on appuie sur le bouton poussoir dcy, les 2 chariots ci-dessus quittent leur position
de repos (a1;a2) et effectuent un aller-retour pour se resynchroniser en (a1; a2).

Ce CdC est illustré par des possibilités de description dans les 2 pages suivantes avec parfois
certaines restrictions ;

CdC N°2 : Lorsqu’on appuie sur le bouton poussoir dcy, les 2 chariots ci-dessus quittent leur position
de repos (a1;a2), le 1er qui atteint la position droite (b1 ou b2) revient vers son point de départ et
entraîne également le retour de l’autre.

CdC N°3 : Lorsqu’on appuie sur le bouton poussoir dcy, les 2 chariots ci-dessus quittent leur position
de repos (a1;a2) et le chariot C1 pilote le chariot C2, c'est-à-dire que lorsque C1 atteint b1, il entraîne
le retour vers a2 de C2 que celui-ci soit en marche vers b2 ou bien arrêté en attente en b2 et revient
évidemment lui-même vers a1.

CdC N°4 : Chacun des chariots C1 et C2 est commandé par un Interrupteur (I1 pour C1 et I2 pour C2).
Si I1 (ou I2) seul est fermé, seul le chariot correspondant C1 (ou C2) effectue son cycle a1b1a1 (ou
a2b2a2). Si I1 et I2 sont tous deux fermés, les chariots effectuent ensemble leur cycle en se
resynchronisant en a1.a2.
Nota : les interrupteurs ne sont pas nécessairement actionnés en même temps.

Travail demandé : Sur le principe du CdC N°1, proposer au moins 3 descriptions différentes par
Grafcet des CdC N°2,3 et 4.

33
La notation (a1.a2) signifie que ce facteur n’est pas Resynchronisation par Etat d’étapes (/Xi).
rigoureusement fonctionnel mais on peut l’ajouter
pour des questions de sécurité

Suppression des étapes d’attente par création Resynchronisation par Etat de variables d’entrée (a1
d’actions conditionnelles. C’est une solution et a2). La forme n’est pas classique
équivalente dans laquelle « on a payé » la réduction
du nombre d’étapes par une augmentation du
combinatoire, ce qui est pratiquement toujours le
cas.

Une seule transition de synchronisation ; Cette Resynchronisation par Etat de variables d’entrée (a1
solution montre mieux la « synchronisation » entre 2 et a2). C’est une solution qui peut être dangereuse :
« sous-machines indépendantes. si l’un des chariots reste bloqué, l’autre chariot peut
effectuer des aller-retours ce qui ne correspond pas
au CdC.

34
 Synchronisation par Etat d’Etape (Xi)
Cette solution est identique à celle
du $3, à ceci près qu’elle exige
l’application de la règle4. Les
transitions t10 et t20 doivent être
impérativement franchies
simultanément

Synchronisation par Etat d’Etape

(Xi). Autre solution.

On exploite le fait que

X10 = /(X11+X12)

X20 = /(X21.X22)

Solution 10 :
Resynchronisation par Etat d’étapes (/Xi). Cette solution « très
spéciale » exige l’application de la règle 4.
Synchronisation

Solution 11 :
Synchronisation par Etat de variables d’entrée (a1 et a2).
Utilisation de transitions sources et puits.
Mêmes inconvénients des $5 et $6.
La seconde solution semble meilleure.

35
Représentations :
CDC N°2

CDC N°3

CDC N°4

36
LES Deux CHARIOTS :
Deux chariots C1 et C2 se déplacent entre 2 positions (respectivement a1, b1 pour C1 et a2, b2 pour C2)
grâce à un moteur à deux sens de marche (D1 G1 pour C1 et D2
G2 pour C2).
Initialement les 2 chariots
se trouvent en a1 et a2.

Lorsque l'opérateur
appuie sur dcy, les 2
chariots effectuent un
aller-retour.
Le premier chariot
arrivé en bi attend 10s
avant de repartir, alors
que celui qui arrivera en
deuxième position
repartira immédiatement.

D’autre part, la durée

du trajet (ai - bi) est
contrôlée par un TEMPS
ENVELOPPE Te.

Si ce temps est dépassé,

une alarme K1 se déclenche
(acquittée en fin de cycle)
et le chariot repart
directement vers ai, sans avoir terminé sa course.

Enfin, le dernier chariot, revenu en ai, déclenche une alarme K2 qui sera acquittée par
l'opérateur (appui sur acq).

L'appui sur acq provoquera également l'acquittement, si nécessaire, de l'alarme K1 en fin de

cycle.

Classification des Entrées Sorties :

Entrées Sorties (Actions)

a1 chariot C1 en a1 G1 commande déplacement gauche moteur chariot C1
a2 chariot C2 en a2 G2 commande déplacement gauche moteur chariot C2
b1 chariot C1 en b1 D1 commande déplacement droit moteur chariot C1
b2 chariot C2 en b2 D2 commande déplacement droit moteur chariot C2
dcy Départ cycle K1 commande de l'alarme K1
acq Acquit alarmes K2 commande de l'alarme K2

Etablir le Grafcet de commande de ce dispositif

37
Exemple de Démarche d’utilisation du Grafcet
Exemple : Traitement de surface

Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus d'une cuve, de nettoyer des
pièces contenues dans un panier en les trempant dans un bac de dégraissage.
Cycle détaillé :
• Quand le chariot est en bas, à gauche et que l'on
appuie sur le bouton de départ du cycle (dcy), le
chariot va au-dessus du bac de décapage.
• Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse
20 secondes.
• Après cette attente, le panier remonte.
Il est placé dans le bac de Rinçage pendant 30s puis en
Etamage durant 3 mn puis Rinçage pendant 20s.
• Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrémité droite
où il sera déchargé.
• Quand le déchargement est terminé, le système
revient dans sa position de départ.
Remarque :
Le chargement et le déchargement du panier
s'effectuent manuellement en position basse. Le
contrôle du fait que le panier est effectivement
déchargé sera donc validé par un bouton poussoir d.

Globalement on peut définir 2 parties distinctes dans

ce processus : le Traitement puis le retour du châssis

D’un point de vue système, le Grafcet ci-dessous est :

Pour aborder la partie suivante il

est nécessaire de faire une
classification des différentes
variables et les organiser en
Entrées (détecteurs-capteurs) et
Sorties (Pré-actionneurs ou
Actionneurs)

Les entrées vont figurer, dans le Grafcet, au niveau des

transitions et les Sorties seront associées aux Etapes.

38
La description littérale donnerait un Grafcet en boucle de quelques 25 étapes. Le cycle fait apparaître
une séquence constamment renouvelée, à savoir :

Monter
Déplacer vers la droite
Descendre

De manière à optimiser le Grafcet on peut imaginer de créer une reprise de séquence pour cette partie
du cycle.
Le Grafcet Point de Vue PO ci-dessous intègre cette reprise de séquence :

La Réceptivité de l’étape 2 nécessite de placer

des fronts car lors de la fin de montée du
châssis, après le décapage, le chariot étant
déjà sur le capteur s2, on passera directement
à l’étape 3. Il faut attendre le prochain capteur
et donc «inhiber» le capteur s2 à ce moment.

Une autre forme possible serait de reprendre

le Grafcet de la page précédente et de lui
associer 2 Grafcet de Tâches de manière à
créer une description sur 2 niveaux.

39
AUTOMATISATION D'UNE STATION DE MELANGE
Soit à automatiser une station de mélange de deux produits A et B avec un solvant.
Le dispositif utilisé est représenté ci-dessous.

Il s’agit de réaliser les opérations suivantes :

- Si le niveau minimum de solution dans la cuve est atteint on ouvre les vannes V1, V2 et V4
et on met la pompe P en marche si l'autorisation de démarrer le processus est vraie soit
AUT=1
- Quand une quantité B1 de produit A a été pesée sur la bascule 1 on ferme la vanne V2
- Quand une quantité B2 de produit B a été pesée sur la bascule 2 on ferme la vanne V4 -
Lorsque le niveau de remplissage maximum du mélangeur est atteint on arrête la pompe P
et on ferme la vanne V1
- Lorsque les opérations précédentes sont achevées on met le moteur M en marche et les
moteurs C1 et C2 des tapis convoyeurs en marche et on ouvre les vannes V3 et V5.
- Après un temps t1 on arrête les convoyeurs et on ferme les vannes V3 et V5
- Après une temporisation t2 on arrête le moteur du mélangeur

1. Etablir le bilan des entrées et des sorties de la structure de commande que l'on veut
décrire.
2. Etablir le Grafcet de fonctionnement normal

40
CALCUL DU TEMPS DE CYCLE de FONCTIONNEMENT d’un SAP
Le temps de cycle peut être calculé à partir de la structure du Grafcet de coordination des
tâches (Grafcet Maître) 2 représentations proposées ci-dessous :

Deux méthodes sont disponibles :

Le diagramme de Gantt ;
La durée des boucles du GCT

Application :

Méthode des boucles :

2 Boucles menant aux étapes Initiales X0 et X3.2 :

Boucle X0 = Durée X1 + Durée X2 Boucle X0 = 1s + 5s = 6s

Boucle X3.2 = Durée X2 + Durée X3 Boucle X3.2 = 5s +2s = 7s

La boucle la plus longue établit le CHEMIN CRITIQUE et permet d’établir la cadence de production.

41
STRUCTURE D’UNE CHAINE FONCTIONNELLE :
Une chaîne fonctionnelle est un outil schématique de présentation du fonctionnement d'un
actionneur d'un système automatisé. On distingue deux parties sur une chaîne fonctionnelle :

- une chaîne d'action qui part de la partie commande vers la partie opérative,
- une chaîne d'acquisition d'information qui part de la partie opérative vers la partie commande.

Partie Partie
Commande Opérative
Chaine
Entrée Détecteur
d’Acquisition

PROGRAMME PROCEDE

Chaine

Sortie Pré-Actionneur Actionneur

d’Action

Lorsqu'une action est pilotée par une partie commande, elle provoque généralement un
déplacement d’un élément mécanique qu'il va être nécessaire de contrôler. On pourra contrôler
ce mouvement soit en cours soit en fin de déroulement.
La chaîne d'action va permettre de gérer ce mouvement, depuis l'ordre donné par la PC à la PO
jusqu'à l'acquittement de ce mouvement de la PO à la PC. Si on utilise le modèle Grafcet, on
peut établir un lien direct avec une chaîne fonctionnelle. Une action associée à une étape
correspondra à une chaîne d'action et une réceptivité associée à une transition correspondra à
une chaîne d'acquisition.

La chaine d’acquisition, du capteur à la carte d’entrées de l’automate programmable industriel

ne nécessite généralement pas d’interfaçage car les tensions utilisées sont compatibles (24V ou
48V CC ou CA).

La chaine d’action est chargée de transmettre un ordre de la tension évoquée vers des
actionneurs électriques en 240V monophasé ou 400V triphasé, des actionneurs pneumatiques
fonctionnant généralement à 7 bars, voire des actionneurs hydrauliques soumis à des pressions
de quelques dizaines (ou centaines) de bars.

Dans ce cas une interface appelée PRE-ACTIONNEUR sera chargée d’autoriser l’arrivée de
l’énergie de puissance à partir du signal émis par la partie commande.

Pour la partie électrique : Relais, contacteurs, variateurs….

42
 Pour la partie fluide : électro-distributeurs.

%Q3.0
%Q3.1 A1 A0

Exemple d’un vérin double-effet, destiné à ouvrir une porte de four, avec pré-actionneur bi-stable dont
les pilotes de commande sont connectés à une carte de sorties d’un API.

Le programme situé dans l’API est chargé de commander la sortie Q3.0 qui aura pour effet de
commander l’électro-distributeur ce qui provoquera la sortie du Vérin et donc l’effet attendu.
Ici la fermeture (vérin sorti) ou l’ouverture (vérin rentré) d’une porte.

API avec câblage des différents modules Pré-Actionneur (distributeur pneumatique bi-stable)

43