MPSI2 - 2022 / 2023 - DM DE SII N° 3

ÉLÉMENTS DE CORRECTION

Exercice 1
Q1
En marche saine (figure 3a), les évolutions des efforts normaux sur chaque jambe et les durées de chacune des
phases sont identiques. Lors d’une marche perturbée (figure 3b), la phase de double appui est plus longue, 20%
au lieu de 10% du cycle de marche (phase rassurante et moins douloureuse) et la jambe invalide (gauche ici) est
moins sollicitée avec un temps d’appui plus court (30% au lieu de 40%).
Les efforts normaux sont en moyenne équivalents en intensité pour les deux marches. Cependant leurs évolutions
diffèrent dans le cas de la marche perturbée avec un effort quasi constant lors de l’appui de la jambe invalide et
un effort également plus constant lors de l’appui de la jambe valide.
Q2
La canne prend en charge une partie des efforts normaux supportés par la jambe invalide mais, en contrepartie,
la phase de double appui s’en trouve encore rallongée.
Q3
1 h pv i
On a Ωm (p) = Cm (p) − Fp (p) , soit le schéma-bloc ci-après.
Jeq p + f 2π
Q13 → Zone où le bloc
saturation doit être placé pv
2π

1
Jeq p + f

Q4
Par le principe de superposition les deux fonctions de transfert sont :
Kc


Rf + Kc Ke

 Kc
H1 (p) = =


(R + + ) + +

Lp)(J p f K K RJ Lf LJeq

eq c e eq

1+ p+ p2


Rf + Kc Ke Rf + Kc Ke


 
pv R L
× 1+ p


pv 1 2π Rf + Kc Ke

 R
(p) = (R + (p) =

H Lp)H

2 1
RJeq + Lf

2π Kc LJeq


1+ p+ p2


Rf + Kc Ke Rf + Kc Ke


Q5
Le pas de la vis est de 3 mm, soit une avance de 3 mm de l’écrou par tour de la vis, d’où

déplacement de l’écrou 3.10−3

KVE = = ≃ 4,8 × 10−4 m · rad−1
rotation de la vis 2π

Q6
La condition ε = 0 (écart nul) quand xc = x (erreur nulle) impose
Kcodeur
Kadapt = ≃ 166,9 inc · mm−1
Kve

1
Q7
Avec les données du texte, le schéma-bloc est le suivant :

1
Fp (p) Hbo1 (p) = Kcodeur C(p)H1 (p)
H2 (p) p

Xc (p) Kcodeur − Ωm (p) Kve X(p)

+ C(p)H1 (p) +
− Kve p

Q8
Avec Kcorr = 1, la fonction de transfert en boucle fermée est
Kbo
Kcorr
X(p) p 1
HBF (p) = = =
Xc(p) Kbo 1
1 + Kcorr 1+ p
p Kcorr Kbo

 gain statique Kbf = 1 (sans unité)
Il s’agit donc d’un 1er ordre de 1 .
 constante de temps Tbf =
Kcorr Kbo
Q9
1
Pour la correction unitaire, la constante de temps est Tbf = = 30 s.
Kbo
Ce système est donc :
— stable car système du 1er ordre → CdC vérifié,
— précis car de gain unitaire → CdC vérifié,
— sans dépassement car du 1er ordre → CdC vérifié,
— insuffisamment rapide tr5% = 3 × 30 = 90 s ≫ 60 ms → CdC non vérifié.
Q10
1
Il faut alors augmenter Kcorr , tel que tr5% = 3 × ⩽ 60 ms : on a donc
Kcorr Kbo
3
Kcorr ⩾ soit Kcorr ⩾ 1500
60.10−3 Kbo

Q11
L’allure de la réponse ne correspond pas à celle d’un système du 1er ordre car un dépassement est observé : par
conséquent, le comportement du système doit donc être modélisé par au moins un système du deuxième ordre
pour se rapprocher du comportement observé.
Q12
Avec la forme proposée et une correction proportionnelle, la fonction de transfert est
Kbo
Kcorr
p(1 + Tbo p) 1
HBF (p) = =
Kbo 1 Tbo
1 + Kcorr 1+ p+ p2
p(1 + Tbo p) Kcorr Kbo Kcorr Kbo


 gain statique Kbf = 1 (sans unité)
 r
 Kcorr Kbo
pulsation propre =

Il s’agit donc d’un 2 ordre de
e ω0 .
Tbo
1


 facteur d’amortissement ξ = √


2 Tbo Kcorr Kbo
Q13
Le critère de précision est satisfait car le gain de la fonction de transfert est unitaire.
1
Pour assurer un 1er dépassement D1% ⩽ 5%, il faut que ξ ⩾ 0,69 donc Kcorr ⩽ , d’où
(2 × 0,69)2 Tbo Kbo
Kcorr ⩽ 1750

2
Q14
D’après l’abaque du cours pour ξ = 0,69 on a tr5% ω0 ≃ 3 : on aura
s s
M AX
Kcorr Kbo Tbo
comme ω0 = =⇒ tr5% = 3 M AX K
Tbo Kcorr bo

L’application numérique donne : tr5% ≃ 38 ms < 60 ms ⇒ CdC vérifié !

Q15
Les performances de stabilité, rapidité et de 1er dépassement sont vérifiées mais le système avec correction
proportionnelle n’arrive pas à atténuer suffisamment la perturbation (l’erreur est de l’ordre de 15 à 20%, donc
bien supérieure aux 5% permis par le cahier des charges).
Un autre type de correction doit donc être envisagé pour satisfaire l’ensemble des critères.
Q16
Voir question Q3.
Q17
La prise en compte de la saturation rend le système un peu plus lent mais toutes les autres performances restent
inchangées : on a alors un temps de réponse tr5% ≃ 55 ms ce qui reste acceptable vis-à-vis des exigences du
cahier des charges (< 60 ms).

Exercice 2
Q1
La description en chaînes fonctionnelles est la suivante.

Q2
Le schéma fonctionnel est le suivant :

zc Ncons εN i ωm θm z
Adaptateur + Correcteur+Variateur Moteur Intégrateur Vis/écrou
−
Nmes
Capteur

Q3
Il existe une unique condition initiale de Heaviside : ωm (t = 0) = 0. On en déduit :

[Jeq p + fv ] Ωm (p) = Cm (p) + Cr (p)

3
Q4
Avec le résultat précédent, on en déduit :
1 
1
1  gain statique
 Kv =
fv fv
H1 (p) = = 1er ordre tel que Jeq
Jeq p + fv Jeq  constante de temps Tv =
1+

p fv
fv

Q5
La vitesse est la dérivée de la position : ωm (t) = θ̇m (t). Dans le domaine de Laplace, on a donc
1
pθm (p) = Ωm (p) d’où H2 (p) =
p

Q6
En régime permanent :
dωm (t)
=0 =⇒ fv ωm (t) = Kt i(t) + cr (t)
dt
Q7
Dans le cas où le couple résistant cr est constant, l’équation devient :
Kt cr
ωm (t) = i(t) +
fv fv
Le coefficient Kt / fv correspond à la pente de la droite approximée soit donc
Kt 120 − 20
≃ = 50 rad · s−1 ·A−1
fv 3,5 − 1,5

Comme Kt = 0,69 N · m · A−1 (l’unité proposée par les auteurs figure 5 est erronée ...), on en déduit

fv = 0,014 N · m · s · rad−1

La valeur particulière ωm = 0 permet d’avoir i = 1 A, et donc

cr = −Kt × 1 = −0,69 N · m

Q8
Voir question Q5 de l’exercice 1.
Q9
Le disque comporte 256 fentes par tour et par voie, soit 2 × 2 × 256 informations par tour, d’où
nombre de fentes par tour 1024
Kcap = = ≃ 163 points · rad−1
angle correspondant à un tour 2π

Q10
Kcap
L’écart εcons = KA zc − z doit être nul quand l’erreur l’est, soit quand z = zc , d’où
KVE
Kcap
KA = ≃ 341 333 points · m−1
KVE

Q11
On déplace le premier comparateur vers la gauche et le point de prélèvement vers la droite 1 .
Kcap
Le gain de la boucle de retour devient donc qui vaut 1 d’après Q10 : on a alors
KVE KA
Kz = Kt KA et H(p) = H1 (p)KVE

1. Nota — Petite erreur de cohérence dans le sujet : ce n’est pas le même correcteur C(p) car on ne travaille pas avec la même
unité ! Il faut en fait un nouveau correcteur de fonction de transfert C1 (p) = 1 × C(p) avec un coefficient multiplicateur unitaire,
mais d’unité le points · m−1 . S’il n’y a aucun problème pour la résolution (et je pense qu’aucun candidat n’a été dérangé), c’est
dommage de ne pas rester rigoureux sur les unités jusqu’au bout !

4
 Cr (p)
Zc (p) Ncons (p) εcons (p) I(p) Cm (p) + Ωm (p) θm (p) Z(p)
KA + C(p) Kt + H1 (p) H2 (p) Kve
−
Nmes (p)
Kcap

Q12
La réponse indicielle présente une pente à l’origine non nulle (tangente non horizontale) et pas d’oscillations :
un premier ordre est donc assez cohérent pour représenter l’évolution.
Le gain statique vaut
valeur finale de la sortie 0,055
= = 0,055 s−1 ·N−1
amplitude de l’entrée 1
La constante de temps est obtenue à l’instant où la sortie vaut 63,2% de la valeur finale de la sortie, soit environ
0,035 m · s−1 , ce qui permet d’estimer
T ≃ 0,017 s

Q13
F T BO(p) CKz K
On a Hp (p) = avec F T BO(p) = , soit
1 + F T BO(p) p (1 + T p)
CKz K 1
Hp (p) = =
p (1 + T p) + CKz K 1 T
1+ p+ p2
CKz K CKz K


 gain statique Kp = 1 (sans unité)
 r
CKz K

Il s’agit donc d’un 2e ordre de pulsation propre ωp =

T .
1


 facteur d’amortissement ξp = √


2 CT Kz K
Q14
On a immédiatement :
1
1 CKz
Hr (p) = Hp (p) =
CKz 1 T
1+ p+ p2
CKz K CKz K
1

 gain statique Kr =


CKz
Il s’agit donc d’un 2e ordre de pulsation propre ωr = ωp = ω0 dans la suite .

facteur d’amortissement ξr = ξp = ξ dans la suite



Q15
2ξ 1 2
 
1+ p + 2 p − Kp Zc (p) − Kr Cr (p)
ω0 ω0
L’erreur ζ(t) = zc (t) − z(t) → L → ζ(p) = Zc (p) − Z(p) =
2ξ 1
1+ p + 2 p2
ω0 ω0
Q16
Le système est stable car ξ = 2√CT1 K K > 0 et précis en poursuite à une entrée en échelon car le gain statique
z
Kp = 1 (en effet, la valeur finale vaut Kp × e0 = e0 ).
Q17
Le système étant précis en poursuite, l’erreur en régulation est donc, d’après le théorème de la valeur finale
(utilisable car le système est stable),
−Kr Cr (p) −1 Kr 1
ζs = lim p→0 p avec Cr (p) = ζs = lim p→0 = Kr =
2ξ 1 p 2ξ 1 2 100C
1+ p + 2 p2 1+ p + 2p
ω0 ω0 ω0 ω0
Comme le CdC impose ζs ⩽ 2 × 10−3 m, on en déduit C ⩾ 5.

5
Q18
1,63
Ici, on ne veut pas de dépassement, soit ξ = √ ⩾ 1 soit C ⩽ 2,7.
C
Q19
√ √
C ξ ω0 = 1,63 / C [rad · s−1 ] t5% ω0 = 18 C t5% [s]
2,7 1 29,6 4,8 0,16
5 0,73 40,25 3 0,07
Q20
Les critères de dépassement et de précision imposent des intervalles de valeurs de C disjoints : il n’est donc pas
possible de trouver une valeur de C qui permette de respecter toutes les exigences du cahier des charges.
Q21
Tous les critères sont validés.
■ Precision validée : sans perturbation (étude en poursuite), la sortie vaut l’entrée sans perturbation et, avec
la perturbation (étude en régulation), l’erreur est de 1 mm < 2 mm.
■ Rapidité validée : t5% ≃ 0,05 s < 0,1 s.
■ Dépassement validé : il n’y a pas de dépassements.