Td-Regulation Industerielle

Université Echahid Hamma Lakhdar.
Eloued
Département : Génie Electrique
Faculté de la technologie
3ième année licence Electrotechnique
Régulation Industrielle (TD)

Séries d'exercices avec solutions
(Séries N°1 , N°2, N°3 ,N°4 et N°5)
Préparé par :
BABA ARBI Idriss
Université Echahid Hamma Lakhdar. Eloued Département : Génie Electrique
Faculté de la technologie 3ième année licence Electrotechnique
Série N°1
Exercice1:
Déterminer les fonctions de transfert par simplifications des blocs fonctionnels :
(a) (b)
(c) (d)
Exercice 2
Calculer les fonctions de transfert des circuits électriques suivants :
R R
e(t) C C 𝑠(t)
Exercice 03 :
Soient les équations qui régissent le fonctionnement d’un moteur à courant continu à flux constant :
𝑒(𝑡) = 𝐾 𝜔(𝑡); 𝐶 (𝑡) = 𝐾 𝑖(𝑡), 𝐽 = 𝐶 (𝑡) − 𝑓𝜔 − 𝐶 ; 𝑢(𝑡) − 𝑒(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
1. Compléter le schéma blocs suivant :
2. Exprimer la sortie Ω(𝑝) en fonction des deux entrées 𝑈(𝑝) et 𝐶 (𝑝)

2
Solutions de l’exercice1:
Simplification de schémas fonctionnels, et calcul des fonctions de transfert correspondantes :
a)
b)
3
c)
4
5
d)
6
a. Les conditions initiales sont supposées nulles (condensateurs déchargés). Le circuit électrique est un
diviseur de tension : Le rapport des tensions est égal au rapport des impédances.
1
𝑍 = 𝑅, 𝑍 = 𝐿𝑝, 𝑍 =
𝐶𝑝
b. Méthode N1 :
On a 𝑖 =𝑖 +𝑖 (1)
⟹ =𝐶 + (2)
7
On a aussi :
𝑖 =𝐶 = ⟹ 𝑣 = 𝑅𝐶 +𝑣 (3)
En remplaçant 𝑣 dans (2) :
𝑑𝑣 𝑑 𝑑𝑣 𝑑𝑣
𝑣 − 𝑅𝐶 − 𝑣 = 𝑅𝐶 𝑅𝐶 +𝑣 + 𝑅𝐶 +𝑣 −𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑑𝑣
𝑣 =𝑅 𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑅𝐶 +𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑣 𝑑𝑣
𝑣 =𝑅 𝐶 + 3𝑅𝐶 +𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡
La transformée de Laplace donne :
2 2 2
𝑉 (𝑝) = 𝑅 𝐶 𝑝 𝑉 (𝑝) + 3𝑅𝐶𝑝 𝑉 (𝑝) + 𝑉 (𝑝)
Alors
𝑽𝒔 (𝒑) 𝟏
= 𝟐 𝟐 𝟐
𝑽𝒆 (𝒑) 𝑹 𝑪 𝒑 + 𝟑𝑹𝑪𝒑 + 𝟏
Méthode N2 : Diviseur de tension
a. En appliquant le diviseur de tension sur le circuit suivant :
8
𝑍 (𝑍 + 𝑅)
𝑍 𝑍 + (𝑍 + 𝑅) 𝑍 (𝑍 + 𝑅)
𝑢(𝑡) = 𝑒(𝑡) = 𝑒(𝑡) = 𝑒(𝑡)
𝑅+𝑍 𝑍 (𝑍 + 𝑅) 𝑅𝑍 + 𝑅(𝑍 + 𝑅) + 𝑍 (𝑍 + 𝑅)
𝑅+
𝑍 + (𝑍 + 𝑅)
𝑍 (𝑍 + 𝑅)
𝑢(𝑡) = 𝑒(𝑡) … … … … . . (∗)
𝑍 + 3𝑅𝑍 + 𝑅
b. Puis le diviseur de tension sur :
𝑍
𝑠(𝑡) = 𝑢(𝑡) … … … … … … … … … … . . (∗∗)
𝑍 +𝑅
En remplaçant 𝑢(𝑡) de (*) dans (**) on trouve :
𝑍 𝑍 (𝑍 + 𝑅) 𝑍
𝑠(𝑡) = × 𝑒(𝑡) = 𝑒(𝑡)
𝑍 +𝑅 𝑍 + 3𝑅𝑍 + 𝑅 𝑍 + 3𝑅𝑍 + 𝑅
La transformée de Laplace donne :
1
× 𝐶2 𝑝2
𝑆(𝑝) 𝐶2 𝑝2
=
𝐸(𝑝) 1 1
+ 3𝑅 + 𝑅2 × 𝐶2 𝑝2
𝐶2 𝑝2 𝐶𝑝
𝑺(𝒑) 𝟏
= 𝟐 𝟐 𝟐
𝑬(𝒑) 𝑹 𝑪 𝒑 + 𝟑𝑹𝑪𝒑 + 𝟏
9
c.
La loi des nœuds donne :
𝑖 = 𝑖 − 𝑖 … … … … … … … . (1).
La maille 1 :
𝑣 =𝑍 𝑖 +𝑅 𝑖
= 𝑍 (𝑖 − 𝑖 ) + 𝑅 𝑖 = (𝑍 + 𝑅 )𝑖 − 𝑍 𝑖 ----------------(2)
La maille 2 :
𝑅 𝑖 + 𝑍 𝑖 − 𝑍 (𝑖 − 𝑖 ) = 0 ⇒ 𝑅 𝑖 + 𝑍 𝑖 − 𝑍 𝑖 + 𝑍 𝑖 = 0
𝑅 𝑖 + 2𝑍 𝑖 − 𝑍 𝑖 = 0
(𝑅 + 2𝑍 )𝑖 = 𝑍 𝑖 ⟹ 𝑖 = +2 𝑖 --------------------------------(3)
On a aussi
----------(4)
𝑅 𝑅
(3) ⟶ (2) ⟹ 𝑣 = (𝑍 + 𝑅 ) 2 + 2 𝑖2 − 𝑍 𝑖 = (𝑍 + 𝑅 ) 𝑍2 + 2 − 𝑍 𝑖
𝑍𝑐 𝑐
10
(4) ⇒ 𝑣 = (𝑍 + 𝑅 ) 2 + 2 − 𝑍
𝑅 𝑣𝑒 −𝑣𝑠
𝑍𝑐 𝑅2
𝑣 𝑅 = 𝑅 + 2𝑍 + + 2𝑅 − 𝑍 ( 𝑒 𝑠)
𝑣 𝑅 = 𝑅 + + 2𝑅 + 𝑍 ( 𝑒 𝑠)
𝑣 𝑅 𝑍 = (𝑅 + 2𝑅 )𝑍 + 𝑅 𝑅 + 𝑍 ( 𝑒 𝑠)
(𝑅 + 2𝑅 )𝑍 + 𝑅 𝑅 + 𝑍 𝑠 (𝑅 + 2𝑅 )𝑍 + 𝑅 𝑅 + 𝑍 −𝑅 𝑍 𝑣
Après la transformée de Laplace :
( )
( ) ( )
𝑽𝒔 (𝒑) 𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝒄𝟐 𝒑𝟐 𝟐𝑹𝟏 𝒄𝒑 𝟏
=
𝑽𝒆 (𝒑) 𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝒄𝟐 𝒑𝟐 (𝑹𝟐 𝟐𝑹𝟏 )𝒄𝒑 𝟏
1. 𝑒(𝑡) = 𝐾 𝜔(𝑡) → 𝐸(𝑝) = 𝐾 Ω(𝑝);
𝐶 (𝑡) = 𝐾 𝑖(𝑡) → 𝐶 (𝑝) = 𝐾 𝐼(𝑝)
𝐽 = 𝐶 (𝑡) − 𝑓𝜔 − 𝐶 ⟹ 𝐽 + 𝑓𝜔 = 𝐶 (𝑡) − 𝐶 → 𝐽𝑝Ω(𝑝) + 𝑓Ω(𝑝) = 𝐶 (𝑝) − 𝐶 (𝑝);
1
⟹ Ω(𝑝) = (𝐶 (𝑝) − 𝐶 (𝑝))
𝐽𝑝 + 𝑓
; 𝑢(𝑡) − 𝑒(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 → 𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝) = 𝑅𝐼(𝑝) + 𝐿𝑝𝐼(𝑝)
⟹ 𝐼(𝑝) = 𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝)
11
2.
a. Si on ignore Cr(Cr=0)
Le schéma devient :
𝐾𝑐
Ω1 (𝑝) (𝐿𝑝 + 𝑅)(𝐽𝑝 + 𝑓)
=
𝑈(𝑝) 𝐾𝑒 𝐾𝑐
1+
(𝐿𝑝 + 𝑅)(𝐽𝑝 + 𝑓)
Ω1 (𝑝) 𝐾𝑐 𝐾𝑐
= ⟹ Ω1 (𝑝) = 𝑈(𝑝)
𝑈(𝑝) (𝐿𝑝 + 𝑅)(𝐽𝑝 + 𝑓) + 𝐾𝑒 𝐾𝑐 (𝐿𝑝 + 𝑅)(𝐽𝑝 + 𝑓) + 𝐾𝑒 𝐾𝑐
b. Si on ignore U(p) (U(p)=0) :
−1
Ω2 (𝑝) (𝐽𝑝 + 𝑓) −(𝐿𝑝 + 𝑅)
= =
𝐶𝑟 (𝑝) 𝐾𝑒 𝐾𝑐 (𝐿𝑝 + 𝑅)(𝐽𝑝 + 𝑓) + 𝐾𝑒 𝐾𝑐
1+
(𝐿𝑝 + 𝑅)(𝐽𝑝 + 𝑓)
−(𝐿𝑝 + 𝑅)
⟹ Ω (𝑝) = 𝐶 (𝑝)
(𝐿𝑝 + 𝑅)(𝐽𝑝 + 𝑓) + 𝐾 𝐾
( )
Ω(𝑝) = Ω (𝑝) + Ω (𝑝) = ( )( )
𝑈(𝑝) − ( )( )
𝐶 (𝑝)
12
Série N°2
Exercice 1 :
L’intensité transmise par un capteur-transmetteur d’étendue d'échelle 4 à 20 mA est égale à 13mA.
1- Quelle mesure pour un bac qui contient entre 2 et 12 mètres de liquide pour cette intensité.
Exercice 2:
Pendant une période de 24 heures un régulateur TOR est conçu pour contrôler la température d'une
chambre en utilisant deux valeurs de consigne 16 et 25C°
-Tracer la variation de l'état (ON/OFF) pour acomplir cette tâche .
Exercice 3: Soit une régulation de pression d’un bac contenant un solvant donnée par le schéma ci-
dessous :
PIC : Régulateur indicateur de

pression.
PT : Transmetteur de pression.
Qe : Quantité de pression en
entré dans le bac
Qs : Perturbation.
8 : Détendeur
1- Trouver Schéma fonctionnel de cette boucle régulation.

2- Soit un niveau de 5 m mesuré à l’aide d’un capteur-transmetteur d’étendue d'échelle 0 à 15
m.
- Calculer la pression transmise par le capteur-transmetteur d’étendue d'échelle 0.1 à 1 bar.
-Même question pour une mesure de 7m.
13
Solutions de la série N° 2
Exercice 1 :
𝑖−𝐼 13 − 4
𝐼(%) = × 100 = × 100 = 56.3%
𝐼 −𝐼 20 − 4
La conservation de pourcentage donne:

𝐼(%) = 𝑀(%) = 56.3%
Alors:
ℎ−ℎ ℎ−2
𝑀(%) = × 100 = × 100 = 56.3 ⇒ ℎ = (8 − 2) × 0.563 + 2 = 5.38𝑚
ℎ −ℎ 8−2
Exercice 2 :
Si 𝑇 < 𝑇 alors 𝑦 = 𝑂𝑁, si 𝑇 > 𝑇 alors 𝑦 = 𝑂𝐹𝐹
Avec prise en considération les instants de changement de la consigne
Exercice 3 :
1) Le schéma fonctionnel:
H1(p): FT du bac., H4(p) : FT du transmitteur, H6(p): FT du correcteur, et H1(p): FT de la vanne.
14
2)
5−ℎ 5−0
𝑀(%) = × 100 = × 100 = 33.3%
ℎ −ℎ 15 − 0
La conservation de pourcentage donne:
𝑃(%) = 𝑀(%) = 33.3%
Alors:
.
33.3 = × 100 = .
× 100 ⇒ 𝑝 = (1 − 0.2) × 0.33 + 0.2 = 0.47𝑏𝑎𝑟.
15
Série N°3
𝒌
Exercice 1: Soit le système de premier ordre donner par :𝑮(𝒑) = 𝟏 𝝉𝒑
Donner l’expression de l’erreur statique, lorsque on utilise un régulateur proportionnel du
gain 𝒌𝒑 pour une réponse indicielle et quelle est votre remarque.
Exercice 2 :
yc + ys
Soit un système de 1er ordre de fonction de transfert F p
--
𝐹(𝑝) placé dans un système bouclé représenté par la C
Figure1
figure1 ci-contre, avec 𝐹(𝑝) =
La grandeur à asservir est désormais mesurée par un capteur (de gain C) avant d’être envoyée dans
le comparateur.
1. Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée.
2. Donner les expressions des nouvelles constantes 𝑘 et 𝜏
3. Application numérique : La constante de temps du système est de 𝜏 = 1ℎ, le gain statique
𝑘 = 3, et le gain du capteur est de 𝐶 = 1.2 Déterminer les valeurs numériques de 𝑘 et 𝜏 .
Exercice 3 : Le même système 𝐹(𝑝) de l’exercice 1, est placé dans un système bouclé représenté par la
figure 2 ci-contre:
La fonction de transfert du régulateur

proportionnel est donnée par 𝑪𝟏 (𝒑) = 𝑲𝒑
Figure2
𝑲𝑩𝑭
1. Mettre la FTBF sous la forme suivante : 𝑭𝑻𝑩𝑭(𝒑) = ;
𝟏 𝝉𝑩𝑭 𝒑
2. Déterminer les expressions de 𝑘 et 𝜏 .
3. La constante de temps du système est de 25 min , le gain statique est de 2,5.
On souhaite accélérer le temps de réponse du système, avec une constante de temps en
boucle fermée de 10 min.
Déterminer la valeur de 𝑲𝒑 permettant de garantir cette valeur de 𝝉𝑩𝑭 ..
Exercice 4 : Le correcteur de la Figure2 est remplacé par un correcteur proportionnel intégral de

𝟏 𝛕𝐏𝐈 𝐏
fonction de transfert :𝐂𝟐 (𝐩) = 𝑲𝑷𝑰 𝛕𝐏𝐈 𝐏
On utilisera la méthode de la compensation de pôles : on fixera la valeur de la constante de temps
du correcteur égale à la constante de temps du système à régler 𝜏 = 𝜏
𝑲𝑩𝑭
1. Mettre la FTBF sous la forme suivante : 𝑭𝑻𝑩𝑭(𝒑) = ;
𝟏 𝝉𝑩𝑭 𝒑
2. Déterminer les expressions de 𝒌𝑩𝑭 et 𝝉𝑩𝑭 .
3. Application numérique : On souhaite conserver la même rapidité que lors de la correction
proportionnelle (𝝉𝑩𝑭 = 10𝑚𝑖𝑛). Déterminer la valeur de 𝑲𝑷𝑰 permettant de répondre au cahier
des charges.
16
Exercice 1:
Le schéma fonctionnel du système en boucle fermée est donné par:
La fonction de transfert en boucle fermée est:
𝑘
𝐶(𝑝)𝐹(𝑝) 𝐾 1 + 𝜏𝑝 𝐾 𝑘
𝐻(𝑝) = = =
1 + 𝐶(𝑝)𝐹(𝑝) 1 + 𝐾 𝑘 1 + 𝜏𝑝 + 𝐾 𝑘
1 + 𝜏𝑝
L'erreur statique est donnée par:
1 1 𝐾 𝑘
𝜀 = lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝 𝐸(𝑝) = lim 𝑝[𝑈(𝑝) − 𝑌(𝑝)] = lim𝑝 −
→ → → → 𝑝 𝑝 1 + 𝜏𝑝 + 𝐾 𝑘
𝐾 𝑘 1
𝜀 =1− =
1+𝐾 𝑘 1+𝐾 𝑘
On remarque que l'erreur statique 𝜀 est inversement proportionnelle à la valeur de 𝐾 mais 𝜀 reste
toujours différente de zéro.
Exercice 2:
1. La fonction de transfert en boucle fermée:

𝑘
𝐹(𝑝) 1 + 𝜏𝑝 𝑘
𝐻(𝑝) = = =
1 + 𝑐. 𝐹(𝑝) 1 + 𝑐 𝑘 1 + 𝜏𝑝 + 𝑐. 𝑘
1 + 𝜏𝑝
2.
𝑘 𝑘
𝑘 1 + 𝑐𝑘 1 + 𝑐𝑘 𝑲𝑩𝑭
𝐻(𝑝) = = = 𝜏 =
1 + 𝜏𝑝 + 𝑐. 𝑘 1 + 𝑐𝑘 + 1 𝜏 1+ 𝑝 𝟏 + 𝝉𝑩𝑭 𝒑
1 + 𝑐𝑘 1 + 𝑐𝑘 1 + 𝑐𝑘
𝒌 𝝉
𝑲𝑩𝑭 = et 𝝉𝑩𝑭 =
𝟏 𝒄𝒌 𝟏 𝒄𝒌
𝒌 3 𝝉 𝟏
3. AN: 𝑲𝑩𝑭 = = = 0.65 et 𝝉𝑩𝑭 = = = 𝟎. 𝟐𝟏𝒉
𝟏 𝒄𝒌 1+1.2×3 𝟏 𝒄𝒌 1+1.2×3
17
Exercice 3:
𝑘
𝐶 (𝑝)𝐹(𝑝) 𝐾 1 + 𝜏𝑝 𝐾 𝑘
𝐻(𝑝) = = =
1 + 𝐶 (𝑝)𝐹(𝑝) 1 + 𝐾 𝑘 1 + 𝜏𝑝 + 𝐾 𝑘
1 + 𝜏𝑝
𝐾 𝑘
1+𝐾 𝑘 𝐾𝐵𝐹
𝐻(𝑝) = =
1+𝐾 𝑘 𝜏 1 + 𝜏𝐵𝐹 𝑝
+ 𝑝
1+𝐾 𝑘 1+𝐾 𝑘
2. 𝐾 = et 𝜏 =
3.
𝜏
𝜏 = ⇒ 1+𝐾 𝑘 𝜏 =𝜏
1+𝐾 𝑘
τ−𝜏 25 − 10
⇒𝐾 = = = 0.6.
𝑘𝜏 2.5 × 10
Exercice 4:
1+𝜏 𝑝 𝑘
𝐶 (𝑝)𝐹(𝑝) 𝐾 𝜏 𝑝 1 + 𝜏𝑝
𝐺(𝑝) = =
1 + 𝐶 (𝑝)𝐹(𝑝) 1 + 𝐾 1 + τ P 𝑘
τ P 1 + 𝜏𝑝
Lorsque 𝜏 =𝜏:
𝑘𝐾𝑃𝐼 𝑘𝐾𝑃𝐼
𝜏𝑝 𝑘𝐾𝑃𝐼 𝑘𝐾𝑃𝐼 1
𝐺(𝑝) = = = = 𝜏
𝑘𝐾 𝑘𝐾𝑃𝐼 + 𝜏𝑝 𝑘𝐾𝑃𝐼 𝜏 1+ 𝑝
1 + 𝜏𝑝𝑃𝐼 + 𝑝 𝑘𝐾𝑃𝐼
𝑘𝐾𝑃𝐼 𝑘𝐾𝑃𝐼
𝜏𝑃𝐼
2. 𝐾 =1 et 𝜏 = 𝐾𝑃𝐼
3.
𝜏 𝜏 25
𝜏 = ⇒ 𝐾𝑃𝐼 = =
𝑘𝐾𝑃𝐼 𝑘𝜏 2.5 × 10
⇒𝐾 =1
18
Série N°4
Exercice 1 :
Soit un système avec la fonction de transfert :
2
𝐺(𝑝) =
𝑝(1 + 8𝑝)
Quelle est la valeur du gain proportionnel d’un régulateur, 𝐶(𝑝) = 𝐾 pour avoir un facteur
d’amortissement 𝜉 = 0.7 du système bouclé?
Exercice 2 :
Soit un système du premier ordre d’entrée 𝑢(𝑡), de sortie 𝑦(𝑡) et de fonction de transfert
K
F (p)  .
1 p
On propose de l’asservir avec un correcteur proportionnel de gain 𝐾 . On donne :
𝐾 = 0.3 et 𝜏 = 90𝑚𝑠.
1. Déterminez la fonction de transfert du système en boucle fermée liant 𝑅(𝑝) et 𝑌(𝑝).

2. Déterminez les expressions du gain statique et de la constante de temps du système
bouclé.
3. Déterminez le gain du correcteur 𝐾 permettant d’obtenir un temps d’établissement
(temps de réponse) à 5% 𝑡 égal à 25 ms.
Exercice 3 :
On considère un régulateur PID en cascade avec un système :
10
G(p) =
(p + 1)(p + 2)
Dans une boucle de retour unitaire, trouver 𝐾 , 𝐾 et 𝐾 de façon que les pôles de la fonction
de transfert en boucle fermée sont placés à p = −30, p = −4 + 5j et p = −4 − 5j.
Exercice 4 :
Considérons un régulateur proportionnel en cascade avec un système :
10
𝐹(𝑝) =
(4𝑝 + 1)(2𝑝 + 1)
Déterminer les valeurs de 𝐾 pour avoir un système table en boucle fermée est stable (selon Routh-
Hurwitz)
2
Exercice 1:
2
𝐶(𝑝)𝐺(𝑝) 𝐾 𝑝(1 + 8𝑝) 2𝐾
𝐻(𝑝) = = 2
=
1 + 𝐶(𝑝)𝐺(𝑝) 1 + 𝐾 𝑝(1 + 8𝑝) + 2𝐾
𝑝(1 + 8𝑝)
2𝐾 0.25𝐾
𝐻(𝑝) = =
8𝑝 + 𝑝 + 2𝐾 𝑝 + 0.125𝑝 + 0.25𝐾
La forme canonique d'une fonction de transfert d'un système de 2ième ordre est donnée par:
K𝜔
𝐹(𝑝) =
𝑝 + 2𝜉𝜔 𝑝 + 𝜔
Par identification:
𝜔 = 0.25𝐾 𝜔 = 0.5 𝐾
⇒ avec 𝜉 = 0.7
2𝜉𝜔 = 0.125 2𝜉 × 0.5 𝐾 = 0.125
Alors,
0.125
𝐾 = = 0.0318
0.7
Exercice 2:
1. La fonction de transfert de système bouclé:

𝑘
𝑌(𝑝) 𝐶(𝑝)𝐹(𝑝) 𝐾 1 + 𝜏𝑝 𝐾 𝑘
𝐺(𝑝) = = = =
𝑅(𝑝) 1 + 𝐶(𝑝)𝐹(𝑝) 1 + 𝐾 𝑘 1 + 𝜏𝑝 + 𝐾 𝑘
1 + 𝜏𝑝
2.
3
𝐾 𝑘
1+𝐾 𝑘 𝐾𝐵𝐹
𝐻(𝑝) = =
1+𝐾 𝑘 𝜏 1 + 𝜏𝐵𝐹 𝑝
+ 𝑝
1+𝐾 𝑘 1+𝐾 𝑘
𝐾 = et 𝜏 =
3. Le temps de réponse à 5% est donné par

𝑡 ≈ 3𝜏
Alors
𝜏 3𝜏
3𝜏 = 3 = 25 ⇒ 1 + 𝐾 𝑘 =
1+𝐾 𝑘 25
3𝜏 3 × 90
−1 −1
𝐾 = 25 = 25
𝑘 0.3
𝐾 = 32.66
Exercice 3:
𝐾 𝑝 +𝐾 𝑝+𝐾 10
𝐶(𝑝)𝐺(𝑝) 𝑝 (𝑝 + 1)(𝑝 + 2)
𝐻(𝑝) = =
1 + 𝐶(𝑝)𝐺(𝑝) 𝐾 𝑝 +𝐾 𝑝+𝐾 10
1+ 𝑝 (𝑝 + 1)(𝑝 + 2)
10 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑝 + 𝐾
𝐻(𝑝) =
𝑝(𝑝 + 1)(𝑝 + 2) + 10 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑝 + 𝐾
Le dénominateur est:
𝐷(𝑝) = 𝑝(𝑝 + 1)(𝑝 + 2) + 10 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑝 + 𝐾
= 𝑝 + (10𝐾 + 3)𝑝 + 10𝐾 + 2 𝑝 + 10𝐾
Le déterminant désiré:
𝐷∗ (𝑝) = (𝑝 − 𝑝 )(𝑝 − 𝑝 )(𝑝 − 𝑝 )
= (𝑝 + 30)(𝑝 + 4 + 5𝑗)(𝑝 + 4 − 5𝑗)
= 𝑝 + 38𝑝 + 281𝑝 + 150
Par identification, on trouve:
4
10𝐾 + 3 = 38 𝐾 = 3.5
10𝐾 + 2 = 281 ⇒ 𝐾 = 139.5
10𝐾 = 150 𝐾 = 15
Exercice 4:
10
𝐾
𝐶(𝑝)𝐹(𝑝) (4𝑝 + 1)(2𝑝 + 1)2 10𝐾
𝐻(𝑝) = = =
1 + 𝐶(𝑝)𝐹(𝑝) 1 + 𝐾 10 (4𝑝 + 1)(2𝑝 + 1)2 + 10𝐾
2
(4𝑝 + 1)(2𝑝 + 1)
Le polynôme caractéristique est donné par:
𝐷(𝑝) = 16𝑝 + 20𝑝 + 8𝑝 + 1 + 10𝐾
Le tableau des coefficients:
𝑝 16 8
𝑝 20 1 + 10𝐾
20 × 8 − 16 1 + 10𝐾
𝑝 0
20
𝑝 1 + 10𝐾
𝑝 16 8
𝑝 20 1 + 10𝐾
72 − 80𝐾
𝑝 0
5
𝑝 1 + 10𝐾
Pour un système stable il faut que 72 − 80𝐾 > 0 et 1 + 10𝐾 > 0
⇒ −0.1 < 𝐾 < 0.9
5
Série N°5
Exercice 1:
Soit un régulateur proportionnel -d’un système de deuxième ordre présenté par la figure
suivante : E  p S  p
+ 𝐾
15
2𝑝 + 18𝑝 + 15
--
Déterminer la valeur de K qui garantisse un premier dépassement égal à 10%. Rappelant que
2
D %  100  exp( . 1  )
Exercice 2:
Soit un régulateur PD d’un système de deuxième ordre présenté par la figure suivante :
E  p 18 S  p
+ 𝐾 + 𝐾 .𝑝
𝑝 + 3𝑝 + 9
--
Déterminer les valeurs de K et K qui garantissent une erreur statique en régime permanant
égale à 0.01 et un premier dépassement égal à 10%.
Exercice 3:
Un système est corrigé par un correcteur de type PI.
Pour les deux valeurs de la constante d’intégration 𝑇 = 5 𝑠 et 𝑇 = 0.5 𝑠

1. Déterminer la FTBF dans les deux cas, mettre sous forme canonique puis identifier les
coefficients des fonctions de transfert.
2. Déterminer K pour chacun des cas, afin que le coefficient d’amortissement soit 𝜉 = 0.5
Exercice 4:
a. En utilisant la méthode de Ziegler-

Nichols trouver les en boucle ouverte
trouver les paramètres des
régulateurs P, PI et PID.
b. Retrouver les paramètres Par la
méthode en boucle fermée avec
𝐾 = 8.556

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Régulation Industrielle (TD)

Déterminer les fonctions de transfert par simplifications des blocs fonctionnels :

Calculer les fonctions de transfert des circuits électriques suivants :

𝑒(𝑡) = 𝐾 𝜔(𝑡); 𝐶 (𝑡) = 𝐾 𝑖(𝑡), 𝐽 = 𝐶 (𝑡) − 𝑓𝜔 − 𝐶 ; 𝑢(𝑡) − 𝑒(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿

1. Compléter le schéma blocs suivant :

2. Exprimer la sortie Ω(𝑝) en fonction des deux entrées 𝑈(𝑝) et 𝐶 (𝑝)

Simplification de schémas fonctionnels, et calcul des fonctions de transfert correspondantes :

En remplaçant 𝑣 dans (2) :

La transformée de Laplace donne :

Méthode N2 : Diviseur de tension

a. En appliquant le diviseur de tension sur le circuit suivant :

b. Puis le diviseur de tension sur :

En remplaçant 𝑢(𝑡) de (*) dans (**) on trouve :

La transformée de Laplace donne :

La loi des nœuds donne :

Après la transformée de Laplace :

1. 𝑒(𝑡) = 𝐾 𝜔(𝑡) → 𝐸(𝑝) = 𝐾 Ω(𝑝);

𝐶 (𝑡) = 𝐾 𝑖(𝑡) → 𝐶 (𝑝) = 𝐾 𝐼(𝑝)

𝐽 = 𝐶 (𝑡) − 𝑓𝜔 − 𝐶 ⟹ 𝐽 + 𝑓𝜔 = 𝐶 (𝑡) − 𝐶 → 𝐽𝑝Ω(𝑝) + 𝑓Ω(𝑝) = 𝐶 (𝑝) − 𝐶 (𝑝);

; 𝑢(𝑡) − 𝑒(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 → 𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝) = 𝑅𝐼(𝑝) + 𝐿𝑝𝐼(𝑝)

⟹ 𝐼(𝑝) = 𝑈(𝑝) − 𝐸(𝑝)

b. Si on ignore U(p) (U(p)=0) :

-Tracer la variation de l'état (ON/OFF) pour acomplir cette tâche .

PIC : Régulateur indicateur de

1- Trouver Schéma fonctionnel de cette boucle régulation.

La conservation de pourcentage donne:

H1(p): FT du bac., H4(p) : FT du transmitteur, H6(p): FT du correcteur, et H1(p): FT de la vanne.

La conservation de pourcentage donne:

𝑃(%) = 𝑀(%) = 33.3%

La fonction de transfert du régulateur

Exercice 4 : Le correcteur de la Figure2 est remplacé par un correcteur proportionnel intégral de

La fonction de transfert en boucle fermée est:

L'erreur statique est donnée par:

1. La fonction de transfert en boucle fermée:

1. La fonction de transfert en boucle fermée:

On propose de l’asservir avec un correcteur proportionnel de gain 𝐾 . On donne :

1. Déterminez la fonction de transfert du système en boucle fermée liant 𝑅(𝑝) et 𝑌(𝑝).

La fonction de transfert en boucle fermée est:

1. La fonction de transfert de système bouclé:

3. Le temps de réponse à 5% est donné par

La fonction de transfert en boucle fermée est:

𝐷(𝑝) = 𝑝(𝑝 + 1)(𝑝 + 2) + 10 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑝 + 𝐾

= 𝑝 + (10𝐾 + 3)𝑝 + 10𝐾 + 2 𝑝 + 10𝐾

𝐷∗ (𝑝) = (𝑝 − 𝑝 )(𝑝 − 𝑝 )(𝑝 − 𝑝 )

= (𝑝 + 30)(𝑝 + 4 + 5𝑗)(𝑝 + 4 − 5𝑗)

= 𝑝 + 38𝑝 + 281𝑝 + 150

Par identification, on trouve:

La fonction de transfert en boucle fermée est:

Le polynôme caractéristique est donné par:

𝐷(𝑝) = 16𝑝 + 20𝑝 + 8𝑝 + 1 + 10𝐾

Le tableau des coefficients:

Pour un système stable il faut que 72 − 80𝐾 > 0 et 1 + 10𝐾 > 0

⇒ −0.1 < 𝐾 < 0.9

Pour les deux valeurs de la constante d’intégration 𝑇 = 5 𝑠 et 𝑇 = 0.5 𝑠

a. En utilisant la méthode de Ziegler-

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