CONCOURS 

NATIONAL COMMUN  

D’ADMISSION AUX GRANDES ECOLES D’INGENIEURS MAROCAINES 

 
SESSION : 2019 
FILIERE : TSI   

EPREUVE DE TECHNOLOGIE ET SCIENCES INDUSTRIELLES    

GENIE MECANIQUE 
 

DUREE : 3 HEURES 

 
AUCUN DOCUMENT N’EST AUTORISE 
LES CALCULATRICES SONT AUTORISEES 
 
 
     Le sujet comporte 13 pages  reparties comme suit : 

 Une page de garde. 
 Le texte de l’épreuve : pages numérotées de 2 à 9. 
 2 Documents réponse repérés  DR1 (page10/13) et DR2 (11/13) .A rendre avec la 

copie  même vides. 

 2 Documents annexes  ANNEXE1 (page12/13) et ANNEXE2(page13/13)  . 
 
 
Le sujet se compose de 5 parties indépendantes.  

 
            Nota :    Si  un  candidat  est  amené  à  repérer  ce  qui  peut  lui  sembler  être  une  erreur 
dʹénoncé, il le signalera sur sa copie et devra poursuivre sa composition en expliquant les 
raisons des initiatives quʹil a été amené à prendre. 
 
 
 
 
Page de garde 
 
 
Concours National Commun                 Filière :TSI  Session 2019 

PROCEDE D’IMPRESSION 3D EN BETON  

Les architectes souhaitent  régulièrement réaliser des ouvrages esthétiques et non courants 
avec des géométries et des techniques inspirées par des tendances artistiques. 
Les techniques de construction traditionnelles sont contraignantes et parfois limitées en 
termes de possibilités vis‐à‐vis de certaines demandes.  
L’objet de cette étude est d’analyser certains aspects d’un procédé d’impression 3D 
en béton.  
Il existe plusieurs techniques d’impression 3D en béton dont certaines permettent de 
réaliser des formes géométriques non courantes. 
Le procédé, objet de notre étude, est basé sur une imprimante 3D qui extrude un béton 
hydraulique spécifique ; cette imprimante est portée par un portique robotisé de grandes 
dimensions. 
La figure 1 représente l’architecture partielle du système. 
Sur les documents annexes 1 et 2 sont présentés les diagrammes de cas d’utilisations, le  
diagramme des exigences et le diagramme de blocs internes. 
  
 
Mécanisme de tête 
  Glissière d’axe  d’impression 
  Y  Chariot X Crémaillère  
 
 
  Portique 
 
 
Z 
 
 
 
 
  Maison en Y 
construction
 
  X 
 
 
  Pompe  Malaxeur 
péristaltique  de béton 
  Unité de 
  commande 

 
  Figure 1 : Architecture du système d’impression 3D en béton 

 Epreuve :GM                                                2 sur 13                                 Tournez la page S.V.P. 
Concours National Commun                 Filière :TSI  Session 2019 

 
L’entraînement de la tête d’impression du béton liquide  (voir figure 1) s’effectue par 
plusieurs mouvements dont deux translations suivant les directions X et Y  (TX et TY) . 
La translation suivant l’axe Y est motorisée par un moteur et un transmetteur (non 
représentés sur la figure 1) 
Les données de consignes des actionneurs sont introduites par clavier ou console‐ 
utilisateur, et sont traitées ensuite par l’unité de commande, un bus de données protégé 
relie les différents éléments de la chaine d’information. 
Tous les actionneurs du système contiennent des codeurs incrémentaux intégrés, ces 
actionneurs sont commandés par des variateurs alimentés via un coffret électrique 
principal. 
 
1‐ Etude préliminaire (4 points sur 20) : 
Question 1‐1 : Quel est l’organe technologique que le constructeur a proposé pour 
répondre à l’exigence 1.2 indiquée sur le diagramme des exigences (voir page 12/13). 

Question 1‐2 : Au niveau de quel organe sera vérifiée l’exigence 1.2.2 indiquée sur le 
diagramme des exigences ?  

Question 1‐3 : A partir de la figure1, de la description citée dans la présentation du 
système et le diagramme IBD Annexe 2(page13/13),  compléter les chaines d’énergie et 
d’information relatives au déplacement du chariot X. Répondre sur le doc DR1(page10/13). 
        ____________________________________________________________________ 

L’exigence (1.1.2) d’orientation de la tête d’impression impose d’avoir des liaisons pivots. 

On considère alors deux solides (0) et (1) en liaison pivot d’axe  (O, z0 ) ,  
     
R0 (O , x0 , y0 , z0 ) ,est un repère lié à (0) et  R1 (O , x1 , y1 , z0 ) ,est un repère lié à (1). 
 
On pose :  OA = L.x1  
(0) 
  
 y
   y0 O 
0
y1
  q
  G  (1) 
 
  x1
  q
 
  x0
z0  A  
x0 x1
 
 
  Figure 2

Question 1‐4 : Donner la forme du torseur cinématique de la liaison pivot d’axe  (O , z0 )   au 
point O, noté : {V (1/ 0)}O . 
 Epreuve :GM                                                3 sur 13                                 Tournez la page S.V.P. 
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Question 1‐5 : Donner la forme du torseur d’action mécanique transmissible par cette  
liaison au point O,  noté :  {Τ(0  1)}O . 

Question 1‐6 : Sur le document réponse DR2 (page 11/13),  dessiner le schéma cinématique 
spatial de la liaison pivot entre (0) et (1).  

Question 1‐7 : Déterminer l’expression de la vitesse   V ( A Î 1 / 0)  du point A par rapport à 
au repère (0) en fonction des données de la figure (2) précédente. 

Question 1‐8 : Sur le document réponse DR2, tracer à l’échelle proposée, la vitesse du 
 
point A, par rapport à (0),  V ( A Î 1 / 0)   en posant  V ( A Î 1 / 0) = 0,03 m / s . 

Question 1‐9 : Sur le document réponse DR2, tracer la vitesse du point G par rapport à (0), 

V (G Î 1 / 0)  et donner sa norme.    
_________________________________________________________________                                                                                    ____ 

On suppose que la pièce (1), de centre d’inertie G,  est un solide homogène composé d’un 
disque (D) de centre O, de rayon R, de masse mD et d’une plaque (P) de centre C et de cotés 
(e) et (l), de masse mp comme indiqué sur la figure 3 ci‐après. Le disque (D) et la plaque (P) 
sont solidaires.  
y1
 
l 
   

  e/2  
G C  x1  
O 
 
R  e/2 
 

  Figure 3 : Forme de la pièce (1) 

Question 1‐10 : Déterminer XG, YG et ZG, les coordonnées du centre d’inertie G de la pièce 
   
(1) en fonction des données de la figure 3. ( OG = XG .x1 + YG .y1 + ZG .z0 ).

On pose  m : la masse de la pièce (1) et   I (G ,1)  sa matrice d’inertie au point G dans la base 

æA 0 0ö÷
   çç 1 ÷
( x1 , y1 , z0 )  :   I(G ,1) = çç 0 B1 0÷÷÷ . 
çç ÷
çè 0 0 C1 ÷÷ø( x  
1 , y1 , z0 )

Question 1‐11 : Déterminer alors la matrice d’inertie de la pièce (1) au point O dans la base 
  
( x1 , y1 , z0 )  en indiquant le théorème utilisé. 

Fin de l’étude préliminaire. 

 Epreuve :GM                                                4 sur 13                                 Tournez la page S.V.P. 
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2‐ Structure du mécanisme du déplacement de la tête.  
L’objectif de cette partie est de valider la solution retenue pour  certaines liaisons 
participant au déplacement de la tête d’impression. 
Le schéma cinématique partiel et les données  d’étude pour la modélisation retenue sont 
indiqués sur la figure 4.  
  0 
E 
 
  F 
d  
x0
 
A 
  2 

  3 
  H 
  K  7
  
y0
 
  6
   
EF = d.z0 Figure 4  
N    M 
KH = NM et KN = HM
 
4
 
Question 2‐1 : En utilisant la méthode statique, déterminer la liaison équivalente aux deux 
liaisons en parallèle en E et F. (réduire les torseurs au point E) 
Question 2‐2 : Calculer son degré d’hyperststisme (h).                  
Question 2‐3 : Quel est l’impact de ce degré d’hyperstatisme sur la réalisation  de cette 
liaison. 
Pour la suite, on considère la chaîne composée des solides (3, 6 ,4 ,7) , voir figure 5 

Question 2‐4 : Quelle est la nature du  mouvement  3

entre les pièces (4) et (3), justifier.  H  x0

 Question 2‐ 5: en déduire  W(4 / 3) .  K
7
 
 
q
 
  6
M 
  N 
 
4 
 
Figure 5  
 
 Epreuve :GM                                                5 sur 13                                 Tournez la page S.V.P. 
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3‐ Choix des actionneurs du système. 
L’orientation de la tête d’impression est réalisée par deux liaisons glissières et des liaisons 
pivots dont certaines ne sont pas traitées dans le présent sujet. 
Pour des raisons de simplification, on considère dans cette étude une seule liaison pivot et 
deux liaisons glissières comme présenté sur le schéma cinématique de la figure 6 ci ‐après. 
  
0 
  O x0
x
 
A
 
B
 
1
   2
y0
  
 CC
x3 x0
 
q
   G3  3
y0
   q
z3
  D 
q
   
y0 z0 Figure 6   
z3
 
 
  
Le bâti  (0) : (fixe), repère  associé : R0 (O , x0 , y0 , z0 )  (supposé galiléen). L’accélération  de 
  
pesanteur est représenté par g = g.z0 . ( z 0  Axe vertical descendant). 

Le portique (1): de masse m1, en translation par rapport à (0) de direction ( y0 )  et de 
 
paramètre (y).    On pose OA = y.y0 . 

Un actionneur A01 est monté entre (0) et (1) exerçant sur (1) un glisseur de résultante  F01 y0  
appliquée au point A.  
Le frottement visqueux dans la liaison entre (0) et (1) est de coefficient   01 , exerçant sur (1) 

un glisseur de résultante  01 yy
 0 au point A. 

Le chariot (2): de masse m2, en translation par rapport au portique (1) de direction ( x0 )  et de 
   
paramètre (x).  On pose  AB = x.x0    et    BC = h.z0 . 

Un actionneur A12 est monté entre (1) et (2) exerçant sur (2) un glisseur de résultante  F12 x0  
appliquée au point B.  
Le frottement visqueux dans la liaison entre (1) et (2) est de coefficient  12 ,exerçant sur (2) 

un glisseur de résultante  12 xx
 0 au point B. 

Le bras (3): de masse m3, en rotation par rapport au chariot (2) d’axe  (C , y0 )  et                      
     
de paramètre ( q ).  On pose  ( z0 , z3 ) = ( x0 , x3 ) = q      et      CG3 = a.z3 . 
  
Le repère  R3 (C , x3 , y 0 , z 3 )  est lié à la pièce (3). 

Un actionneur A23 est monté entre (2) et (3) exerçant sur (3) un couple  C 23 y0 . 

 Epreuve :GM                                                6 sur 13                                 Tournez la page S.V.P. 
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Le frottement visqueux dans la liaison entre (2) et (3) est de coefficient   23 , exerçant sur (3) 
 y .  
un couple   23 0
æ A3 0 0ö÷
çç ÷
On donne la matrice d’inertie du bras (3) au point C:  I(C ,3) = ç 0 B3 0÷÷÷
ç  
çç ÷
çè 0 0 C3 ÷ø÷   
(x 3 , y0 , z3 )

On donne le schéma d’analyse du mécanisme : 
    
F01 y0   F12 x0 C23 y0  
 
 
yy

   
xx

  y
  01 0 12 0 23 0

 
    
Glissière  ( y0 )  Glissière ( x0 ) Pivot ( C , y0 ) 
  0  1  2  3 
 
 
 
 
  Pesanteur  
 

Question 3‐1 : Déterminer l’expression de la vitesse  V (C Î 3 / R0 )  du point C dans son 
mouvement par rapport à R0 . 

Question 3‐2 : Déterminer l’expression de la vitesse  V (G3 Î 3 / R0 )  du point G3 dans son 
mouvement par rapport à R0 . 
Question 3‐3 : Déterminer l’expression de la résultante dynamique de l’ensemble  E1 = (2 ,3)  
  
en projection sur  x0  dans son mouvement par rapport à R0, notée : x0 .RD ( E1 / R0 ) . 
Question 3‐4 : Déterminer l’expression de la résultante dynamique de l’ensemble                  
  
E = (1, 2,3) en projection sur  y0  dans son mouvement par rapport à R0, notée : y0 .RD ( E / R0 ) . 

Question 3‐5 : Déterminer l’expression du moment cinétique  s(C , 3 / R0 )  au point C, du 
solide (3) dans son mouvement par rapport à R0. 
Question 3‐6 : Déterminer l’expression du moment dynamique au point C du solide (3) en 
  
projection sur  y0  dans son mouvement par rapport à R0, notée : y0 .d(C ,3 / R0 ) . 
Question 3‐7 : Isoler l’ensemble E = (1 ,2 ,3) et écrire l’équation du théorème de la résultante 

dynamique TRD en projection sur  y0 . (Seuls les termes des actions mécaniques seront 
développés) 
Question 3‐8 : Isoler l’ensemble E1 = (2 ,3) et  écrire l’équation du théorème de la résultante 

dynamique TRD en projection sur x0 . (seuls les termes des actions mécaniques seront 
développés) 
Question 3‐9 : Isoler Le solide (3) et écrire l’équation du théorème du moment  dynamique 

TMD au point C en projection sur y0  .(seuls les termes des actions mécaniques seront 
développés). 
 
 Epreuve :GM                                                7 sur 13                                 Tournez la page S.V.P. 
Concours National Commun                 Filière :TSI  Session 2019 

4‐ Entrainement de la pompe péristaltique : 
Le principe de la pompe péristaltique est de presser un tuyau flexible dans lequel circule le 
fluide, le mouvement du fluide dans le tuyau est obtenu en pressant celui‐ci par des galets.  
Dans cette étude, le mouvement des galets est obtenu par un moteur électrique associé à un 
réducteur d’engrenage à train épicycloïdal (figure 7). 
 
Couronne fixe (0)
  Barillet   Satellite (11)
 
Pignon moteur (10)
  Galet de la 
  pompe  b 
Moteur
péristaltique 
  PS  m 
b 
  Sens de 
  circulation du 
béton liquide  Porte satellite (13)
 
Pompe péristaltique Bâti fixe (0)
 
Figure 7  
 
Données :(voir figure 7). 
Nombre de dents du planétaire (10) (pignon moteur) : Z10 = 34.    
Nombre de dents du satellite (11) : Z11       
Nombre de dents de la couronne dentée fixe  (0) : Z0 = 68 
Cm : couple moteur 
Cb : couple résistant que le tuyau du béton applique sur l’arbre de la pompe et     
b = PS = 13. 
On néglige les pertes de puissance dans la transmission (rendement =1). 
 On pose : S la section du tuyau du béton. 
wb
Question 4‐1 : En utilisant la formule Willis, déterminer le rapport du réducteur K = . 
wm
Question 4‐2 : Calculer Z11 : le nombre de dents du satellite  (11) (voir figure 7). 
Question 4‐3 : Déterminer l’expression du couple Cb en fonction de Cm  et K  (Régime 
établi). 
Cb
Question 4‐4 : On pose  Fb =  où  Fb est la force de pression à l’intérieure du tuyau de 
Rb
béton et Rb le rayon du barillet de la pompe.  Déterminer  alors l’expression de la pression  
P  (supposée constante)  à l’intérieur du tuyau en fonction de  Cm , K , S et Rb . 
Question 4‐5 : Conclure quand au respect de l’exigence (1.2.1) indiquée sur le diagramme 
d’exigences, (on donne C m = 20 Nm ; Rb = 0, 35 m ; K = 0, 3 ; S = 7000 mm 2 ). 

 
 
 Epreuve :GM                                                8 sur 13                                 Tournez la page S.V.P. 
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5‐ Déformation du portique 
Dans cette partie, on s’intéresse à la déformation en flexion du portique supportant 
l’ensemble du mécanisme de la tête d’impression sous l’effet de son propre poids. 
On adoptera le modèle simplifié représenté sur la figure 8. 
 
La poutre (1) , de longueur L et de section carré de côté a , repose sur deux appuis simples 
 
aux points A et B  et supporte  une charge linéique repartie constante  Q = -q0 .y .              
 
On pose :  AB = L.x0 .  
y
  L
 
 
B 
A   x
 
 
  Figure 8 
 a4
Le moment quadratique de la section droite par rapport à l’axe (G, z ) est noté:   IGZ = . 
12
On pose,  se  la contrainte à la limite élastique en traction et s le coefficient de sécurité. 

Question 5‐1 : Déterminer FA et FB : les inconnues des liaisons aux points A et B, en fonction 
de  q0  et L.  
Question 5‐2 : Déterminer les expressions de l’effort tranchant  Ty ( x) et du moment de 
flexion  M f z ( x)  du torseur de cohésion.  
Question 5‐3 : Tracer les diagrammes de l’effort tranchant  Ty ( x) et du moment de flexion 

M f z ( x) , en déduire l’expression du moment de flexion maximal M fz  en fonction de   q0  
max

et  L. 
Question 5‐4 : Donner l’expression de la contrainte normale maximale dans la section de la 
poutre  smax  en fonction de   q0  , a  et  L. 
Question 5‐5 : Déterminer l’expression de la valeur minimale du côté (a) de la poutre 
permettant de résister à la charge, en fonction de   se  ,  q0  , s  et  L . 
Question 5‐6 : On désire déterminer l’expression de la déformée y(x) sachant que 
E.IGz .y ¢¢( x) = Mfz ( x) .  Avec E : module de Young du matériau. 
Question 5‐6‐a : Donner deux conditions aux limites pour la déformée de la poutre. 
   Question 5‐6‐b : Déterminer alors, l’expression de  la déformée y(x). 
5.q.L3
   Question 5‐6‐c : Montrer que la flèche maximale est :  ymax = . 
384.E.IGz

Fin de l’énoncé 
 Epreuve :GM                                                9 sur 13                                 Tournez la page S.V.P. 
  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
  Signalisations et
  messages
Chaîne d’information

………………………  ACQUERIR TRAITER COMMUNIQUER

 Epreuve :GM                  
Concours National Commun  

   …………………………  ……………………… ……………………… 

…………….…. 
   …………………………  ………………………. 
Position X1 

………………… 
              Filière :TSI 

…………….….  ALIMENTER DISTRIBUER CONVERTIR TRANSMETTRE

DEPLACER
……………………… ……………………… ……………………… ……………………………… LE CHARIOT
…..…………….  ……....……….  ……………..…..…….  X
Ne rien écrire dans ce cadre 

…….…………. 

Chaîne d’énergie du chariot X

DR1 – A RENDRE AVEC LA COPIE

Position X2 

                             10 sur 13                                 Tournez la page S.V.P. 
Session 2019 

 
Concours National Commun                 Filière :TSI  Session 2019 

 
 
  Ne rien écrire dans ce cadre 
 
 
 
 
DR2 – A RENDRE AVEC LA COPIE
 

Question 1‐6 : Dessiner le schéma cinématique spatial de la  liaison pivot d’axe ( O , z0 ). 
 
  
y0
  O 
 
 
 
 
  x0 z0
 
 
 

Question 1‐8 : On pose     V ( A Î 1/ 0) = 0, 03m / s , tracer la vitesse du point A à l’échelle :   

0, 01m / s  20 mm .  
 
 
(0) 
 
  
y0
O 
 
 
 
  G 
  (1)

x0
 
 
  A 
 
 
 
Question 1‐9 : Tracer la vitesse du point G et donner sa norme.  

V (G Î 1/ 0) = …………… m/s 

 Epreuve :GM                                                11 sur 13                                 Tournez la page S.V.P. 
Concours National Commun                 Filière :TSI  Session 2019 

 
DOCUMMENT ANNEXE 1
 
     uc [Modèle] diagramme de cas d’utilisation
  Système d’impression 3D de pièces de grandes dimensions 
 
  Imprimer des 
pièces 3D de  <<include>> 
  grandes dimensions
  Etre concurrentiel par 
Utilisateur  
  rapport aux procédés 
classiques 
  <<include>> 

  Assurer la 
sécurité  
   
 
             Diagramme de cas d’utilisation
 
 
   req [Modèle] [Exigences du procédé d’impression]
  << Requirement>> 
  << Requirement>>  << Requirement>>  id=ʺ1.1.1ʺ 
id=ʺ1.3ʺ  << Requirement>> 
id=ʺ1.1ʺ  Text=ʺLe béton 
  Text=ʺImprimer  id=ʺ1ʺ 
Text=ʺImprimer  imprimé doit avoir 
  des cordons de    Text=ʺImprimer 
des parois  une cohésion 
  béton ayant une  des objets 
inclinées de 45°  suffisante pour ne 
  largeur comprise   3D en bétonʺ 
par rapport à la  pas s’effondrer 
  entre 20 et 30 mmʺ  verticaleʺ sous son poidsʺ
 
  << Requirement>>  << Requirement>> 
<< Requirement>>  << Requirement>> 
  id=ʺ1.4.2ʺ  id=ʺ1.1.2ʺ 
id=ʺ1.2ʺ  id=ʺ1.4ʺ 
  Text=ʺLa durée  Text=ʺLa tête 
Text=ʺDéplacer par  Text=ʺConstruire 
  limite de  d’impression doit être 
pompage le béton  l’objet en 
recouvrement entre  orientable pour 
  liquide depuis le  déposant des 
deux couches de  appliquer le béton 
  malaxeur jusqu’à la  couches 
béton sera inferieure  perpendiculairement 
  tête d’extrusionʺ  successives du 
à 5 minutesʺ  à la tangente de la 
  bétonʺ 
paroi impriméeʺ 
 
  << Requirement>> 
<< Requirement>>  id=ʺ1.4.3ʺ 
  << Requirement>>  << Requirement>> 
id=ʺ1.2.1ʺ  Text=ʺLe procédé doit 
  id=ʺ1.2.2ʺ  id=ʺ1.4.1ʺ 
Text=ʺLa pression  permettre de générer 
  d’alimentation de  Text=ʺLe béton  Text=ʺL’épaisseur 
des pièces composées 
  la tête  doit être  du cordon de béton 
de cordons d’une 
  d’impression sera  suffisamment  imprimé sera 
longueur pouvant 
  supérieure ou  fluide pour être  variable et comprise 
atteindre 500m 
  égale à 0,2 barʺ  pompé ʺ  entre 2 et 10 mmʺ 
linéaires par coucheʺ 
 
              Diagramme des exigences 
   
 Epreuve :GM                                                12 sur 13                                 Tournez la page S.V.P. 
Concours National Commun                 Filière :TSI  Session 2019 

 
  DOCUMMENT ANNEXE 2
 
 
 ibd [Modèle] [blocs internes] commandes es actionneurs
 
 
 
  IHM   
Consignes  Unité de 
   Ordinateur/   commande  
  Console 
 
 
  Informations 
Moteur  Codeur TX 
Variateur 
Translation 
TX  X

Moteur  Codeur TY 
Variateur 
Energie électrique 

Translation 
TY  Y
 
 
  Moteur  Codeur 
Variateur 
  Rotation  RX 
RX  X
Coffret  
électrique 
Moteur  Codeur RZ 
Variateur 
Rotation 
RZ  Z

Moteur  Codeur 
Variateur 
Polissage  MP 
MP  impression

Moteur  Codeur 
Eléments  de la  Variateur 
d’approche  MA 
tête d’impression  MA 
 

Diagramme de blocs internes partiel pour la commande des actionneurs. 

 Epreuve :GM                                                13 sur 13                                 Tournez la page S.V.P.