Rapport de Fin de Projet

FIMI 2e année, groupe 251
RÉSUMÉ
Dans le cadre du P2I5, nous avons choisi de nous intéresser à la discipline complexe de
la course de haies. Ce projet nous a permis d’étudier en profondeur le mouvement impliqué,
d’en comprendre les risques, les paramètres et les enjeux. Nous avons décidé de nous
concentrer sur l’étude de la phase de réception de ce saut. Nous justifierons ce choix
ultérieurement dans ce rapport, choix reposant sur des arguments médicaux et mécaniques.
Nous avons choisi de nous intéresser à l’optimisation du mouvement et aux risques lésionnels
liés à la réception. Il nous a donc été nécessaire d’établir un modèle et, ensuite, d’utiliser
divers logiciels afin de faire varier les paramètres intéressants. Nous avons, au cours de ce
projet, beaucoup mobilisé nos apprentissages de mécanique. Par ailleurs, nous avons appris à
prendre des mesures de manière convenable puis à les exploiter afin de conclure. Durant ce
rapport, nous détaillerons, tout d’abord, les informations théoriques sur le mouvement que
nous avons extraites. Dans un deuxième temps, nous exploiterons les mesures expérimentales
que nous avons prises. Enfin, dans un troisième et dernier temps, nous concluerons et
définirons des perspectives pour notre étude.
1 Position du problème et enjeu sociétal 2
2 Etat de l’art 3
2.1 Processus mécanique du saut 3
2.2 Risques lésionnels de la discipline 4
3 Objectif et stratégie 8
4 Méthodologie et résultats 9
4.1 Modèle mécanique choisi 9
4.2 Optimisation du franchissement de la haie 10
4.2.1 Détermination des angles et des vitesses angulaires du saut 10
4.2.2 Etude énergétique du franchissement de haie 12
4.2.3 Optimisation du temps de contact sur ADAMS 14
4.3 Etude des efforts articulaires au cours de la réception 18
4.3.1 Détermination des forces et moments appliqués à la réception 18
4.2.2 Détermination du couple articulaire appliqué sur Maple 21
4.2.3 Validation du couple par les résultats obtenus avec la plateforme de force 23
4.4 Etude des risques lésionnels 24
4.4.1 Modélisation de l’os métatarsien et étude sur RDM7 25
4.4.3 Reconstruction osseuse et lien entre fréquence d'entraînement et contrainte

appliquée 27
5 Conclusion 30
6 Difficultés et pistes d’amélioration du projet 31
7 Bibliographie 33
8 Annexes 35
1
1 Position du problème et enjeu sociétal
Le 3 août 2021, lors des JO de Tokyo, Wilhem Belocian, prétendant au podium, n’a pas
terminé sa série du 110m pour cause de blessure. Avec les prochains JO arrivant en 2024
(étant la plus grande échéance sportive), il serait ainsi intéressant de s’interroger sur
l’optimisation de la performance des sauteurs de haies mais aussi des risques lésionnels liés à
cette pratique. En effet de tels championnats augmentent le risque de blessures aiguës et
ceci peut mettre en péril toute la carrière d’un athlète. Nous avons alors trouvé cela
intéressant d’étudier les risques que présente la pratique de la course de haie.
Lors de nos recherches, nous avons étudié les différentes phases de la course afin de
voir l’évolution des contraintes s’appliquant sur le corps de l’athlète. Nous avons déterminé
que le moment le plus critique était la réception suite au franchissement de la haie. En effet,
cette étape est cruciale au cours du saut de haies. D’une part, elle doit être optimisée afin
que l’athlète dispose d’une reprise active et ainsi puisse être performante, mais c’est aussi à
ce moment-là que les blessures les plus sévères surviennent.
Aujourd’hui, le principal objectif des coureurs de haies est de pouvoir rester

performant tout au long de la course, c'est-à-dire réaliser le temps le plus court, malgré les
obstacles qui pourraient leur faire perdre de la vitesse. Ainsi, lors de la préparation d’un
événement majeur tel que les Jeux Olympiques, l’athlète doit s'entraîner sur plusieurs
années. Le sportif doit alors rester performant en s'améliorant sans se blesser. Lors d’un
échange avec un médecin du sport, nous avons appris qu’il était impossible d’empêcher la
blessure à proprement parler, nous sommes juste en mesure de repousser son apparition. Le
saut de haies apparaît donc comme un compromis pour le hurdler : optimiser le saut afin de
repartir le plus vite possible pour les haies suivantes mais aussi limiter le plus possible
l’apparition d’une blessure, qui pourrait avoir un retentissement important sur une
compétition aussi importante que les jeux Olympiques.
L’objectif de notre étude est, d’une part, de comprendre le fonctionnement de la

course de haie en se focalisant sur le franchissement de la haie, c'est-à-dire l’impulsion, le
saut et la réception. Parallèlement nous étudierons les répercussions sur le corps de cette
pratique et comment parfaire le saut seul afin de maximiser la performance de l'athlète. Ainsi
nous chercherons les paramètres idéaux pour franchir rapidement la haie tout en évitant les
risques lésionnels.
2
2 Etat de l’art
A travers nos différentes recherches bibliographiques, nous avons pu identifier le

fonctionnement mécanique et les risques lésionnels du franchissement de haies, que nous
allons détailler ci-dessous.
2.1 Processus mécanique du saut
Comme introduit précédemment, le but de la course de haie est de franchir le plus

rapidement possible les dix obstacles placés à intervalles réguliers sur le chemin du coureur.
Ces derniers sont à une hauteur de 1m06 et espacés de 9m14. Le hurdler effectue 8 foulées
avant la première haie puis 4 foulées entre chaque haie. Un 110m haies se décompose en
deux phases : la phase de course et la phase de franchissement de la haie. Dans notre étude
nous avons choisi de nous intéresser à la phase du franchissement puisque c’est la phase la
plus technique, et celle qui est la plus à même d’être améliorée.
Le franchissement de la haie se décompose en trois phases distinctes : l’impulsion, la
phase d’envol et la réception. A l’impulsion, le coureur pousse sur sa jambe de terre et
projette sa jambe d’attaque vers l’avant. C’est cette jambe là qui va passer la haie la
première et se poser au sol derrière la haie tandis que la deuxième jambe effectue un
mouvement d’abduction et d’extension au niveau de la hanche pour venir ensuite se poser au
sol après la première jambe.
Figure 1: Etapes du franchissement de la haie
Lors d’un passage de haie, de nombreux paramètres entrent en jeu à chaque phase et
influencent la performance de l’athlète. Pour notre étude nous avons choisi de nous
intéresser uniquement à la réception puisque c’est la phase la plus importante pour pouvoir
permettre la reprise active après la haie et que c’est également une phase durant laquelle la
jambe de réception est confrontée à un grand nombre de chocs pouvant entraîner des lésions.
Par ailleurs, la réception se décompose aussi en deux phases. La première phase est la phase
d’atterrissage, c’est-à-dire l’instant où le coureur va poser son pied au sol et la seconde
phase est la phase de propulsion, le corps de l’athlète va donc basculer vers l’avant et se
projeter pour les foulées à venir. Le but étant qu’entre chaque haie, l’athlète acquiert une
vitesse suffisante pour franchir la haie en un minimum de temps, tout en considérant la
hauteur de la haie dans cette trajectoire. En effet, en franchissant la haie, l’athlète va avoir
3
tendance à prendre de la hauteur pour être sûr de bien surmonter l’obstacle, pourtant une
trajectoire trop haute pourrait avoir pour effet une diminution de la vitesse et donc une perte
de temps. C’est la raison pour laquelle le hurdler doit essayer de trouver en permanence le
rapport franchissement-vitesse maximale le plus optimal, qui souvent se traduit par une
trajectoire rasant la haie. Nous pourrons ainsi étudier ce rapport optimal dans une étude
énergétique précise, grâce à des mesures expérimentales de trajectoire et de vitesse du
centre de masse.
Figure 2: Phases de la réception après la haie
D’autre part, l’ensemble de nos recherches bibliographiques1 nous a aussi permis

d’identifier les différents paramètres influençant la réception. Parmi ceux-ci, il est possible
de relever des forces, des angles (formés par les différents segments du corps, ou bien par
rapport au sol), des trajectoires et vitesses (comme énoncé précédemment) ainsi que le
temps de contact au sol. Tous ces paramètres auront une influence dans les efforts appliqués
aux liaisons au niveau des articulations.
2.2 Risques lésionnels de la discipline
En athlétisme, les blessures chez les sportifs de haut niveau sont fréquentes et parfois
très graves. Il existe deux types de traumatismes: des microtraumatismes répétés dont la
survenue est progressive, et des traumatismes aigus dont la survenue est rapide. La course de
haies concerne ce deuxième type de blessures. Les blessures chez l’athlète de haut niveau
constituent un enjeu important car en fonction de l’ampleur du traumatisme, ce dernier peut
mettre en péril une carrière. Nous avons eu la chance de discuter des blessures de la course
de haies avec Pascal Edouard, médecin du sport à Lyon et Saint Etienne. Il a également écrit
de nombreuses thèses et études à ce sujet, thèses sur lesquelles nous nous sommes appuyés
afin d’établir l’état de l’Art.
1
Articles scientifiques suivants :LEE J. The Kinematic analysis of the hurdling of men’s 110 m hurdle.
Korean J. Sport Biomech. 2004, 14, 83–98.
COH M., ISKRA J. Biomechanical studies of 110 m hurdle clearance technique. Sport Sci. 2012, 5, 10–14.
4
Figure 3: Fréquence de blessures et leur sévérité chez les sauteurs de haie en fonction des muscles concernés
Comme on peut le voir sur le schéma ci-dessus, issu d’une étude de Pascal Edouard 2,
on voit que les blessures les plus fréquentes concernent la cuisse (on observe pour ce muscle
les plus gros cercles sur le diagramme). Les muscles les plus concernés par les blessures du
saut de haies sont les ischio-jambiers. C’est durant la phase de franchissement de la haie que
ces muscles sont soumis à une trop grande force, d’où leur rupture.
Néanmoins, si on s’intéresse à nouveau au diagramme, il est important de distinguer

les blessures les plus fréquentes des blessures les plus graves. Comme nous l’avons précisé
précédemment, nous souhaitions étudier les blessures ayant un enjeu important sur la
carrière des athlètes, soit les blessures les plus sévères. La sévérité des blessures apparaît
comme une coloration rouge des cercles sur le diagramme. Nous voyons donc bien que les
blessures les plus sévères ne concernent pas la cuisse mais les parties inférieures du corps et
les articulations, mobilisées au cours de la réception. Parmi les blessures les plus graves, on
compte la rupture des ligaments croisés (LCA), qui peut, en effet, survenir au cours de la
réception. En raison de la force élevée de l’impact suivant un saut, les articulations peuvent
subir des efforts importants, efforts pouvant conduire à des lésions.
Ces informations ont justifié notre choix d'étudier la réception du saut et non la phase
d’impulsion ou la phase d’envol. Nous avons choisi de nous intéresser aux blessures
concernant la cheville au moment de la réception, et plus précisément à une blessure
spécifique à cette discipline. Nous avons dans un premier temps pensé étudier les lésions aux
tendons et ligaments, mais avons abandonné cette idée car nous avons décidé de modéliser
notre mouvement en 2D et non pas en 3D. De plus, les lésions aux ligaments relèvent
davantage du faux mouvement que du mouvement en lui-même, et il est difficile d’évaluer la
force en traction qui leur est appliquée.
2
EDOUARD P., SERRA J.-M., CUGY E. et al. Prévention des blessures en athlétisme : démarche
scientifique par application du modèle de van Mechelen en quatre étapes. Journal de Traumatologie du Sport, 2016,
vol.33, n°1, pp. 34-42.
5
La grande particularité de la course de haies réside dans la répétition d’un mouvement

donnant lieu à une force importante au niveau de la cheville à chaque saut. L’une des
blessures pouvant survenir suite à un tel mouvement se nomme la fracture de fatigue. Cette
blessure est très sévère et courante chez les sauteurs de haies, d’après la littérature.
D’après Brukner et al., la fracture de fatigue se définit comme une « Fracture partielle
résultant de l'application d'un stress inférieur à celui qui engendrerait une fracture lors d'un
traumatisme unique ».3
Des tensions répétées sur les os sont à l’origine des fractures de fatigue.
Théoriquement, l’os est en remodelage perpétuel. L’os est capable de s’adapter à des
contraintes qui sont exercées sur lui et de se reconstruire en conséquence. Les zones
subissant des chocs importants sont donc remodelées de sorte à devenir plus résistantes. Mais
il advient parfois que la contrainte soit trop élevée et trop fréquente et que l’os n’ait pas le
temps de s’y adapter. C’est notamment le cas pour des sauteurs de haies s'entraînant
régulièrement et ne s’octroyant pas des temps de récupération suffisants. Dans ce cas, les
microfractures se multiplient et se rejoignent, dépassant les capacités de réparation de l’os,
et une vraie fissure se forme. Les fractures de fatigue les plus fréquentes se situent au niveau
du tibia ou des métatarses, comme on peut le voir sur les images ci-dessous.
Figure 4: Localisations fréquentes des fractures Figure 5: Scanner d’une fracture de fatigue
de fatigue et anatomie des os du pied localisée au niveau du 5ème métatarsien 4
Les fractures de fatigue touchant les os métatarsiens représentent 35% de toutes les
fractures du pied et 5% de toutes les blessures du squelette. Le 5ème os métatarsien est en
particulier l’os le plus concerné par les blessures de cette zone. Les fractures de fatigue au
niveau de cet os représentent 10% des blessures les plus fréquentes des athlètes.
3
P. Brukner, C. Bradshaw, K.M. Khan, et al.Stress fractures: A review of 180 cases Clin. J. Sport Med., 6
(1996), pp. 85-89
4
RIVIERE X., BOVIER-LAPIERRE P., MORIN V. et al. Fractures de contraintes de la cheville et du
pied. Journal de Traumatologie du Sport, 2021, vol.38, n°3, pp. 129-139.
6
Les fractures de stress sont les blessures les plus coûteuses (5 millions de dollars par
an) en raison du temps d'entraînement perdu, des dépenses médicales et de réadaptation, et
de l'attribution des stagiaires. 10 à 20 % de toutes les fractures de stress se produisent dans
les os métatarsiens du pied , probablement en raison de leurs diaphyses longues et étroites et
des importantes charges de flexion qu'ils subissent au cours de la réception. C’est pourquoi,
en connaissance de toutes ces informations, nous avons choisi d’étudier les lésions pouvant
donner lieu à des fractures de fatigue au niveau du 5ème os métatarsien.
7
3 Objectif et stratégie
Notre étude porte sur la réception du saut de la course de haie et les risques
lésionnels sur les muscles et articulations concernés par cette réception. Au cours de notre
étude nous avons basé nos modèles et calculs sur les mesures prises sur un hurdler, Léo El
Achkar.
Dans un premier temps nous souhaitons déterminer les conditions optimales
permettant d’améliorer la performance d’un hurdler. Pour cela, nous avons tout d’abord
défini ce que l‘on qualifie de “bon saut” dans cette discipline. Nous avons ensuite déterminé
les paramètres qui influencent un saut. Ensuite, pour répondre à la problématique, nous
devions modéliser la réception du saut de la haie tout en simplifiant au maximum le modèle.
Ainsi nous avons réfléchi à comment optimiser notre modèle afin d’obtenir le moins de solides
possible tout en restant le plus proche de la réalité. Nous avons par la suite effectué un
schéma cinématique qui nous à servi pour créer un modèle sur ADAMS représentant la partie
inférieure du corps lors de la réception du saut. Nous avons ensuite effectué des mesures
expérimentales afin de déterminer les angles entre les différents membres à la réception,
que nous avons par la suite injectés dans le modèle Adams. Nous avons ensuite fait varier ces
angles afin d’obtenir un temps de contact au sol minimal. Ensuite, nous avons effectué une
étude de trajectoire ainsi qu’une étude énergétique sur Matlab, visant à optimiser la durée du
franchissement d’une haie.
Dans un deuxième temps, nous avons étudié les efforts articulaires qui s’appliquent
sur les différentes articulations impliquées dans la réception : cheville, genou et hanche. Pour
ce faire, nous avons exploité les mesures obtenues grâce à la plateforme de force lors de la
réception. Nous avons entré ces valeurs de forces et de moments sur ADAMS et Maple afin
d’établir les équations souhaitées et vérifier la cohérence de notre modèle.
Enfin, notre dernier objectif est d’analyser les risques lésionnels en nous appuyant et
confrontant les résultats obtenus avec notre étude mécanique. Il est aussi question de trouver
un moyen d’étudier les possibles blessures sur les métatarses en fonction de l'effort appliqué.
Pour ce faire nous avons modélisé un métatarse par une poutre et étudié de potentielles
fractures en nous basant sur le logiciel RDM 7. Nous avons en amont étudié la littérature afin
de modéliser le matériel os sur ce logiciel pour rendre nos résultats les plus pertinents
possibles. Dans un deuxième temps nous confrontons la contrainte obtenue à la rupture de
fatigue afin de prévoir, grâce à des modèles mathématiques, au bout de combien de temps
une fracture de fatigue peut apparaître pour un athlète suivant des entraînements intensifs.
Pour terminer, nous avons fait une synthèse de nos résultats afin de dresser le meilleur
modèle répondant aux critères de performance de la course de haie tout en minimisant les
risques de blessures pour l’athlète.
8
4 Méthodologie et résultats
4.1 Modèle mécanique choisi
Notre schéma cinématique a beaucoup évolué au cours de notre avancée dans le

projet. Nous avons décidé de modéliser le mouvement uniquement en 2D afin de faciliter les
calculs et l’exploitation des données. Par ailleurs, cette étude est cohérente lorsqu’il s’agit
d’étudier les risques lésionnels, comme nous l’avons expliqué précédemment. Etant donné
que nous avons décidé d’étudier la réception, nous avons fait le choix de représenter les
orteils comme fixes sur le sol puisqu’au moment de la réception, le pied est toujours en
contact avec le sol. Nous avons également choisi de mettre une liaison pivot au niveau des
orteils afin de modéliser le mouvement du pied lorsque l’athlète atterrit puis repart après la
haie.
Au final, le schéma cinématique que nous avons utilisé et sur lequel nous avons basée notre
étude est le suivant5:
Figure 6: Schéma cinématique de notre modèle
Nous avons choisi d'étudier le mouvement au niveau d’une seule jambe : celle qui atterrit,
c'est-à-dire la jambe gauche dans le cas de notre étude.
5
Détails du schéma cinématique et figures de changement de base en annexe 1
9
4.2 Optimisation du franchissement de la haie
Grâce à nos recherches bibliographiques, nous avons identifié les paramètres qui
influencent la performance à la réception. Nous avons choisi parmi ceux-ci d’étudier la
trajectoire et la vitesse du centre de masse lors du franchissement ainsi que l’optimisation du
temps de contact au sol à la réception en faisant varier les angles entre les différents solides.
Nous allons expliquer notre démarche pour y arriver ainsi que nos résultats dans cette partie.
4.2.1 Détermination des angles et des vitesses angulaires du saut
Afin de déterminer les angles entre les différentes parties du corps du sportif et pour
étudier le mouvement le plus précisément possible nous avons réalisé un pointage vidéo lors
du saut de haie.
Au départ, nous envisagions de faire une captation vidéo avec les capteurs et les
différentes caméras. Cependant, en étudiant le protocole de mesure, nous nous sommes
rendu compte que nous avions besoin d’une faible luminosité pour effectuer ces mesures, ce
qui est difficile sur une piste d’athlétisme. De plus, pour avoir des mesures pertinentes et
exploitables, il nous fallait plusieurs prises de vue et donc 6 caméras semblaient insuffisantes
pour cela. C’est donc pour toutes ces raisons que nous avons opté pour le pointage vidéo,
nécessitant peu de matériel et dont la prise de mesure est facile à réaliser.
Pour optimiser notre prise de mesure sur l’athlète, nous avons réalisé un protocole au
préalable. Nous avons convenu de la distance nécessaire entre la haie et la position de la
caméra et nous avons mesuré la taille précise de la haie pour avoir une échelle correcte sur
notre étude. Nous avons alors discuté en amont de l’emplacement idéal de notre repère de
l’étude, ainsi que des parties du corps que nous souhaitions suivre au cours du mouvement
(celles utiles dans notre étude), afin de bien prendre en compte ces aspects-là, au moment
de la prise de vidéo.
Afin de tester une première fois le logiciel de pointage vidéo Kinovea, nous avons
filmé le mouvement du saut réalisé par Ysée. Cette première approche nous a permis
d’apprendre à utiliser le logiciel mais également de se rendre compte des erreurs commises
lors de la prise de mesure. En effet, nous avons réalisé que l’angle d’inclinaison de la caméra
était important afin de réduire au maximum la perspective de l’image (sachant que l’on
étudie le mouvement en 2D). De plus, nous avons décidé de placer des marqueurs sur
l’athlète lors de la réelle prise de mesure afin de suivre précisément les parties du corps
souhaitées.
Pour avoir un mouvement précis, nous avons contacté un étudiant sport-étude de

l’INSA Lyon au niveau national, Léo El Achkar. Une fois la vidéo du mouvement prise, nous
10
avons mesuré les différents angles nécessaires au modèle Adams et à l’étude Maple ainsi que
les vitesses et accélérations angulaires. De plus, le suivi des différentes parties du corps nous
a permis d’en tirer leurs positions et leurs vitesses en fonction du temps. Au niveau de la
position du repère, du fait de la légère perspective dans la prise de vue de la caméra, le
repère doit être aligné à la haie et donc il est incliné légèrement. Cela induit une légère
différence par rapport à la réalité et cela fait partie de notre marge d'erreur.6
On a alors pu réaliser les graphiques suivants :
Figure 7: Accélération angulaire en fonction du temps Figure 8: Angles mesurés en fonction du temps
Figure 9: Vitesse angulaire en fonction du temps Figure 10: Vitesses des parties du corps en fonction du temps
6
Images du pointage vidéo et de la position du repère en annexe 2.
11
4.2.2 Etude énergétique du franchissement de haie
4.2.2.1. Détermination des positions et vitesses du centre de masse au cours

du saut
Lors de la prise de mesure sur Kinovéa, nous avons pu déterminer les vitesses et positions
des différentes parties du corps. L’étude se passe dans le repère galiléen avec l’axe Oy
vertical positionné au sol où Y est la distance des différents solides par rapport au sol.
A partir des positions des jambes (Yjg et Yjd), des cuisses (Ycd et Ycg), du bassin et du
tronc, il nous a fallu calculer la position du centre de masse (selon x et y). Pour cela, nous
avons utilisé les données mesurées et avons calculé la position du centre de masse grâce à la
formule du barycentre :
Figure 11: Trajectoire du bassin et du centre de masse lors du franchissement
Après avoir déterminé la position du centre de masse en fonction du temps, nous

l’avons comparé à celle du bassin et nous avons pu constater qu’elles étaient quasiment
identiques. C’est pourquoi, pour la vitesse du centre de masse, nous avons fait l’hypothèse
que le centre du bassin et le centre de masse étaient confondus afin de faciliter notre étude.
Nous avons donc pu utiliser directement les valeurs du pointage vidéo obtenues sur Kinovéa.
4.2.2.2. Estimation des conditions de franchissement optimales (trajectoire,

rapport énergétique)
A l’aide de ces vitesses nous avons calculé l’énergie potentielle, l’énergie cinétique
ainsi que l’énergie mécanique du centre de masse au cours du franchissement de la haie
12
grâce aux formules suivantes7 :
A l’issue de nos calculs sur Matlab, on obtient les résultats suivants 8 :
Figure 12: Evolution des énergies cinétique, potentielle et mécanique au cours du franchissement
On remarque bien que l’énergie potentielle atteint un maximum au niveau de la haie.

Pour l'énergie cinétique, on voit que celle-ci augmente avant la haie, diminue à l’impulsion et
dans la première phase du saut. Une fois la haie franchit, un observe qu’elle augmente
jusqu’au contact avec le sol où elle diminue avant de réaugmenter lors de la reprise.
Pour optimiser la réception, nous avons dû nous intéresser aux variations d’énergies
tout au long du franchissement. Les énergies potentielles et cinétiques jouent un rôle
important dans l’optimisation de la performance. Par exemple, si l'énergie potentielle est
trop élevée lors de la phase d’envol, le coureur aura plus tendance à “s’écraser” à la
réception et lui faire perdre d'énergie mécanique qui sera utilisée pour amortir la chute. Cela
aura aussi tendance à augmenter la force verticale au niveau du point de contact à la
réception. De même, si l’énergie cinétique diminue trop, elle ne pourra pas être maximale au
moment de l'atterrissage. L’étude menée sur le franchissement de Léo ainsi que nos
recherches nous ont permis de trouver les conditions de franchissement optimales du point de
vue énergétique.
Nous sommes donc partis du principe que le saut effectué par Léo était “parfait”. En
effet, le compromis entre franchissement de la haie (hauteur minimale du centre de masse
requise, sachant que le centre de masse n’est pas le point le plus bas) et absence de perte de
vitesse (diminution la plus faible de l'énergie cinétique) était bien respecté. Sur le graphique,
on peut voir que la courbe verte représentant l’énergie cinétique diminue légèrement au
moment du franchissement de la haie (d=0cm). De façon générale, la courbe reste croissante.
7
base (x,y,z) où y est vertical par rapport au sol
8
code Matlab de calcul des énergies disponible en annexe 3
13
C’est au-dessus de la haie que le hurdler doit veiller à perdre le moins de vitesse possible.
Pour ce faire, il faut optimiser les angles au moment du décollage pour que sa trajectoire soit
le plus rasante possible de la haie sans toutefois la faire tomber. Nous avons donc trouvé dans
nos recherches qu’il faut que son angle à l’impulsion entre sa jambe et le sol soit compris
entre 60 et 70°9pour que le franchissement soit optimal et que le hurdler puisse être dans les
conditions idéales pour effectuer sa réception avec le maximum de vitesse. Cette valeur a pu
être vérifiée puisque Léo, qui a réalisé un franchissement optimal, avait un angle d’impulsion
de 61° (valeur obtenue grâce au pointage vidéo).
4.2.3 Optimisation du temps de contact sur ADAMS
4.2.3.1. Construction du modèle
Notre objectif sur ADAMS est tout d’abord de modéliser notre athlète le plus fidèlement
possible. Notre étude portant sur la phase de réception, nous n’avons modélisé qu’une seule
jambe, la gauche, celle qui est concernée par l’impact sur le sol.
Figure 13 : Modèle ADAMS 10
Nous avons modélisé l’athlète par 4 solides différents : le tronc, la cuisse, le mollet et
le pied (sans les orteils, considérés comme fixes par rapport au sol). Le tronc est modélisé par
un cône coupé pour des raisons de fidélité du modèle (différence de largeur épaules/bassin).
Les autres solides sont modélisés par des cylindres. Nous avons rentré les dimensions des
solides en nous appuyant sur les mesures que Léo a réalisé sur ses propres membres. Nous
avons également utilisé des tables avec des formules de régression pour évaluer la masse de
chaque solide. Les coefficients d’inertie ont été calculés grâce à des tables d’inerties issues
de la littérature11.
9
: J.A.L.N. Jayathunga, A.W.S. Chandan, Biomechanical model and kinematic analysis of hurdle clearance flight
phase: a review, International journal of research in engineering and innovation (IJREI), vol 6, issue 1 (2022), 38-47.
10
Modèle ADAMS en pièce jointe
11
Données entrées dans Adams en annexe 4
14
Nous avons par la suite contraint ces solides entre eux par des liaisons pivots. Le
pointage vidéo réalisé sur Kinovea nous a permis d’obtenir la valeur des angles des 4
articulations (hanche, genoux, cheville et sol) en fonction du temps. Nous avons fait une
interpolation de ces valeurs et avons entré les fonctions obtenues sur Adams.
4.2.3.2. Résultats obtenus
En lançant la simulation avec notre modèle ainsi établi, nous obtenons plusieurs
résultats. Les données qui nous intéressent pour notre étude sont la force verticale exercée
sur le pied, la vitesse horizontale du bassin ainsi que le couple articulaire de la cheville. Voici
ci-dessous les graphiques que nous obtenons sur Adams.
Figure 14: Vitesse du bassin en fonction du temps
La vitesse du bassin est intéressante à obtenir pour valider notre modèle en la

comparant à celle obtenue directement sur Kinovéa. On obtient ainsi une parabole avec une
vitesse maximale autour de 8,3 m/s à 0,045 ms. L’analyse de Kinovea nous a fourni une
vitesse maximale de 6,7 m/S à 0,065 ms. La forme de la courbe ainsi que l’ordre de grandeur
de valeur maximale est cohérente mais reste cependant imprécis. De plus, on constate une
vitesse minimale très basse au début et à la fin de la simulation. Cela doit être dû au fait que
la simulation ne prend pas en compte le mouvement avant et après la simulation.
Figure 15: Force verticale appliqué sur Figure 16: Couple articulaire de la cheville
le pied au contact du sol en fonction du temps
Quant aux graphiques obtenus pour la force verticale exercée sur le pied ainsi que le
couple articulaire de la cheville en fonction du temps, on obtient des valeurs aberrantes et
15
bien supérieures aux résultats attendus. Nous ne pouvons ainsi pas utiliser les valeurs
obtenues pour conclure sur la force exercée sur le pied ni même la valeur du couple
articulaire. Grâce notamment à la plateforme de force et à une étude Maple, nous pourrons
les estimer avec une autre méthode qui nous permettra cette fois de faire le lien avec les
risques lésionnels.
4.2.3.3. Optimisation du temps de contact au sol
Afin d’étudier l'optimisation de la performance, nous nous sommes concentrés sur 3 cas de
figures différents : une variation angulaire complexe mais fidèle à nos mesures (modèle utilisé
dans la partie précédente), une variation angulaire linéaire (simplification du mouvement au
maximum) et enfin, une variation angulaire intermédiaire12.
Modèle sans amortissement :
Nous avons voulu créer un modèle où le temps de contact du pied au sol soit minimal.
Pour cela, nous avons pensé à contraindre nos solides de façon à ce que notre modèle ait une
variation angulaire linéaire. C’est à dire qu’il aille directement de la position avec lequel il
pose le pied jusqu’à la position où il retire son pied sans flexion superflue. Ce modèle est bien
évidemment irréaliste car une flexion est nécessaire pour amortir la chute. Il nous permet
cependant de voir l’influence sur le couple articulaire de la cheville et voir s’il est efficace
pour permettre une reprise active.
L'objectif de ce modèle est de trouver des couples ainsi que des vitesses de
déplacement avec des ordres de grandeur cohérents en réduisant drastiquement l’évolution
des angles des articulations en fonction du temps et donc en simplifiant au maximum le
modèle. Pour y arriver, nous avons gardé les valeurs des angles à la première et la dernière
frame de la réception, et avons obtenu l’équation de la droite reliant les deux points obtenus
sur un graphique. Nous avons injecté ces équations sur le modèle ADAMS et avons obtenu les
résultats suivants :
Figure 17: Evolution de la vitesse de l’athlète et du couple articulaire de la cheville dans l’hypothèse d’une
évolution angulaire linéaire
12
Evolution et interpolation des angles des articulations des différents modèles en annexe 5
16
On constate que l'ordre de grandeur du couple articulaire au niveau de la cheville est bon
mais que son évolution ne traduit pas correctement le mouvement. En effet, nous devons
obtenir une courbe parabolique pour constater un couple articulaire maximal correspondant
au moment où l’athlète engage la reprise active. Au niveau de la vitesse, on retrouve la
forme parabolique attendue. Comme la simulation a toujours lieu sur 100 ms et qu’on ne peut
pas faire varier le temps, il est normal de constater un vitesse plus faible car le modèle
effectue un plus petit déplacement sur le même intervalle de temps. Cependant, on constate
que la vitesse ne fait que diminuer lors de la phase de propulsion, ce qui n’est pas
caractéristique d’une bonne reprise active.
Modèle optimisé :
Nous avons ensuite cherché des modèles intermédiaires qui seraient d’une part plus
réalistes et plus performants. L’objectif de ce modèle est de garder un résultat cohérent pour
la vitesse de l’athlète en améliorant la qualité des résultats au niveau du couple articulaire
de la cheville. Nous avons donc répété les mêmes opérations qu’avec le modèle avec
variation angulaire linéaire en ajoutant une étape de flexion intermédiaire. En effet, nous
avons gardé les valeurs des angles à la première et la dernière position, mais nous avons
également fait une moyenne des autres points afin de pouvoir tracer une courbe avec trois
points et ainsi obtenir les équations cinématiques de l'évolution des angles en fonction du
temps. On injecte ces équations dans le Modèle ADAMS et on obtient les résultats suivants :
Figure 18: Evolution de la vitesse de l’athlète et du couple articulaire de la cheville dans l’hypothèse d’une
évolution angulaire intermédiaire
On observe ici une bonne cohérence du modèle, et un lien logique entre couple
articulaire et vitesse. On constate un couple articulaire maximum au niveau de la cheville au
moment où l'athlète engage sa reprise active, ce qui constitue une grande amélioration par
rapport au modèle précédent. D’autre part, peu après qu’on ait atteint ce couple articulaire
maximum, on observe un changement dans l’allure de la courbe représentant la vitesse
17
horizontale de l’athlète en fonction du temps : celle-ci augmente après avoir diminué, ce qui
témoigne d’une bonne reprise active. Au niveau des valeurs numériques on obtient des
couples articulaires bien trop importants (maximum à environ 2000 N.m). Cependant, un
obtient une vitesse maximale de 8,13 m/s, ce qui correspond à la vitesse de Léo en
compétition sur un 110m haies.
4.2.3.4. Conclusion
En comparant les trois modèles, nous pouvons tirer plusieurs conclusions. Tout
d’abord, on peut voir que le modèle qui optimise au mieux la performance est le modèle avec
une variation angulaire intermédiaire car c’est celui qui laisse observer une reprise active
réussie. Nous pouvons donc dire que la performance est optimisée lorsque la variation des
angles au niveau des articulations évoluent sans beaucoup s’éloigner d’une évolution linéaire
(les angles au niveau du genou et de la hanche évoluent quasi linéairement tandis que les
angles au niveau de la cheville et du sol décrivent des paraboles, moins bombées que dans le
cas de notre premier modèle). L’amortissement de la chute doit donc être présent pour
permettre une reprise active.
Nous ne pouvons malheureusement rien conclure quant aux valeurs des couples
articulaires au niveau de la cheville car les résultats que nous avons obtenus sont incohérents
et très éloignés. Nous pouvons seulement conclure que les différents modèles et donc la façon
de se réceptionner a une influence sur ces couples sans pouvoir vraiment affirmer laquelle.
Par la suite, nous essaierons d’estimer ce couple par d’autres méthodes pour obtenir une
valeur cohérente.
De même pour la force verticale exercée sur le pied, les valeurs sont très disparates et
varient beaucoup suivant les modèles. Nous étudierons dans la suite plus en détail cette force
et l’impact qu’elle a sur la fracture du 5ème métatarse.
4.3 Etude des efforts articulaires au cours de la réception
4.3.1 Détermination des forces et moments appliqués à la réception
Afin de déterminer les couples articulaires appliqués aux différentes articulations,

nous avons besoin de connaître la valeur des forces et moments lorsque l’athlète a franchi la
haie. De plus, connaître la valeur de cette force nous permet également de pouvoir comparer
celle obtenue avec le modèle ADAMS. Pour ce faire, nous avons utilisé une plateforme de
force.
18
Nous avons placé la plateforme derrière une haie. L’athlète (Léo) est arrivé sur la
plateforme dans le sens de la flèche rouge indiquée sur le schéma. Nous avons déclenché le
logiciel sur 3 secondes, ce qui nous a donné 3000 valeurs de moments et forces en x,y et z.
Figure 19: Schéma de la plateforme de force
Nous avons, à partir de nos résultats réalisé des graphiques des valeurs que nous avons
obtenues. Pour les forces en x, y et z:
Figure 20: Variation des forces au moment de la réception en fonction du temps13
Nous observons une force beaucoup plus importante en Fz positive, ce qui est cohérent
avec le repère placé sur la plateforme (Fz est la force verticale). De plus, on observe une
force plus importante en Fy qu’en Fx, ce qui signifie que le mouvement du pied sur la
plateforme est presque rectiligne dans le sens des y. Par ailleurs, intéressons-nous à la
variation de la force Fy. On constate que cette force décroît puis croît très rapidement en
moins de 250 ms. Cette variation s’explique par notre étude du mécanisme du mouvement
13
EDOUARD P., SERRA J.-M., CUGY E. et al. Prévention des blessures en athlétisme : démarche
scientifique par application du modèle de van Mechelen en quatre étapes. Journal de Traumatologie du Sport, 2016,
vol.33, n°1, pp. 34-42.
19
lors de l’état de l’art. Lors de la réception, le pied arrive vers l’arrière puis bascule vers
l’avant pour repartir. Ce mouvement apparaît donc bien dans ce graphique.
Sur le modèle ADAMS, nous avions obtenu une force négative très élevée sur les
premières 200 ms, ce qui ne correspond pas avec ce que nous avons obtenu avec la
plateforme de force. Cependant, le reste de la simulation nous a donné des résultats qui
semblent plus cohérents mais avec des valeurs toujours trop élevées. Les écarts obtenus ne
nous permettent pas de nous servir des résultats des forces obtenues sur Adams pour
conclure.
Pour les moments en x, y et z :
Figure 21: Variation des moments au moment de la réception
Nous constatons que le moment le plus élevé est le moment Mx négatif. Ce résultat est
cohérent car le mouvement du pied sur la plateforme est une rotation selon l’axe x.
En triant nos valeurs obtenues sur excel, nous relevons les valeurs caractéristiques et
pertinentes suivantes:
•|𝐹𝑧 𝑚𝑎𝑥| = 2717,74 N
•|𝑀𝑥 𝑚𝑎𝑥| = 282,46 Nm
Ce sont ces valeurs que nous allons utiliser afin de déterminer les couples articulaires
du mouvement.
20
4.2.2 Détermination du couple articulaire appliqué sur Maple
Comme expliqué précédemment, notre étude porte particulièrement sur la cheville.

Pour étudier cette articulation, il nous a paru intéressant d’utiliser Maple pour calculer le
couple de la cheville et voir son évolution en fonction du temps. D’autant plus que cela
permettrait de visualiser les équations du mouvement lors de la réception (telles que nous
avons l’habitude de les voir) et de valider (ou non) le modèle ADAMS réalisé précédemment.
Pour ce faire, nous sommes partis d’un modèle classique de calcul, qui déclarait
d’abord nos matrices de passages, nos taux de rotation, les formules de base mobile et
transport du moment. Ensuite, nous avons calculé les vitesses et accélérations utiles par la
suite. Pour finir, nous avons isolé nos solides et réalisé un Bilan des Actions Mécaniques
Extérieures pour chacun des solides isolés (S4 puis S4US3 puis S2US3US2) pour pouvoir
appliquer le Théorème du Moment Dynamique à chacun.
Nous avons ainsi obtenu la formule théorique du couple de la cheville en fonction des
quatre angles représentés sur le schéma cinématique. Pour visualiser correctement ce couple
sur Maple il nous a fallu interpoler les angles Φ1, Φ2, Φ3 , Φ4 pour obtenir une fonction du
temps. Seuls 4 points étaient précisément compris dans la période de réception que nous
étudions ici mais le degré 3 n’étant pas assez précis pour que les polynômes de Φ1, Φ2 soient
cohérents, nous avons choisi 6 points. Ainsi, Φ1, Φ2 ont été interpolés au degré 5 et Φ3 , Φ4 au
degré 3 (suffisant d’après le tracé excel). On obtient alors les résultats suivants14 :
Figure 22: Interpolation des angles sur Excel
14
Fichiers complets de calculs Excel et interpolation Matlab disponibles en annexes 6 et 7
21
Une fois ces fonctions obtenues, nous les avons rentrées sur Maple afin d’afficher
l’évolution du couple articulaire en fonction du temps. Pourtant le résultat obtenu ne
semblait pas très cohérent, sûrement à cause des approximations polynomiales basées sur
seulement 6 points.
Nous avons alors tenté d’obtenir un résultat basé sur nos seules valeurs numériques
mesurées sans interpolation. A partir du couple théorique obtenu sur Maple, nous avons
appliqué la formule théorique aux valeurs d’angles précises sur Matlab afin d’obtenir
l’évolution du couple en fonction du temps. Pour ce faire, nous avons également importé les
valeurs des angles, des vitesses et des accélérations angulaires obtenus grâce au pointage
vidéo. Nous avons alors dû faire l’approximation que les vitesses angulaires de Φ1, Φ2, Φ3 , Φ4
étaient les mêmes que celles des angles réellement mesurés (puisque ceux-ci varient de la
même façon, a priori cette approximation ne devrait pas être aberrante).
Nous avons alors obtenu le résultat suivant pour le couple de la cheville.
Figure 23: Evolution du couple de la cheville en fonction du temps obtenu sur Matlab grâce à
l’expression théorique issue de Maple
Cette courbe n’est pas lissée puisque nous n’avons utilisé que des valeurs ponctuelles
mais nous pouvons néanmoins l’exploiter. Nous observons tout d’abord un maximum à 801 ms
qui correspond au moment de la propulsion de Léo ce qui est donc cohérent avec l’idée de
reprise active. Par ailleurs, dans la littérature nous avons trouvé des valeurs du couple de la
cheville lors des sauts verticaux15. Ces valeurs sont aux alentours de 400-500 Nm pour le
maximum. Nous pouvons donc conclure que notre modèle est cohérent.
15
DARREN J. STEFANYSHYN & Benno M. Nigg (1998) , Journal of Sports Sciences, 16:2, 177-186
22
4.2.3 Validation du couple par les résultats obtenus avec la plateforme

de force
A partir des valeurs que nous avons obtenues avec la plateforme de force, il est
possible d’obtenir une valeur du couple articulaire appliqué à la cheville, grâce à la formule
suivante 16: τ = Fr avec τ = Couple (Nm) , F = Force (N), r = bras de levier (m).
Figure 24: Schéma illustrant la formule du couple
Nous nous appuyons dans un premier temps sur le pointage vidéo du saut de Léo afin
de déterminer précisément le point d’application:
Figure 25: Réception du pied sur la plateforme de force
Nous comparons cette capture d’écran à une image issue de la littérature présentant
la structure osseuse de la cheville, image ci-dessous:
Figure 26: Anatomie osseuse du pied
16
article disponible sur: https://courses.fortlewis.edu/courses/17334/pages/torque?module_item_id=491746
23
Cette comparaison nous permet de définir le point d’application de la force comme la

jonction entre les phalanges proximales et les métatarses. C’est donc entre ce point et le
centre de rotation que nous allons estimer la valeur de r.
D’après une étude biomécanique issue de la littérature 17 réalisée sur des sprinters
d’environ 21 ans, des mesures précises des segments osseux ont été déterminées.
Figure 27: Proportions des os de la cheville issues d’une étude biomécanique sur un pied de 27.5 cm
Pour un pied d’une longueur de 27.5 cm, la distance r est donc égale à 0.1638 m (nous
adoptons les valeurs des sprinters). Le pied de Léo mesure 27.9 cm, ce qui signifie que pour
nos mesures, r=0.1608 m.
En réalisant l’application numérique : τ = 0. 1608 × 2718 = 437. 05 𝑁𝑚, on

obtient un couple de la cheville qui vaut 437.05 Nm d’après les résultats que nous avons
obtenus à l’aide de la plateforme de force. Ce résultat est cohérent par rapport aux résultats
obtenus grâce à Maple.
4.4 Etude des risques lésionnels
Comme nous l’avons expliqué dans l’état de l’art, la cheville est l'articulation au sein de
laquelle les blessures les plus graves peuvent apparaître lors de la réception. De plus, en
approfondissant nos recherches, nous nous sommes rendu compte que la fracture de fatigue
était l’une des blessures les plus sévères dont beaucoup de sportifs redoutent l’apparition.
Dans cette partie, nous allons évaluer le risque d’apparition d’une fracture de fatigue
en nous basant sur les résultats expérimentaux que nous avons obtenus précédemment. Nous
modéliserons dans un premier temps le 5ème métatarse sur RDM 7 afin de déterminer la
contrainte maximale pouvant être exercée sur l’os. Dans un deuxième temps, nous
17
BAXTER J., NOVACK T., VAN WERKHOVEN H. et al. Ankle joint mechanics and foot proportions
differ between human sprinters and non-sprinters . Proceedings of the Royal British Society , 2011, vol.279, n°1, pp.
2018-2024.
24
déterminerons la résistance de l’os en conditions réelles, en fonction de la fréquence des

entraînements d’un athlète de haut niveau.
4.4.1 Modélisation de l’os métatarsien et étude sur RDM7
Afin d’évaluer la limite en rupture de l’os métatarsien, nous avons choisi de réaliser
une étude sur le logiciel RDM 7 afin de simuler et d’étudier la résistance de certains
systèmes. Nous allons modéliser le 5ème métatarse sur lequel la force à la réception est
exercée, afin d’estimer la contrainte maximale de l’os. Nous avons choisi de nous intéresser
au 5ème métatarse car c’est le métatarse dont le plus grand nombre de fractures de fatigue
ont été recensées. Le 5ème métatarse est un os majoritairement cortical. Par la littérature,
nous connaissons une valeur de la contrainte maximale de l’os cortical en flexion. Nous
pourrons ainsi comparer cette valeur à celle que nous obtiendrons à l’aide du logiciel, et
estimer la contrainte de l’os lorsque la force maximale sera appliquée à la réception.
Nous choisissons de modéliser le métatarse comme un cylindre de diamètre 8.285 mm.

Nous avons trouvé cette valeur en mesurant l’épaisseur de l’os sur le scanner de la partie
4.3.5. Nous définissons 3 nœuds: l’un d’abscisse 0 (origine de notre os), un autre d’abscisse
35.56 mm (centre de l’os) et un dernier d’abscisse 71.12 mm. Cette dernière valeur
correspondant à la longueur du métatarse de notre sujet Léo a été obtenue en mesurant sur
le scanner de la partie 4.3.5. (produit en croix avec la longueur du pied du sujet). Nous
définissons ensuite le matériau de notre poutre, qui correspond à l’os. Ce matériau ne faisant
pas partie des matériaux de la base de données du logiciel, nous allons donc le définir
nous-même.
Figure 28: Définition du matériau os
Pour ce faire, nous avons choisi d’émettre les hypothèses suivantes, à partir de la
littérature 18 : le module d’Young choisi est d'environ 11 000 MPa . Le coefficient de Poisson
que nous avons utilisé est égal à 0.3 car il s’agit majoritairement d’un os cortical (et non d’un
os spongieux, dont le coefficient est égal à 0.2). D’après une étude scientifique, la masse
18
COMMEAN P., JU T., LIU LU. et al. Tarsal and Metatarsal Bone Mineral Density Measurement Using
Volumetric Quantitative Computed Tomography . Journal of Digital Imaging , 2009, vol.22, n°5, pp. 492-502.
25
volumique des os du pied gauche est d’environ 0.56 g/cm2 19. Afin de convertir cette valeur
en kg/m3 sur RDM 7, nous avons cherché l’épaisseur de l’os métatarsien sur le scanner de la
partie 4.3.5 de notre rapport. L’épaisseur est donc égale à 16.57 mm. Nous réalisons donc le
calcul suivant afin d’obtenir la masse volumique de l’os dans les bonnes unités:
0.56×10 3 −6 −1
ρ= −3 = 338 𝑘𝑔/𝑚 . Le coefficient de dilatation de l’os est égal à 21 × 10 𝐾 ,
16.57×10
car l’os est composé de calcium (22.3 E-6), de phosphore (22.3 E-6) et de magnésium (25 E-6)
(nous avons réalisé une moyenne de ces 3 valeurs). 20
Nous représentons l’os métatarsien à un instant t précis: l’instant où la force maximale

relevée par la plateforme est exercée sur celui-ci. C’est pourquoi nous appliquons une liaison
encastrement à l’extrémité de l’os, afin de bloquer les degrés de libertés (nous ne
représentons pas la liaison pivot des métatarses avec les tarses). Par ailleurs, nous avons
appliqué une liaison glissière à l’autre extrémité de l’os afin que la poutre ne soit pas libre
d’un côté.
Nous allons ensuite appliquer les différentes forces sur notre os. Nous appliquons la force de
pesanteur (-mg) au niveau du centre de l’os (soit à une distance de 35.56 mm de l’origine).
D’après la littérature, la masse de l’os métatarsien est d’environ 3 g 21. La force de pesanteur
−3
que nous allons appliquer est donc égale à : − 𝑚𝑔 =− 3 × 10 × 9. 81 = − 0. 02943 𝑁.
D’après la plateforme de force, la force à appliquer au bout de notre poutre est égale à 2718
N. Nous allons modéliser sur RDM 7 le 5ème métatarse uniquement. Nous allons donc émettre
l’hypothèse que la force se divise de manière équitable entre les 5 os. Ainsi, la force que nous
2718
appliquerons est la suivante: 𝐹 = 5
= 543. 6 𝑁.
La modélisation sur RDM 7 nous donne les résultats de modélisation suivants:
Figure 29: Déformation de l’os métatarsien sur RDM7
19
KAMANLI A., SULUHAN O., OZGOCMEN S. et al. Measurement of Foor Bone Mineral Density in
Rheumatoid Arthritis: Its Application and Clinical Relevance . Official Journal of the Turkish League Against
Rheumatism
20
Données trouvées sur: https://material-properties.org/fr/phosphore-et-calcium-comparaison-proprietes/ et
http://www.surfatec.org/coefficients-de-dilatation/
21
FUNG A., LOUNDAGIN L., EDWARDS W. Experimental validation of finite element predicted bone
strain in the human metatarsal. Journal of Biomechanics, 2017, vol.60, n°3, pp. 22-29.
26
Nous voyons bien la déformation de l’os qui entraîne l’application d’une telle force.
Nous allons à présent afficher les valeurs de contrainte normale s’appliquant au niveau de la
dernière section de la poutre, soit la section au niveau de laquelle s’applique la force:
Figure 30: Représentation des contraintes sur l’os métatarsien sur RDM7
Nous constatons que la valeur maximale de la contrainte normale est égale à 2.47
MPa.
Nous allons à présent analyser nos résultats. D’après la littérature, nous trouvons que
la contrainte de rupture maximale de l’os cortical se situe aux alentours de 10 kgf/mm2 22. Or
1 kgf/mm2= 9803.921569 kPa. Ainsi, la contrainte normale maximale d’un os cortical est
égale à 98,039 MPa. La valeur que nous obtenons est donc largement inférieure à la
contrainte en flexion théorique qu’il faudrait exercer sur l’os pour que celui-ci rompe.
4.4.3 Reconstruction osseuse et lien entre fréquence d'entraînement et

contrainte appliquée
La plateforme de force nous a donné en sortie une valeur de force appliquée au niveau
de la jonction entre les métatarses et les phalanges proximales. Nous pouvons également
estimer à quelle vitesse l’os va se réparer à la suite de micro fissures. Pour un adulte, le
squelette se renouvelle d’environ 5 à 10% tous les ans (Le remodelage de l’os comprend
plusieurs phases : la résorption osseuse qui dure environ 2 à 3 semaines suivie de la formation
de l’os qui dure environ 3 mois). Parallèlement à cela, on peut approximer le nombre de
répétitions au bout duquel pour une certaine contrainte, l’os cassera par la loi de Wohler 23.
La courbe de Wohler (ou courbe S-N) représente la contrainte appliquée en fonction du

nombre de répétitions, au-dessus de cette courbe il y a cassure du matériau. (courbe
seulement disponible pour l’acier mais peut se calculer pour n’importe quel matériau en
changeant le coefficient C, qui dépend entre autres de la température, du matériau et de la
géométrie).
22
Biomécanique de l’os. Application au traitement des fractures., MEDIX. Page consultée le 23 mai 2022,
à 10:34. Etude disponible sur : http://www.medix.free.fr/cours/biomecanique-os.php
23
Courbe de Wöhler. Wikipédia, l'encyclopédie libre. Page consultée le 11:15, mai 24, 2022 à partir de :
http://fr.wikipedia.org/w/index.php?title=Courbe_de_W%C3%B6hler&oldid=185876605
27
Figure 31: Courbe de Wohler pour un matériau quelconque
On considérera pour notre étude que σ𝑒 est la contrainte de rupture de l’os (force
σ𝑒
nécessaire pour casser l’os) et que comme pour l’acier, σ𝐷 = et que lim σ𝑎 est la limite
2
𝑁→∞
de fatigue. Ces approximations sont justifiées par le fait que la courbe de Wohler a pour
1
équation : 𝑙𝑜𝑔(σ𝑎) = 𝑚
× (𝑙𝑜𝑔(𝐶) − 𝑙𝑜𝑔(𝑁)), où m=0,12 et log(C) est une constante donc les
variations de la courbe restent inchangées d’un matériau à l’autre. De plus, nous avons bien
pris comme valeur initiale σ𝑒 de l’os (σ𝑒 = 98 𝑀𝑃𝑎 valeur trouvée dans la littérature), donc
l’échelle devrait être plutôt adaptée.
L’objectif de cette étude sera de trouver au bout de combien de répétitions d’un saut
de haie, une fracture de fatigue peut apparaître. Pour cela, nous émettons plusieurs
hypothèses qui sont les suivantes :
- H1 : La durée totale étudiée sera la durée de remodelage de l’os la plus optimale (52
semaines pour 10%)
- H2 : La contrainte maximale suffisante à la cassure d’un os sera de 147 MPa et la
contrainte appliquée au métatarse à chaque réception est celle que nous avons
trouvée à l’aide de RDM 7 soit 2, 47 𝑀𝑃𝑎.
- H3 : L’os suivra une loi de fatigue fidèle au modèle de Wohler.
D’abord, par la loi de Wohler, on peut déterminer le coefficient C, grâce à la valeur de

la courbe pour N=1. On obtient 𝐶 = 9, 098 𝑀𝑃𝑎. D’autre part, on trace la courbe
correspondant à notre matériau et on relève l'abscisse du point d’intersection entre notre
courbe et la valeur 2,47 MPa obtenue précédemment.
28
Figure 32: Graphique S-N du modèle osseux étudié
La courbe obtenue met donc en évidence que le nombre de répétitions suffisant à la

8
cassure de l’os est de 𝑁 ≈ 10 .
On peut donc en déduire que ce nombre de répétitions correspond à une durée

d'entraînement de 3 ans (pour 7 entraînement par semaine, 2 fois par jour, chaque
entraînement comptant 350 sauts, ce chiffre comprenant tous les chocs que subit l’os même
pendant les périodes de courses et de sauts divers). D’autre part, nous n’avons pas pris en
compte le remodelage de l’os dans ce calcul car nous considérons que ce processus de
régénération de l’os permettra seulement d’atténuer la cassure, c’est à dire que la blessure
soit une fissure et non une cassure complète (ce qui correspond toujours à une fracture de
fatigue). Cela explique donc pourquoi la fracture de fatigue est une blessure courante chez
l’athlète.
29
5 Conclusion
La course de haies est une discipline complexe de l’athlétisme car de nombreux

paramètres entrent en compte lors de la performance. A travers notre étude, nous avons
cherché des moyens d’optimiser la performance et notamment la réception en se concentrant
sur certains paramètres. Grâce au modèle Adams, nous avons choisi de faire varier les angles
afin de modifier la valeur du couple articulaire de la cheville. Bien que nous n’ayons pas pu
obtenir une valeur de ce couple grâce à Adams, nous avons réussi à obtenir un modèle avec
un léger amortissement de la chute qui traduit une reprise active efficace. Ainsi, les angles
du pied, de la cheville, du genou et de la hanche sont primordiaux lors de la réception après
la haie. Par ailleurs, notre étude énergétique nous a montré qu’afin d’avoir une vitesse
maximale à la réception, il était nécessaire d’optimiser les angles dès l’impulsion avant la
haie pour avoir une trajectoire du centre de masse rasant la haie.
Grâce à une étude Maple et à l’aide de la plateforme de force, nous avons pu obtenir
une valeur cohérente du couple articulaire de la cheville. Celle-ci ne correspondait pas avec
celle d’Adams. Nous avons vu que les différents modèles ont un impact sur ce couple et sur la
force verticale exercée mais nous n'avons donc pas pu quantifier quel était le lien entre les
deux.
Performance optimale rime également avec absence de blessure et les chocs exercés
lors de la réception peuvent à terme endommager le corps. C’est pourquoi nous avons analysé
les fractures et notamment les fractures de fatigue au niveau du pied puisque c’est une des
blessures les plus courantes chez les athlètes, et l’une des plus sévères. Ainsi, grâce à une
étude RDM7 et l’utilisation de la courbe de Wohler, nous avons déduit que l’athlète pouvait
courir un risque de fracture s’il ne se concentrait pas suffisamment sur la récupération.
Nos résultats restent cependant critiquables puisque nos nombreuses hypothèses

n’assurent pas la véracité de notre modèle. En effet, nous ne prenons en compte qu’une
seule jambe et nous ne considérons pas l’ensemble du corps, or la position des bras peut avoir
une influence sur la performance. Par ailleurs, nous avons simplifié notre étude en ne
réalisant qu’une étude 2D ce qui ne prend pas en compte l’ensemble du mouvement du
franchissement de la haie. De la même manière, nos nombreuses hypothèses concernant les
fractures de fatigue nous poussent à relativiser nos résultats.
30
6 Difficultés et pistes d’amélioration du projet
Tout d’abord, durant les premières séances nous avons eu du mal à organiser nos idées
afin de répondre correctement à notre problématique. En effet, nous connaissions les outils
dont nous disposions mais nous ne savions pas exactement comment nous pouvions les utiliser.
Le principal enjeu de notre étude était de définir clairement un cheminement logique qui
répondrait à notre problématique, en étant le plus exhaustif possible mais sans toutefois nous
perdre dans nos idées.
Pour cela, nous sommes d’abord partis du principe que nous cherchions un couple de la
cheville puisque cette donnée nous permettrait de faire le lien entre risque lésionnel (à
l’articulation complexe de la cheville) et optimisation de la performance (un couple impliqué
dans la reprise active après la haie). Nous avons donc d’une part approfondi nos recherches
sur les risques lésionnels de la cheville et d’autre part, nous avons établi des modèles Adams
et Maple nous permettant d’accéder à cette donnée.
Concernant la partie Maple, nous avons pris du temps à nous approprier le logiciel et à
déclarer tous nos solides. De plus, il a fallu parfois effectuer certaines modifications par
rapport à notre modèle initial et donc émettre des hypothèses, puis parfois les rectifier.
L’obtention d’un couple cohérent a été difficile, puisque lors de l’interpolation des angles sur
Matlab, celle-ci se basait sur 4 points (seuls 4 points avaient été mesurés à la réception sur le
pointage vidéo). Ainsi, après une dizaine d’essais d’interpolations angulaires (dont celles
figurant sur le présent rapport), aucune ne nous renvoyait une évolution du couple cohérente.
Nous n’avons pas eu le temps de nous pencher plus sur ce problème, c’est pourquoi nous
avons utilisé directement les valeurs discrètes (d’angles, de vitesses angulaires et
d'accélérations angulaires) obtenues lors de la prise de mesure pour obtenir le couple.
Par ailleurs, la prise en main de Adams a été plutôt rapide. Pourtant, nous avons été
confrontés à plusieurs difficultés. Tout d’abord nous avons essayé de rentrer les valeurs
d’angles avec des splines comme on nous l’avait appris en TD. Cependant, cela nous a donné
par la suite des résultats discrets de nos couples et de nos forces. Nous avons ainsi dû faire
des interpolations et entrer directement les équations. Là encore, les valeurs obtenues du
couple et de la force verticale appliquée sur le pied étaient beaucoup trop excessives. Nous
avons refait deux fois notre modèle depuis le début et sommes allés voir des professeurs mais
nous n’avons pas pu trouver l’origine de cette erreur. Les valeurs que nous avons obtenues
sont donc à prendre avec beaucoup de recul. Pour la création des deux autres modèles, nous
n’avons pas eu de problème particulier.
Concernant l’étude des risques lésionnels, nous avions tout d’abord pour idée
d’étudier les ligaments de la cheville. Cependant cette articulation étant trop complexe, et
relevant de problèmes 3D alors que notre étude était plane, nous nous sommes plutôt
31
intéressés à l’impact des forces à la réception sur cette articulation en 2D. Tout d’abord, nous
nous sommes penchés sur une étude simpleware, mais nous ne disposions pas des
compétences et connaissances nécessaires à celle-ci (même avec l’aide de Madame Menut).
Pour cela, nous avons voulu modéliser le pied par des poutres et étudier les forces appliquées
grâce à RDM 7. Nous avons alors assimilé le pied à 2 poutres, afin de garder un problème plan.
(La première poutre correspondant à la partie allant du talon aux premières phalanges et la
seconde, au reste du pied). A l’issue de cette étude sur RDM 7 nous avons alors obtenu une
valeur de contrainte maximale s’appliquant à l’os à la réception.
Pourtant, nous ne savions pas vraiment comment exploiter cette donnée. (problème
évoqué précédemment de visualisation de la démarche souhaitée pour répondre à la
problématique). Alors, nous avons approfondi nos recherches sur la question, et l’étude des
fractures de fatigue nous a semblé comme la plus pertinente. En effet, ce type de blessure
étant très fréquente chez le sportif de haut niveau, il nous a paru intéressant de mettre en
lien la contrainte obtenue avec la probabilité de survenue de la blessure. Nous avons à
nouveau utilisé RDM 7 afin de modéliser le 5ème métatarse. Nous avons alors cherché un
modèle (loi de fatigue) qui nous permettrait de quantifier au bout de combien de répétitions,
l’athlète pourrait se fissurer l’os. Nous avons alors parcouru à nouveau la littérature, pour
trouver des hypothèses et des modèles qui pourraient se rapprocher de celui souhaité. Nous
avons dû faire de nombreuses approximations, que nous avons tenté de justifier du mieux que
possible, mais comme certains domaines touchaient à des sujets de mécanique que nous ne
connaissions pas, il a été parfois difficile de faire les bons choix d’approximations. Peut-être
avec un peu plus de temps, nous aurions pu demander davantage d’aide de la part de certains
professeurs sur la question.
Enfin, malgré toutes les difficultés que nous avons pu énoncer précédemment, nous
sommes tous ravis d’avoir participé à ce projet de P2I, qui nous aura beaucoup appris, et cela
à plusieurs niveaux. D’un point de vue scientifique et technique, nous avons appris de
nombreuses nouvelles notions et nous nous sommes familiarisés avec des logiciels qui nous
seront peut-être utiles dans le futur. D’un point de vue organisationnel, nous avons compris
l'importance de formuler un protocole scientifique précis et avons appris à le mettre en
application. Enfin, nous avons appris tous ensemble à avancer en groupe: gérer une équipe,
gérer nos impératifs dans le temps, nous répartir dans les tâches, gérer les potentiels
désaccords… Tout cet apprentissage que nous avons fait au niveau du travail de groupe nous
sera utile dans le futur : nous serons forcément confrontés à un moment ou à un autre à la
notion de travail collectif au cours de notre carrière professionnelle. Pour tout cela, notre
projet nous a beaucoup plu et nous remercions les professeurs du P2I 5 pour leurs
enseignements et leurs conseils.
32
7 Bibliographie
❖ COMMEAN P., JU T., LIU LU. et al. Tarsal and Metatarsal Bone Mineral Density
Measurement Using Volumetric Quantitative Computed Tomography . Journal of
Digital Imaging , 2009, vol.22, n°5, pp. 492-502.
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cheville et du pied. Journal de Traumatologie du Sport, 2021, vol.38, n°3, pp.
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33
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http://fr.wikipedia.org/w/index.php?title=Courbe_de_W%C3%B6hler&oldid=185876605
(consulté le 24.05.2022)
34
8 Annexes
1. Détails du schéma cinématique
35
2. Détail et images Kinovéa
Repère utilisé pour le pointage vidéo Données angulaires mesurées
Suivi des positions et des angles
3. Etude énergétique : Fichier complet du code Matlab

clear all
close all
clc
mtibia=3.3945;
mcuisse=7.3;
mtronc=49.494;
g=9.81;
36
temps=[300 334 367 400 434 467 500 534 567 601 634 667 701 734 767 801 834 868 901 934
968];
Xjg=[ -171.5156466 -132.6433085 -98.98888506 -70.29771098 -45.04817312 -21.51213214

1.290706772 23.30523804 43.78121655 61.74408385 76.46823545 87.79835515 96.01642585
102.0271371 108.3558985 119.0599558 137.3928054 163.8299144 196.6939925 234.0957967
274.6496583 147.0697674];
Xcg=[ -188.7337299 -165.077581 -142.8808487 -120.8027143 -97.9921939 -74.43540416

-50.64722188 -27.12922785 -4.05844869 18.51932877 40.2946094 60.78364993 79.94930519
98.56225862 118.0106196 139.8964597 165.1461219 193.1645618 222.7351066 253.6612124
286.181566 149.8600439];
Xt=[ -176.9326475 -154.7518385 -132.1097249 -109.31552 -86.4891721 -63.8282324

-41.57196611 -19.91745742 1.13556334 21.8980262 42.78086888 63.93321578 85.15027771
106.1088705 126.7720377 147.567132 168.9311264 190.7148407 212.3732055 233.7397248
255.2642597 149.8600439];
Xjd=[ -229.259549 -218.760741 -204.0069808 -185.2275897 -163.1514503 -138.2277873

-110.471057 -79.72258354 -46.04681036 -9.966396401 27.57962505 65.51431457 103.0560931
139.6245642 173.846521 203.0554685 224.6339718 238.0677887 245.449165 250.1261624
255.1277085 262.1804778];
Xcd=[ -220.0360427 -201.4312666 -180.3775935 -157.6237396 -133.6148022 -108.297443

-81.49986966 -53.35550377 -24.23817576 5.433591198 35.18651995 64.59523711 93.49325557
121.7800554 148.9992621 174.3448627 197.1457296 217.3483091 235.6118402 253.0920048
270.954581 289.5301247];
Yjd = [ 52.99430478 60.64009885 70.50153378 81.66379511 93.49076728 106.0733947

119.5891507 133.3269073 145.1358931 152.1098703 152.3227664 145.9049078 134.2569223
118.6233691 99.82101976 79.27129697 59.97310288 45.59978126 38.02211845 36.54716557
39.84239732 46.9198556];
Ycd = [ 100.4552797 108.237987 115.1681473 121.01687 127.1971386 134.6747739 143.2225081
151.8183023 158.9714247 163.0316281 162.9222512 158.6875452 150.9793579 140.2322088
127.0413093 113.0638944 100.5706886 91.1451323 85.27298171 82.87933887 83.63395109
86.46125607];
Yjg = [ 98.6731454 112.6548634 127.4556631 141.8859546 152.2938853 156.3968331 154.1137478

146.0441761 132.7849558 115.6809428 96.94383904 78.79338986 63.26991661 52.45411122
47.59570751 47.83193198 50.83308496 54.75945677 58.55836881 61.18021186 61.92156309
24.79081321];
Ycg =[ 120.0987126 133.198861 143.504308 150.6962962 155.8297594 159.3967381 161.0097043
160.2105562 156.7743657 150.4189619 141.0976288 129.8146085 118.3905533 108.3207531
100.3994164 94.77373324 90.71296781 87.33370329 84.9445243 84.60563968 86.40012504
52.85663808];
Yt=[ 141.0910515 145.7163325 150.0178447 153.2951953 155.9782808 158.3676122 160.3692614

161.8483278 162.6816596 162.5438091 160.9969061 157.8906185 153.3700866 147.6532482
141.4194243 135.9554483 132.045549 129.2668249 126.9622365 125.17657 124.2387393
52.85663808];
Vbassin = [6.635027885 7.225529671 7.280384541 7.272286415 7.392834663 7.535955429

7.548191071 7.394758224 7.206215858 7.198651314 7.48024559 7.917563915 8.28592205
8.421783447 8.256695747 7.934763908 7.682932854 7.508549213 7.43458271 7.599465847
7.941387177];
37
Ybassin = [ 122.2197857 130.83169 138.8038098 145.0819134 150.704604 156.2022519

161.2033943 165.1934462 167.6243266 167.63141 164.42237 158.1093689 149.5035522
139.3217426 128.771152 120.0343504 114.4005193 110.9071402 108.1002187 105.9422328
105.1810955];
for i=1:1:21
Xcom(i)=(mtibia*(Xjd(i)+Xjg(i))+mcuisse*(Xcd(i)+Xcg(i))+mtronc*Xt(i))/(2*mtibia+2*mcuisse+
mtronc);
Ycom(i)=(mtibia*(Yjd(i)+Yjg(i))+mcuisse*(Ycd(i)+Yjd(i))+mtronc*Yt(i))/(2*mtibia+2*mcuisse+
mtronc);
Ep(i)=(2*mtibia+2*mcuisse+mtronc)*g*Ycom(i)*10^-2;
Ec(i) = 0.5*(2*mtibia+2*mcuisse+mtronc)*Vbassin(i)^2;
Em(i)=Ep(i)+Ec(i);
end
figure;
%plot(temps,Xcom,'g');
hold on;
plot(Xcom,Ycom,'r');
plot(Xcom,Ybassin, 'b');
legend('Trajectoire du centre de masse', 'Trajectoire du bassin');
xlabel('distance à la haie (cm)');
ylabel('hauteur du centre de masse (cm)')
figure(2);
plot(Xcom,Ep,'b');
hold on
plot(Xcom,Ec,'g');
plot(Xcom,Em,'r');
legend('Energie potentielle', 'Energie cinétique', 'Energie mécanique');
xlabel('distance à la haie(cm)');
ylabel('Energie(J)');
figure(3);
plot(Xcom,Vbassin);
Code Matlab permettant de tracer la position du centre de masse selon x et y, l'énergie cinétique, potentielle et
mécanique
38
Tabulations de la position des centres de masse utilisés pour les calculs Matlab
4. Données entrées dans ADAMS
Dimensions des membres et matrices d’inertie utilisés
Angles des articulations en fonction du temps en degrés avant interpolation
39
5. Evolution et interpolation des angles des articulations dans les

différents modèles ADAMS
Angles des articulations en fonction du temps en degrés du modèle réel
40
Angles des articulations en fonction du temps en degrés du modèle sans amortissement
Angles des articulations en fonction du temps en degrés du modèle optimisé
41
6. Interpolation des angles : Fichier de calculs et tracés Excel
Données angulaires mesurées, modifiées afin d’obtenir phi1, phi2, phi3 et phi4 en fonction du temps
Ces données ont permis d’aboutir à la figure … ainsi que ses tracés d’interpolations.
7. Interpolation des angles : Fichier de calculs et tracés Matlab

clear all
close all
clc
temps = [667 701 734 767 801 834];

phi1 =[0.205948852 0.28099801 0.616101226 0.258308729 0.642281165 1.384046097];
phi2 =[0.561396755 0.545457336 0.38184417 0.13170277 0.066011907 0.422779486];
phi3 =[0.407087608 0.185085435 0.044964279 0.061220747 0.213689649 0.531446579];
phi4 =[1.462987305 1.08628956 0.711382258 0.380844552 0.141533695 0.049533198];
N = 100 ;
XX = linspace(temps(1),temps(end),N) ;
d = 5;
P1=polyfit(temps,phi1,d);
A=polyval(P1,XX);
B=polyval(P2,XX);
C=polyval(P3,XX);
D=polyval(P4,XX);
42
figure;
plot(temps,phi1,'b+');
hold on
plot(XX,A,'g') ;
plot(XX,B,'r') ;
plot(XX,C,'k') ;
plot(XX,D,'m') ;
legend("phi1","interpolphi1","phi2","interpolphi2","phi3","interpol phi3","phi4","interpol
phi4");
Fichier texte de calcul des angles phi1, phi2, phi3 et phi4 en fonction du temps
Tracé de l’interpolation des angles sur Matlab
43

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FIMI 2e année, groupe 251

1 Position du problème et enjeu sociétal 2

2.1 Processus mécanique du saut 3

2.2 Risques lésionnels de la discipline 4

4.1 Modèle mécanique choisi 9

4.2 Optimisation du franchissement de la haie 10

4.2.1 Détermination des angles et des vitesses angulaires du saut 10

4.2.2 Etude énergétique du franchissement de haie 12

4.2.3 Optimisation du temps de contact sur ADAMS 14

4.3 Etude des efforts articulaires au cours de la réception 18

4.3.1 Détermination des forces et moments appliqués à la réception 18

4.2.2 Détermination du couple articulaire appliqué sur Maple 21

4.4 Etude des risques lésionnels 24

4.4.1 Modélisation de l’os métatarsien et étude sur RDM7 25

4.4.3 Reconstruction osseuse et lien entre fréquence d'entraînement et contrainte

6 Difficultés et pistes d’amélioration du projet 31

1 Position du problème et enjeu sociétal

Aujourd’hui, le principal objectif des coureurs de haies est de pouvoir rester

L’objectif de notre étude est, d’une part, de comprendre le fonctionnement de la

A travers nos différentes recherches bibliographiques, nous avons pu identifier le

2.1 Processus mécanique du saut

Comme introduit précédemment, le but de la course de haie est de franchir le plus

Figure 1: Etapes du franchissement de la haie

Figure 2: Phases de la réception après la haie

D’autre part, l’ensemble de nos recherches bibliographiques1 nous a aussi permis

2.2 Risques lésionnels de la discipline

Néanmoins, si on s’intéresse à nouveau au diagramme, il est important de distinguer

La grande particularité de la course de haies réside dans la répétition d’un mouvement

4.1 Modèle mécanique choisi

Notre schéma cinématique a beaucoup évolué au cours de notre avancée dans le

Figure 6: Schéma cinématique de notre modèle

4.2 Optimisation du franchissement de la haie

4.2.1 Détermination des angles et des vitesses angulaires du saut

Pour avoir un mouvement précis, nous avons contacté un étudiant sport-étude de

On a alors pu réaliser les graphiques suivants :

4.2.2 Etude énergétique du franchissement de haie

4.2.2.1. Détermination des positions et vitesses du centre de masse au cours

Figure 11: Trajectoire du bassin et du centre de masse lors du franchissement

Après avoir déterminé la position du centre de masse en fonction du temps, nous

4.2.2.2. Estimation des conditions de franchissement optimales (trajectoire,

grâce aux formules suivantes7 :

A l’issue de nos calculs sur Matlab, on obtient les résultats suivants 8 :

On remarque bien que l’énergie potentielle atteint un maximum au niveau de la haie.

4.2.3 Optimisation du temps de contact sur ADAMS

4.2.3.1. Construction du modèle

Figure 13 : Modèle ADAMS 10

4.2.3.2. Résultats obtenus

Figure 14: Vitesse du bassin en fonction du temps

La vitesse du bassin est intéressante à obtenir pour valider notre modèle en la

4.2.3.3. Optimisation du temps de contact au sol

Modèle sans amortissement :

4.3 Etude des efforts articulaires au cours de la réception

4.3.1 Détermination des forces et moments appliqués à la réception

Afin de déterminer les couples articulaires appliqués aux différentes articulations,

Figure 19: Schéma de la plateforme de force

Figure 20: Variation des forces au moment de la réception en fonction du temps13

Pour les moments en x, y et z :

Figure 21: Variation des moments au moment de la réception

4.2.2 Détermination du couple articulaire appliqué sur Maple

Comme expliqué précédemment, notre étude porte particulièrement sur la cheville.