PP - La Programmation

GJ C
LA
PROGRAMMATION
GJ C
LA NORME
CEI 1131
La Norme CEI 1131
Définitions et informations générales
CEI 1131_1 Définitions et informations générales

définir et identifier
CEI 1131_2 Spécifications et essais matériels
prescrire un minima
CEI 1131_3 Langages de programmation

Définir les langages
CEI 1131_4 documentations
CEI 1131_5 communications

La Norme CEI 1131
L’automate
programmable
Système électronique fonctionnant de manière numérique,

destiné à être utilisé dans un environnement industriel, qui
utilise une mémoire programmable pour le stockage
interne des instructions orientées utilisateur aux fins de
mise en oeuvre de fonctions spécifiques, telles que des
fonctions de logique, de mise en séquence, de
temporisation, de comptage et de calcul arithmétique,
pour commander au moyen d'entrées et de sorties tout ou
rien ou analogiques divers types de machines ou de
processus. L' AP et ses périphériques associés sont
conçus pour pouvoir facilement s'intégrer à un système
d'automatisme industriel et être facilement utilisés dans
toutes leurs fonctions prévues.
La Norme CEI 1131
L’atelier logiciel de génie automatique
Matériel
Logiciel
Accueil Outils logiciels
Windows ( 98, NT, XP…)
OS2
UNIX, Linux … Outils d’adaptation
La Norme CEI 1131
Configuration d’automate programmable
Configuration réalisée par l’utilisateur et

Autres systèmes
comportant un automate programmable et des
périphériques associés, nécessaires au
Fonctions:
système automatisé prévu. Elle consiste Opérateur
d’INTERFACE
HOME / MACHINE
en des
Fonctions:
unités interconnectées communication
au moyen Fonctions: de câbles ou
programmation, mise au concepteur
de raccords enfichables pour point et test l’installation
permanente, et auFonctions: moyen de câbles Fonctions:
ou d’autres
dispositifs
Alimentation pour des périphériques
traitement du signal SYSTEME
d’EXPLOITATION portables et
Fonctions:
transportables.
principale Exécution des program-
alimentation mes d’applications
Fonctions:
stockage du programme
d'application
Fonctions:
stockage des DONNEES
Fonctions:
d’INTERFACE avec les capteurs et les actionneurs
M achine / Processus
La Norme CEI 1131
Configuration d’automate programmable

La fonction de communication
Les fonctions d’alimentations permet l’échange de données
permettent la conversion et Autres systèmes avec d’autres systèmes
l’isolation de l’alimentation
d’une configuration d’AP par Fonctions:
d’INTERFACE Opérateur
rapport au secteur HOME / MACHINE
Fonctions:
communication Fonctions:
programmation, mise au concepteur
point et test
Fonctions: La fonction
Fonctions:
d’interface
Alimentation
traitement du signalcapteurs/actionneurs
SYSTEME
d’EXPLOITATION
converti:
Fonctions:
principale
alimentation -Les signaux
Exécution des program- Fonctions: d’E à des niveaux
mes d’applications stockage du programme
appropriés
d'applicationau traitement
-- Les signaux
Fonctions: d’S à des niveaux
stockage des DONNEES
La fonction de traitement du appropriés aux actionneurs
signal comprend le stockage
du programme d’application, Fonctions:
des données, du système d’INTERFACE avec les capteurs et les actionneurs
d’exploitation
M achine / Processus
La Norme CEI 1131
Ressource: Elémént du langage correspondant a une

« fonction de communication » ou a « interface HMI »…
Tâche : contrôle et gère l’exécution d’un ou plusieurs

programme
La Norme CEI 1131
Reprise à froid
Reprise immédiate
Reprise à chaud
Reprise de la configuration d'AP et de son

programme d'application après que toutes les
données dynamiques {variables telles qu'image E/S,
mémoires internes, temporisateurs, compteurs, etc.
et contextes du programme) aient été ramenées à un
état prédéterminé. Une reprise à froid peut être
automatique (par exemple après une coupure de
courant, une perte d'information dans la ou les
parties dynamiques de la ou des mémoires, etc.) ou
manuelle (par exemple bouton de réinitialisation,
etc.).
La Norme CEI 1131
Reprise à froid
Reprise immédiate
Reprise à chaud
Reprise après une coupure d'alimentation. avec un

ensemble de données dynamiques prédéterminé et
programmé par l'utilisateur et un contexte
programme d'application prédéterminé par le
système. Une reprise à chaud se caractérise par une
signalisation d'état ou tout autre moyen apparenté
mis à la disposition du programme d'application.
indiquant que l'interruption d'alimentation de la
configuration d'AP à été détectée en mode run
La Norme CEI 1131
Reprise à froid
Reprise immédiate
Reprise à chaud
Reprise après une coupure d'alimentation

intervenant pendant le laps de temps maximal
fonction du processus alloué à la configuration d'AP
pour rétablir son fonctionnement comme s'il n'y
avait pas eu de coupure d'alimentation. Toutes les
informations d'E/S et toutes les autres données
dynamiques ainsi que le contexte du programme
d'application sont restaurée ou demeurent
inchangés.
La Norme CEI 1131
La programmation
Langages LITTERAUX
Langage IL : liste d’instruction
Langage ST : littéral structuré
Langages GRAPHIQUES
Langage LD : langage à contact (LADDER)
Langage FBD : diagramme fonctionnel (logigramme)
Langage SFC
Diagramme fonctionnel en séquence (GRAFCET)

La Norme CEI 1131
La programmation
Eléments communs
Un identificateur est un cordon de lettres, de chiffres et de
caractères de soulignement qui doit commencer par une lettre.
L’identificateur ne doit pas comporter de caractère espace
(SP)
Exemple:
bp_dcy
cp_avant
Les commentaires de l’utilisateur doivent être respectivement

délimités, à leur début et à leur fin, par la combinaison de
caractères spéciaux « (* » et « *) ».
Exemple
bp_dcy : (* bouton poussoir NO de départ cycle *)
La Norme CEI 1131
La programmation
les Données
Les données sont définies par des mots clé relatifs à chaque
type et par le nombre de bits par élément d’information. Les
différents types reconnus par la norme sont:
- types de données élémentaires
- types de données génériques
- types de données dérivés
Les types de données dérivés, c’est à dire spécifiés par l’utilisateur

peuvent être déclarés à l’aide de la construction littérale :
TYPE …… END_TYPE.
Exemple
TYPE
ANALOG_DATA : INT(-4095..4096)
END_TYPE
La Norme CEI 1131
La programmation
les Variables
Les variables permettent d’identifier des objets de données
dont le contenu peut varier, comme par exemple des donnée
associées aux E/S ou aux données internes de l’API. Une
variable sera déclarée comme appartenant à l’un des types de
données.
- variables à un seul élément
- variables à plusieurs éléments
La Norme CEI 1131
La programmation
Déclaration de variables
La Norme CEI 1131
La programmation
Le langage IL
La Norme CEI 1131
La programmation
Le langage ST
ENONCES
Affectation : A := B
Sélection : IF … THEN … ELSE …. END_IF
CASE … OF ; END_CASE
Itération : FOR … to .. ; END_FOR
WHILE …. ;END_WHILE
REPEAT … UNTIL ; END_REPEAT
La Norme CEI 1131
La programmation
Le langage FBD
La Norme CEI 1131
La programmation
Le langage LD
La Norme CEI 1131
La programmation
La FONCTION
1_ Définition
2 _ Représentation
3 _ Déclaration
La fonction est définie comme un module logiciel pouvant

avoir plusieurs variables d’entrées, mais une seule variable
de sortie.
Le lancement d’une fonction dotée des mêmes valeurs
d’entrées doit toujours donner la même valeur de sortie.
Une fonction n’a pas de mémoire
La Norme CEI 1131
La programmation
Le BLOC FONCTIONNEL
1_ Définition
2 _ Représentation
3 _ Déclaration
Le bloc fonctionnel est défini comme un module logiciel pouvant

avoir plusieurs sorties.
Le bloc fonctionnel possède une mémoire interne, les variables
internes sont transparentes pour l’utilisateur. Il est possible de
créer plusieurs instances d’un bloc fonctionnel, chaque instance
étant identifiée par un nom
La Norme CEI 1131
La programmation
Le BLOC FONCTIONNEL
La Norme CEI 1131
La programmation
Le BLOC FONCTIONNEL
La Norme CEI 1131
La programmation
Le PROGRAMME
1_ Définition
2 _ Représentation
3 _ Déclaration
Un programme est défini comme:

Un ensemble logique de tous les éléments et constructions
des langages de programmations nécessaires pour le
traitement des données requis pour contrôler une machine
ou un processus au moyen d’une configuration d’automate
programmable.
La Norme CEI 1131
La programmation
Phase de conception
ANALYSE
Etude et description d’un point de vue
commande, outil : GRAFCET
SPECIFICATIONS
Déclaration des variables et spécifications
logicielles dans un langage de la norme
Phase de réalisation
CONFIGURATION
Etude et configuration matérielle de toutes les
variables déclarées
CODAGE A.P.I
Transcodage des spécifications logicielles
dans le code constructeur
La Norme CEI 1131
La programmation
Module 1
Acquisition des Initialisation logicielle si

entrées nécessaire
Module 2
Calcul des équations de
fonctionnement
Traitement
Module 3
Combinatoire général (tempo,
compteur ..
Affectation des
sorties
Module 4
Équations des sorties
1 SEULE EQUATION PAR SORTIE
La Norme CEI 1131
La programmation
F(A>B)=a3./b3+(a3Θb3)a2/b2+(a3Θb3)(a2Θb2)a1./b1+
(a3Θb3)(a2Θb2)(a1Θb1)a0./b0
F(A<B)= /a3.b3+(a3Θb3)/a2.b2+(a3Θb3)(a2Θb2)/a1.b1+
(a3Θb3)(a2Θb2)(a1Θb1)./a0.b0
F(A=B)= (a3Θb3)(a2Θb2)(a1Θb1)(a0Θb0)
La Norme CEI 1131
La programmation
COMPARATEUR BITS
FONCTION_COMPA
(* déclaration des variables*)
VAR_INPUT
a : ARRAY[0..3] OF BOOL ; (*valeur des poids binaire de A*)
b : ARRAY[0..3] OF BOOL ; (*valeur des poids binaire de B*)
END_VAR
VAR_OUPUT
Sup : BOOL ; (*valeur A>B *)
Inf : BOOL ; (* valeur A<B *)
Egal : BOOL ; (* valeur A=B *)
END_VAR
VAR
Vi : ARRAY [0..15] OF BOOL ; (* variables internes utilisées *)
END_VAR
La Norme CEI 1131
La programmation
COMPARATEUR BITS
FONCTION_COMPA
(* corps de fonction *)
Vi[0] := a[0] XOR b[0]

Vi[1] := a[1] XOR b[1]
Vi[2] := a[2] XOR b[2]
Vi[3] := a[3] XOR b[3]
Vi[4] := (NOT Vi[3]) AND (NOT Vi[2])
Vi[7] := (NOT Vi[3] AND NOTb[2] ANDa[2]
Vi[8] := Vi[4] AND NOTb[1] ANDa[1]
Vi[9] := Vi[5] AND NOTb[0] ANDa[0]
Vi[10] := (NOT Vi[3] AND NOTa[2] ANDb[2]
Vi[11] := Vi[4] AND NOTa[1] ANDb[1]
Vi[12] := Vi[5] AND NOTa[0] ANDb[0]
Sup := a[3] AND NOTb[3] OR Vi[7] OR Vi[8] OR Vi[9]

Inf := b[3] AND NOTa[3] OR Vi[10] OR Vi[11] OR Vi[12]
Egal := NOT ( Sup OR Inf )
END_FONCTION
La Norme CEI 1131
La programmation
Les blocs fonctionnels
Les blocs fonctionnels Bistables standards
Les blocs fonctionnels standards de détection de front
Les blocs fonctionnels standards de compteurs
Les blocs fonctionnels standards de temporisateurs

La Norme CEI 1131
La programmation
Les blocs
fonctionnels
Bistables standards
La Norme CEI 1131
La programmation

La Norme CEI 1131
La programmation

La Norme CEI 1131
La programmation

La Norme CEI 1131
La programmation
Les blocs
fonctionnels
standards de compteurs
La Norme CEI 1131
La programmation

La Norme CEI 1131
La programmation

La Norme CEI 1131
La programmation
Les blocs fonctionnels standards de temporisateurs (TON)
IN
PT
La Norme CEI 1131
La programmation
Les blocs fonctionnels standards de temporisateurs (TOF)
IN
PT
LA
GJ C
PROGRAMMATION
DU GRAFCET
La Programmation du grafcet
Introduction
Langages Langage Langage

d’automatismes GRAFCET informatique
Méthode Synchrone algorithme
Méthode asynchrone
Introduction
Niveaux de synchronisme
L’API est une machine synchrone
L’API est une machine séquentielle et cyclique
L’implémentation du grafcet
REGLE 1
REGLE 2
REGLE 3
REGLE 4
REGLE 5
Introduction
REGLE 1
REGLE 2 Famille ou type 1
REGLE 3
REGLE 4
REGLE 5
Introduction
REGLE 1
REGLE 2 Famille ou type 2
3
REGLE 3
- Synchronisé
REGLE 4
- hiérarchisé
REGLE 5
Introduction
RAPIDITÉ
Simplicité du programme
Architecture
décentralisée
Taille du programme
Technique de programmation
standart
Améliorée : sauts
Scrutation situationnelle
Le langage SFC
Le langage SFC
Le langage SFC
Le langage SFC
Le langage SFC
1
Commande d'un chariot de transfert.
Marche . OM Un chariot motorisé transfère des produit du poste A au poste B

sur demande de l'opérateur par un bouton poussoir "marche".
2 Si /poste B : AVANT Le retour du poste B vers A se fait après une temporisation d'attente
en B de 10mn (temps de déchargement).
Poste B
10 mn /X3
4 Si /poste A : ARRIERE
Poste A
Le langage SFC
PROGRAMME_CHARIOT
VAR_INPUT
Dcy : BOOL; (*BP de marche*)
FcA : BOOL ; (*fin de course poste A*)
FcB : BOOL ; (*fin de course poste B*)
T/X3 :TIME :=t#10mn; (*variable d’attente en B, initialisée à 10mn*)
END_VAR
VAR_OUPUT
KMAV :BOOL ; (*contacteur marche avant*)
KMAR :BOOL ; (*contacteur marche arrière*)
VOM :BOOL ; (*voyant origine machine*)
END_VAR
Introduction
1
INIT
Marche . OM
Dcy &f cA
2 Si /poste B : AVANT
AV KMAV /fcB
Poste B
fcB
3
ATT
10 mn /X3
ATT.T>=T/X3
4 Si /poste A : ARRIERE
AR KMAR /fcA
Poste A
fcA
Introduction
corps du programme chariot en langage SFC sous forme littérale.

(*commande du chariot*) (*commande du voyant OM*)
INITIAL_STEP INIT : END STEP VOM := fcA
TRANSITION FROM INIT TO AV
:= dcy & fcA ;
END_TRANSITION
STEP AV :
KMAV(fcB) ;
END_STEP
TRANSITION FROM AV TO ATT
:= fcB ;
END_TRANSITION
STEP ATT : END_STEP
TRANSITION FROM ATD TO AR
:= ATT.T>= t/X12 ;
END_TRANSITION
STEP AR :
KMAR(fcA) ;
END_STEP
TRANSITION FROM AR TO INIT
:= fcA ;
END_TRANSITION
Introduction
Toutes les méthodes d'implémentation du GRAFCET devront

aborder les 5 points suivants:
1 _ Initialisation :
Peut être assurée par la déclaration des étapes initiales (langage
SFC) ou par programmation dans le respect de la règle 1 du grafcet.
Généralement exécutée à la mise sous tension.
2 _ Calcul des conditions d’évolutions :
Doit permettre de respecter le règle 2 et éventuellement la règle 4.
Associé au franchissement d’une transition, ce calcul peut concerner
l’ensemble des transitions ou seulement celles validées.
3 _ Calcul des conditions d’activation des étapes :
Correspond à la règle 3 du grafcet et si nécessaire à la règle 5
4 _ Combinatoire général :
Instruction de blocs fonctionnels standards ( tempo, compteur, …)
5 _ Equations des sorties :
Calcul des équations logiques des actions associées aux étapes
correspondant aux sorties de la PC
Introduction
L’etape
Transition et réceptivité
Les règles 2 et 3 du grafcet précisent ces conditions d’évolution
généralisation
Mémoire monostable à marche prioritaire
Méthode synchrone
i-1
r(i-1)
r(i)
i+1
r(i+1)
La méthode consiste à l’évaluation préalable de TOUTES les conditions d’évolutions AVANT

d’effectuer une seule évolution, de sorte que la situation reste invariante pendant la phase de
calcul des activations d’étapes.
Cette méthode de programmation comprend deux blocs distincts, obligatoirement programmés en suivant :
1 °) le calcul de toutes les conditions d’évolution du grafcet
2 °) le calcul des activations d’étapes du même gra fcet
Méthode synchrone
Calcul des CE(i)
Calcul des X(i)

Méthode synchrone
Toutes les étapes du grafcet à programmer seront traduites à partir des équations définies ci-dessus.
Ces équations n’utilisent que des données de type booléen, il faut donc utiliser des bits internes pour
matérialiser chaque variable d ‘étape Xi.
1 étape = 1 bit
Dans la pratique on utilisera les données de type WORD (cordon de 16 bits) pour implémenter un grafcet,
ceci nous autorise 16 étapes, mais ne représente pas un nombre limite d’étape pour un grafcet.
Nous appliquerons le même principe à calcul des conditions d’évolutions en utilisant un deuxième mot.
Méthode synchrone
Etape initiale
Initialisation
modification des équations
Etapes non initiales

Méthode synchrone
Initialisation
X0 étape initiale
travail sur mot
Méthode synchrone
Structure du programme
INITIALISATION
CALCUL des CONDITION d’ÉVOLUTION
CALCUL d’ACTIVATION d’ÉTAPE
COMBINATOIRE GENERAL
EQUATIONS DES SORTIES

Méthode synchrone
Exemple de programmation : grafcet GRAF_1

Méthode synchrone
OM = a ./d
INITIALISATION
Wmm := 1
CALCUL des CONDITIONS d’EVOLUTION

CE1 = X0 . m . OM
CE2 = X1 . /a
CE3 = X2 . /b
CE4 = X3 . d . c
CE0 = X4 . /d . /c
CALCUL D’ACTIVATION D’ETAPE

X0 = CE0 + (X0 . /CE1)
X1 = CE1 + (X1 . /CE2)
X2 = CE2 + (X2 . /CE3)
X3 = CE3 + (X3 . /CE4)
X4 = CE4 + (X4 . /CE0)
OM = a . /d

S10 = X1 + X2
S20 = X2 + X4
S30 = X3 . /c
Méthode asynchrone
i-1
La méthode de programmation asynchrone ou APPEL/REPONSE du grafcet est une
r(i-1) méthode simple à mettre en œuvre et qui ne peut s’utiliser que pour des grafcets de
type 1 (famille 1). La condition d’enclenchement de la mémoire d’étape correspond à
i l’APPEL et le déclenchement à la REPONSE.
r(i) APPEL : mise à 1 de la mémoire d’étape, correspond à la condition d’évolution de la

transitions d’entrée de l’étape.
i+1
REPONSE : mise à 0 de la mémoire étape, correspond à l’activation de l’étape suivante.
r(i+1)
Méthode asynchrone
Equation
Toutes les étapes du grafcet à programmer seront traduites à partir de l’équation définie ci-dessus.
Cette équation n’utilise que des données de type booléen, il faut donc utiliser des bits internes pour
matérialiser chaque variable d ‘étape Xi.
1 étape = 1 bit
Comme dans la méthode précédente on utilisera les données de type WORD (cordon de 16 bits) pour
implémenter un grafcet, ceci nous autorise 16 étapes, mais ne représente pas un nombre limite d’étape
pour un grafcet.
Méthode asynchrone
Initialisation
L’initialisation se fait de la même façon que dans la méthode précédente:
-modification de l’équation
- travail sur mot

Méthode asynchrone
Structure du programme
INITIALISATION
CALCUL d’ACTIVATION d’ÉTAPE

Méthode asynchrone
Exemple de programmation : grafcet GRAF_1

Méthode asynchrone
OM = a ./d
INITIALISATION
Wmm := 1
CALCUL D’ACTIVATION D’ETAPE

X0 = (X4 . /d . /c ) + (X0 . /X1)
X1 = (X0 . m . OM) + (X1 . /X2)
X2 = (X1 ./a) + (X2 . /X3)
X3 = (X2 ./b) + (X3 . /X4)
X4 = (X3 ./d ./c) + (X4 . /X0)
OM = a . /d

S10 = X1 + X2
S20 = X2 + X4
S30 = X3 . /c
Comparaison des méthodes
La méthode appel/réponse est une méthode simple à implémenter, peu consommatrice de données
automate mais qui trouve rapidement ses limites.
Programmation bistable
La majorité des automates programmables actuels possèdent des adresses de bits bistables dans la mémoire
de données. L’accès à ces bits s’accompagne généralement par les instructions “SET” et “RESET”, ou par
l’utilisation de blocs fonctionnels (norme 1131-3) du type “RS”.
Programmation bistable
L’utilisation en programmation des bits bistables permet, dans la majorité des automates et pour une grande
partie des grafcets, de ne pas avoir à calculer les conditions d’évolutions si l’on prend la précaution de regrouper
les activations et les désactivations dans le programme. La structure du programme peut alors avoir deux
organisations suivant la technique utilisée.
Implémentation du grafcet global
Grafcet structuré
Le concept de macro représentation, utilisé dans le cas de la description du Grafcet de Production Normale (GPN),
ne présente pas de problèmes particuliers.
La programmation est fonction de l’outil de développement utilisé.
1°cas :
Le jeu d’instruction de l’automate inclut la programmation des macros-étapes, il suffit dans ce cas de respecter la
syntaxe donnée par le constructeur.
Grafcet structuré
Le concept de macro représentation, utilisé dans le cas de la description du Grafcet de Production Normale (GPN),
ne présente pas de problèmes particuliers.
La programmation est fonction de l’outil de développement utilisé.
2°cas :
Le passage au point de vue PC du grafcet oblige à interpréter les macros-étapes par des grafcets connexes
bouclés.
La programmation suivant la méthode Activation-Désactivation est applicable dans son intégralité

Grafcet hiérarchisé
La programmation d’une structure hiérarchisée nécessite l’application d’une métarègle de stucturation du

programme. Le traitement est structuré en “métamodules”, chaque métamodule est associé à un seul niveau
de grafcet.
Règle 1 : Traiter les métamodules dans l’ordre de la hiérarchie décroissante
Règle 2 : Pour chaque métamodule, SI et seulement SI ce niveau n’est pas forcé :

• effectuer la traitement correspondant au grafcet
• exécuter les actions de forçage de niveau inférieur
Règle 3 : Sauter le traitement des grafcets partiels forcés
Règle 4 : Effectuer les actions opératives de tous les métamodules en fin de programme
Grafcet hiérarchisé
Programmation des forçages
Le forçage d’un grafcet , programmé en méthode synchrone en utilisant des mots registres, se fait par
modification directe de la valeur du mot en utilisant le bloc fonctionnel de transfert de valeur MOVE.
Mot Registre grafcet W10 # 8

Etape X0 bit 0
Etape X1 bit 1
Etape X2 bit 2
Etape X3 bit 3
Etape X4 bit 4
Etape X5 bit 5
Etape X6 bit 6
Situation vide :
Le forçage en situation vide [F/G# :{}] correspond au forçage
à zéro du mot registre utilisé pour le grafcet forcé.
Exemple
•Situation initiale :
Le forçage en situation initiale [F/G# : (init)] correspond à
la mise à 1 dans le mot registre utilisé par le Grafcet des
bits correspondant aux étapes initiales
Exemple:
Situation donnée :
Le forçage dans une situation donnée [F/G# : (Xj)] correspond à
la mise à 1 dans le mot registre utilisé par le Grafcet du bit
correspondant a l’ étape Xj
Exemple: [F/G# : (X3)]

Situation courante :
Le figeage du grafcet [F/G# (*)] peut s’obtenir de plusieurs façons:
1) Par blocage de son évolution en travaillant au niveau des équations

des conditions d’évolutions.
2) Par forçage direct et permanent (durée du figeage) du mot registre

utilisé par le grafcet figé en deux étapes :
- enregistrement permanent du registre du grafcet forcé dans un
registre tampon
- écriture tout le temps du forçage du registre forcé par la valeur du
tampon.
3) Par la programmation du saut de traitement du grafcet forcé tout le

temps du forçage.
Module logiciel de démarrage
A la mise sous tension, l’automate programmable fait un certain nombre de tests internes avant de commencer
son cycle de scrutation. Pour une initialisation contrôlée de l’application, il est nécessaire d’effectuer des
commandes particulières en début de programme. Nous appellerons cette phase: « le module d’initialisation ».
1°tour de cycle : Le premier tour de cycle est signalé par un bit système.
Le déverrouillage des sorties se fait par le Grafcet de sécurité au moment de l’alimentation des sorties.
Montage des équations de sorties
Pour le respect de la règle de programmation des sorties (une seule équation par sortie), la forme finale de
l’équation d’une sortie aura la structure suivante.
Fin

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CEI 1131_1 Définitions et informations générales

CEI 1131_3 Langages de programmation

CEI 1131_5 communications

Système électronique fonctionnant de manière numérique,

L’atelier logiciel de génie automatique

Configuration d’automate programmable

Configuration réalisée par l’utilisateur et

Configuration d’automate programmable

Ressource: Elémént du langage correspondant a une

Tâche : contrôle et gère l’exécution d’un ou plusieurs

Reprise de la configuration d'AP et de son

Reprise après une coupure d'alimentation. avec un

Reprise après une coupure d'alimentation

Langage IL : liste d’instruction

Langage ST : littéral structuré

Langage LD : langage à contact (LADDER)

Langage FBD : diagramme fonctionnel (logigramme)

Diagramme fonctionnel en séquence (GRAFCET)

Les commentaires de l’utilisateur doivent être respectivement

Les types de données dérivés, c’est à dire spécifiés par l’utilisateur

La fonction est définie comme un module logiciel pouvant

Le bloc fonctionnel est défini comme un module logiciel pouvant

Un programme est défini comme:

Acquisition des Initialisation logicielle si

Vi[0] := a[0] XOR b[0]

Sup := a[3] AND NOTb[3] OR Vi[7] OR Vi[8] OR Vi[9]

Les blocs fonctionnels

Les blocs fonctionnels Bistables standards

Les blocs fonctionnels standards de détection de front

Les blocs fonctionnels standards de compteurs

Les blocs fonctionnels standards de temporisateurs

Les blocs fonctionnels

Les blocs fonctionnels Bistables standards

Les blocs fonctionnels standards de détection de front

Les blocs fonctionnels standards de compteurs

Les blocs fonctionnels standards de temporisateurs

Les blocs fonctionnels standards de détection de front

Les blocs fonctionnels

Les blocs fonctionnels Bistables standards

Les blocs fonctionnels standards de détection de front

Les blocs fonctionnels standards de compteurs

Les blocs fonctionnels standards de temporisateurs

Les blocs fonctionnels

Les blocs fonctionnels Bistables standards

Les blocs fonctionnels standards de détection de front

Les blocs fonctionnels standards de compteurs

Les blocs fonctionnels standards de temporisateurs

Les blocs fonctionnels standards de temporisateurs

Langages Langage Langage

Méthode Synchrone algorithme

L’API est une machine synchrone

L’API est une machine séquentielle et cyclique

L’API est une machine synchrone

L’API est une machine séquentielle et cyclique

L’API est une machine synchrone

L’API est une machine séquentielle et cyclique

Marche . OM Un chariot motorisé transfère des produit du poste A au poste B

corps du programme chariot en langage SFC sous forme littérale.

Toutes les méthodes d'implémentation du GRAFCET devront