Ce document présente les équations de cinématique directe et inverse pour une plateforme mobile à 4 roues Mecanum. Il inclut également l'étude statique de la suspension à parallélogramme et le dimensionnement du ressort sous forme de bande élastique, ainsi qu'un schéma synoptique.
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Ce document présente les équations de cinématique directe et inverse pour une plateforme mobile à 4 roues Mecanum. Il inclut également l'étude statique de la suspension à parallélogramme et le dimensionnement du ressort sous forme de bande élastique, ainsi qu'un schéma synoptique.
Ce document présente les équations de cinématique directe et inverse pour une plateforme mobile à 4 roues Mecanum. Il inclut également l'étude statique de la suspension à parallélogramme et le dimensionnement du ressort sous forme de bande élastique, ainsi qu'un schéma synoptique.
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Remerciement
Sommaire ✓ Sommaire : ✓ Equations de cinématique (directe et inverse) (4 roues MECANUM) ✓ Etude statique de la suspension (à parallélogramme) ; dimensionnement du ressort (bande élastique). ✓ Schéma synoptique.
Equations de cinématique (directe et inverse) (4 roues MECANUM)
Les roues mecanum :
Les roues Mecanum sont conçues pour permettre une mobilité omnidirectionnelle complète, facilitant les déplacements dans toutes les directions, que ce soit vers l'avant, l'arrière, la rotation autour de l'axe central vertical passant par le centre d'inertie, ou même de manière oblique. Pour obtenir un mouvement omnidirectionnel, une plateforme mobile requiert l'installation de quatre roues Mecanum.
Modèle cinématique directe :
L’étude suivante concernera la roue a car par simple analogie on peut déduire les relations correspondantes au roue b, c et d. Calcul de la vitesse du rouleau : L’expression de la vitesse par rapport au repère (𝑥 ⃗ ,𝑦 ⃗ ,𝑧 ⃗):
En considérant la condition du roulement sans glissement du rouleau 1 par rapport au sol 0 on
√2 0 𝑟2 −𝜆 La matrice jacobienne de c est : √2 −𝑅 𝑟2 𝑙 ( 0 0 1)
√2 0 𝑟 2 −𝜆 La matrice jacobienne de d est : √2 −𝑅 −𝑟 2 −𝑙 ( 0 0 1) On obtient alors pour la roue a : 𝑉𝑅𝑥 − 𝑉𝑅𝑦 = 𝑅𝜔2𝑎 + (𝜆 + 𝑙)𝜔 (eq1) Pour la roue b : 𝑉𝑅𝑥 + 𝑉𝑅𝑦 = −𝑅𝜔2𝑏 + (𝜆 + 𝑙)𝜔 (eq2)
Pour la roue c : 𝑉𝑅𝑥 − 𝑉𝑅𝑦 = 𝑅𝜔2𝑐 − (𝜆 + 𝑙)𝜔 (eq3)
Pour la roue d : 𝑉𝑅𝑥 + 𝑉𝑅𝑦 = −𝑅𝜔2𝑑 − (𝜆 + 𝑙)𝜔 (eq4) Afin d’en déduire le modèle cinématique directe, on utilise les simplifications à partir des 3 combinaisons : eq (1) +eq (2) +eq (3) +eq (4)➔ 4𝑉𝑅𝑥 =R (𝜔2𝑎 − 𝜔2𝑏 + 𝜔2𝑐 − 𝜔2𝑑) eq (2)-eq (1) +eq (4) +eq (3)➔ 4𝑉𝑅𝑦 =-R (𝜔2𝑎 + 𝜔2𝑏 + 𝜔2𝑐 + 𝜔2𝑑 )
