Chapter 5

Synthèse des systèmes

1 Introduction
L’objectif de la commande des système linéaire ou non linéaire est de modifier ses
performances pour qu’il suivre une consigne et satisfaire un cahier des charges
bien déterminé préalablement. Il est donc nécessaire d’ajouter dans la boucle
d’asservissement un élément de commande que l’on appelle contrôleur, régulateur ou
encore correcteur qui sont basés principalement sur la notion de la contre-réaction
(Feedback ). Le contrôleur calcule la valeur d’erreur correspondant à la différence
entre la sortie du système et sa consigne. Il essaie ensuite de minimiser l’erreur en
augmentant ou en diminuant la commande afin que la sortie se déplace plus près du
point de consigne.
Pour mieux comprendre cette notion, on considère le schéma (2.1) qui montre un
exemple de la commande d’un four implémentée sur un automate programmable. La
température du four est contrôlée en ajustant sur la vanne à gaz. L’opérateur définit
la température souhaitée comme point de consigne. Le capteur de température
fournit une mesure et l’envoyée au contrôleur. La contre-réaction est comparée au
point de consigne et une valeur d’erreur est calculée. Ensuite, le contrôleur détermine
la position de vanne appropriée pour corriger l’erreur.

Figure 2.1: Commande d’un four

L’exemple 2.1 peut être également représenté par le schéma fonctionnel (2.2).
17
 Figure 2.2: Schéma fonctionnel d’un asservissement

Généralement, dans l’automatique chaque élément de la boucle d’asservissement

(ou de boucle régulation) est représenté par une fonction de transfert comme le mon-
tre le schéma fonctionnel (2.3) où G(p), A(p), B(p) et C(p) représente respective-
ment la fonction de transfert de système (ou processus) à commander, la fonction de
transfert d’actionneur, la fonction de transfert de capteur et la fonction de transfert
de contrôleur (correcteur). Les signaux W , ε, U , E et S représente respectivement
la consigne, l’erreur, la commande, l’entrée du système et la sortie du système.

Figure 2.3: Schéma fonctionnel d’un asservissement

Dans le cas de la commande des systèmes linéaire, le correcteur Proportionnel-

Intégrale-Dérivée (PID) est largement utilisé dans le contrôle des systèmes indus-
triels. Le contrôleur PID contient trois action correctives avec ses propres paramètres
qui peuvent être interprétées en termes de temps comme suit: L’action P dépend
de l’erreur présente, l’action I peut être considéré comme l’accumulation des erreurs
passées et l’action D comme une prévision des erreurs futures, basée sur le taux de
changement actuel. La somme pondérée de ces trois actions est utilisée pour fournir
la commande approprié au système.

2 Cahier des charges d’un asservissement

En règle générale, la boucle de régulation doit satisfaire un cahier des charges qui
impose, en boucle fermée, les performances statique et dynamique suivantes:

ˆ La précision, matérialisée par l’erreur qui est définie par l’écart permanent
qui existe entre la sortie mesurée et la consigne. Généralement, on utilise
l’expression d’erreur de positon εp 2.1 (erreur pour une entrée échelon) pour
matérialiser la précision;

εp = lim ε(t) = lim pε(p) = lim (1 − F T BF (p)) (2.1)

t→∞ p→0 p→0
 ˆ La rapidité, matérialisée, par le temps de montée défini comme le temps
nécessaire à la réponse du système pour évoluer de 10 à 90%, de 5 à 95%,
ou de 0 à 100% de sa valeur finale. La relation approchée suivante est plus
souvent utilisé :
3 3
tm = = (2.2)
ωnBF ωc0
ˆ La marge de stabilité, matérialisée, en générale, par la marge de phase. On
rappelle que coefficient le d’amortissement en boucle fermée peut s’écrire en
fonction de la marge de phase par la relation approchée comme suivante:
Mϕ◦
ξBF = (2.3)
100
ˆ La limitation du dépassement qui est la valeur du pic maximal de la réponse
mesurée relativement à l’unité. Si la valeur finale du régime permanent diffère
de l’unité, on utilise plus souvent le dépassement maximal exprimé en pour-
centage. Il est défini par :
s(tp ) − s(∞)
d% = 100 (2.4)
s(∞)

Figure 2.4: Performances d’un asservissement

3 Actions correctives élémentaires

On considère le schéma général d’une boucle de régulation corrigée (2.5) où C(p) est
la fonction de transfert du correcteur, G(p) est la fonction de transfert du système
et B(p) est la fonction de transfert du capteur. le correcteur contient trois actions
correctives élémentaires (P, I ou D) qui permettent, individuellement, de corriger
telle ou telle performance. Elles sont relativement simples à réaliser mais, en général,
dégradent d’autres performances. Elles sont utilisables lorsque le cahier des charges
est peu exigeant. Dans le cas contraire, il faut envisager de combiner ces différentes
actions au sein d’un correcteur plus complexe.
 Figure 2.5: Performances d’un asservissement

3.1 Correcteur proportionnel

Le correcteur est un simple amplificateur de gain réglable C(p) = K qui a pour
mission de modifier le gain statique initial du système. l’influence du gain statique
sur les performances peut être déduit à partir du digramme de Bode illustré sur la
figure (2.6).
ˆ Si K > 1 ⇒ translation du diagramme de gain vers le haut ⇒ augmentation de
ωc0 ce que améliore la rapidité (tm = 3/ωc0). D’autre part l’augmentation de ωc0
diminue la marge de phase ce que dégrade la stabilité

ˆ Si K < 1 ⇒ translation du diagramme de gain vers le bas ⇒ diminution de ωc0 ce

que dégrade la rapidité. D’autre part la diminution de ωc0 augmente la marge de
phase ce que améliore la stabilité.

Figure 2.6: Influence du gain statique sur les performances

3.2 Correcteur intégral

Le correcteur est un intégrateur de fonction de transfert :
1
C(p) = (2.5)
p
20 Réalisé par Dr. OUNNAS D.
 CHAPTER 2. SYNTHÈSE DES CORRECTEURS PID

À partir de digrammes de Bode montré sur la figure (2.7), l’introduction d’un

intégrateur pur au système amélioration la précision ( annulation de l’erreur statique,
diminution de l’erreur de vitesse si le système non corrigé est de classe 0) et garantit
le rejet asymptotique des perturbations constantes. D’autre part, il diminue la
pulsation ωc0 ce que résulte la diminution de la rapidité. L’ajout d’un intégrateur
au système diminue aussi la marge de phase ⇒ dégradation de la stabilité voire
instabilité.
On conclure que l’action intégrale n’améliore que la précision, les autres perfor-
mances sont dégradées

Figure 2.7: Influence d’intégrateur sur les performances

3.3 Correcteur à action dérivée

Le correcteur est un dérivateur de fonction de transfert :

C(p) = p (2.6)

qui a pour mission d’ajouter un zéro nul à la fonction de transfert en boucle ouverte.
Intuitivement, on peut imaginer que son action est l’inverse de celle de l’intégrateur.
Donc, l'action dérivée améliore la stabilité, le temps de réponse et le dépassement, et n'a
pas d'effet en régime permanent.
8.5 Action proportionnelle intégrale. Correcteur à retard de phase

4 Correcteur à retard de phase (Action Proportionnelle – Intégrale (PI))

a) Définition
Le correcteur à retard de phase est un correcteur qui, comme son nom ne l’indique pas, permet d’augmenter
le gain uniquement aux basses fréquences. Il sera donc utilisé pour améliorer la précision d’un système
asservi.
Sa fonction de transfert est :
a (1 + Tp)
C( p) = avec a > 1
1 + aTp
Pour mieux comprendre l’action de ce correcteur, traçons son diagramme de Bode. Il y a deux pulsations
de coupure : 1/T et 1/aT,

telles que : 1/aT < 1/T

√
a 1 + T 2 v2
On a : C(v) = √
1 + a2 T 2 v2

et : w(v) = arctan Tv − arctan aTv

Lorsque v → 0, on a : C(v) → a

Cet équivalent de pente nulle est valable de 0 jusqu’à la première pulsation de coupure qui a pour expres-
sion : 1/aT. La pente du diagramme de Bode asymptotique se décrémente alors d’une unité et ce nouvel
équivalent est valable jusqu’à la seconde pulsation de coupure (1/T) à partir de laquelle nous retrouvons
une pente nulle (figure 8.5).

Lorsque v → +∞, on a : 20 log C(v) → 0 dB

L’examen du diagramme de Bode nous permet de prévoir l’action de ce correcteur. Lorsque celui-ci sera
placé en cascade avec le système à corriger, dans la chaîne directe, les deux diagrammes de Bode s’addi-
tionneront. Le gain statique est donc bien augmenté de 20 log a, ce qui améliore la précision. En réglant le
paramètre T sur une valeur suffisamment faible, cette correction n’a d’influence qu’aux basses fréquences ;
le gain aux hautes fréquences n’est pratiquement pas affecté. Le déphasage négatif supplémentaire intro-
duit par le correcteur se situe également aux basses fréquences. Il n’a donc pas d’influence sur la marge
de stabilité, étant donné que les pulsations de coupure à 0 dB sont, en général, situées dans des plages de
fréquences plus élevées.
En tout état de cause, pour régler le correcteur à retard de phase, on choisira la valeur de a qui permet
d’obtenir le gain statique résultant voulu et on choisira ensuite T se sorte que 1/T vc0 .
 8 • Correction des systèmes linéaires asservis

Figure 8.6 Diagramme de Bode d’un correcteur à retard de phase.

b) Exemple
Considérons un système de fonction de transfert G( p) placé dans une boucle à retour unitaire, avec :

K
G( p) = 
p 3
1+
10
Le paramètre K, gain statique du système en boucle ouverte est positif et réglable. On souhaite que ce
système présente en boucle fermée une erreur de position ´p = 5 %, tout en ayant une marge de phase
Dw = 45◦ .
On commence par régler K pour satisfaire à la condition sur la marge de phase :

K
Comme : G( jv) =  3
jv
1+
10
vc0 p
on a : Dw = p − 3 arctan =
10 4

soit : vc0 = 10 rad/s

K
On a donc : G(vc0 ) =  3 = 1
v2
1 + c0
100
√ 3
d’où : K= 2 = 2,8 ⇒ 20 log K = 8,9 dB
8.5 Action proportionnelle intégrale. Correcteur à retard de phase

Calculons à présent l’erreur de position obtenue en boucle fermée dans ces conditions :
⎡ ⎤
⎢ K ⎥
´p = lim [1 − H( p)] = lim ⎣1 −  ⎦
p→0 p→0 p 3
K+ 1+
10
1
soit : ´p = = 0,26 = 26 %
1+K
La précision constatée ne satisfait pas au cahier des charges. Pour obtenir une erreur de position de 5 %, il
est nécessaire de disposer d’un gain statique K  tel que :

1
´p = = 0,05 ⇒ K  = 19 ⇒ 20 log K  = 25,6 dB
1 + K
Introduisons un correcteur à retard de phase dans la chaîne directe (figure 8.7).

Figure 8.7 Introduction d’un correcteur à retard de phase dans la chaîne directe.

a (1 + Tp)
On a : C( p) = avec a > 1
1 + aTp

La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte est :

a (1 + Tp) 2,8
·
p 3
Gc ( p) = C( p)G( p) = avec a > 1
1 + aTp
1+
10
Le nouveau gain statique est : K  = 2,8a.
Par conséquent, il est nécessaire de régler le paramètre a de sorte que :

19
a= = 6,8 ⇒ 20 log a = 16,7 dB
2,8

Il suffit, pour finir, de choisir T de manière à ce que 1/T soit très inférieur à la pulsation de coupure à 0 dB.
Nous pouvons prendre, par exemple, T = 10 s.

6,8 (1 + 10p)
On a finalement : C( p) =
1 + 68p

La figure 8.8 présente les diagrammes de Bode comparés du système initial et du système corrigé. Rappe-
lons que les diagrammes de Bode de G( p) et de C( p) s’additionnent pour former celui du système corrigé
Gc ( p).
 Figure 8.8 Diagramme de Bode corrigé aux basses fréquences.

5 Correcteur à avance de phase (Action Proportionnelle – Dérivée (PD))

a) Définition
Le correcteur à avance de phase est un correcteur qui, comme son nom l’indique, permet d’augmenter la
marge de phase d’un système. Il s’agit de compenser un trop faible déphasage autour de la pulsation de
coupure à 0 dB.
1 + aTp
On prend : C( p) = avec a > 1
1 + Tp
Pour mieux comprendre l’action de ce correcteur, traçons son diagramme de Bode. Il y a deux pulsations
de coupure : 1/T et 1/aT, avec :
1/aT < 1/T
√
1 + a2 T 2 v2
On a : C(v) = √
1 + T 2 v2

et : w(v) = arctan aTv − arctan Tv

Lorsque v → 0, on a : C(v) → 1

Cet équivalent de pente nulle est valable de 0 jusqu’à la première pulsation de coupure qui a pour expres-
sion : 1/aT. La pente du diagramme de Bode asymptotique s’incrémente alors d’une unité et ce nouvel
équivalent est valable jusqu’à la seconde pulsation de coupure (1/T) à partir de laquelle nous retrouvons
une pente nulle (figure 8.9).

Lorsque v → +∞, on a : 20 log C(v) → 20 log a

1
L’intérêt de ce correcteur est visible sur son diagramme de phase : à la pulsation vmax = √ , le déphasage
T a
présente un maximum que nous pouvons facilement calculer :
a−1
wmax = arcsin
a+1
8.6 Action proportionnelle dérivée. Correcteur à avance de phase

Figure 8.9 Diagramme de Bode d’un correcteur à avance de phase.

Le principe de l’action corrective consiste à faire coïncider vmax avec la pulsation de coupure à 0 dB
vc0 du système à corriger et à régler wmax , que l’on appelle la remontée de phase, de manière à obtenir la
marge de phase voulue.

b) Exemple
Considérons un système de fonction de transfert G( p) placé dans une boucle à retour unitaire, avec :
100
G( p) =
(p + 1)2
On souhaite corriger ce système de manière à ce que sa marge de phase soit égale à 45◦ . Calculons sa marge
de phase avant correction.
100
On a : G(v) = =1
1 + v2c0
√
d’où : vc0 = 99 = 9,95 rad/s

Par conséquent : Dw = p − 2 arctan vc0 = 0,2 rad = 11◦

La marge de phase est insuffisante. Pour la corriger, nous devons procéder à une remontée de phase de 34◦
à la pulsation vc0 . On introduit donc un correcteur à avance de phase que l’on règle de manière à ce que :
1 a−1
√ = vc0 = 9,95 rad/s et wmax = 34◦ = arcsin
T a a+1
a−1 1 + sin 34◦
On a donc : arcsin = 34◦ ⇒ a= = 3,54
a+1 1 − sin 34◦

ou encore : 20 log a = 11 dB
1 1
puis : √ = vc0 ⇒ T= √ = 0,053 s
T a 9,95 3,54
1 1
soit : = 18,9 rad/s et = 5,3 rad/s
T aT
 1 + 0,19p
Finalement : C( p) =
1 + 0,053p

La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte est :

1 + 0,19p 100
Gc ( p) = C( p)G( p) = ·
1 + 0,053p (p + 1)2

Figure 8.10 Diagramme de Bode du système corrigé.

La figure 8.10 présente les diagrammes de Bode comparés du système initial et du système corrigé.
Rappelons que les diagrammes de Bode de G( p) et de C( p) s’additionnent pour former celui du système
corrigé Gc ( p). Dans la cas du correcteur à avance de phase, l’action corrective est parfaitement visible sur
le diagramme de phase.

Remarque : Le correcteur à avance de phase a une influence sur le diagramme de gain du système.
Cette influence est visible sur la figure 8.10 autour de la pulsation de coupure à 0 dB : la pulsation de
coupure à 0 dB du système corrigé est légèrement plus grande que celle du système non corrigé. Par
conséquent, la remontée de phase maximale que l’on a calculée ne se produit plus véritablement à vc0 .
On a alors le choix de négliger cette augmentation ou encore de l’anticiper en majorant la remontée de
phase calculée de quelques degrés, par exemple 5◦ .

c) Stratégie de réglage d’un asservissement

En règle générale, le cahier des charges d’une boucle de régulation impose 4 performances : la précision,
matérialisée par une valeur maximale de l’erreur de position : ´p < seuil, la rapidité, matérialisée par
une valeur maximale du temps de montée : tm < seuil, la marge de stabilité, matérialisée par une valeur
minimale de la marge de phase : Dw < seuil, la limitation du dépassement : d % < seuil, ce qui se traduit par
Dw◦
une valeur minimale du coefficient d’amortissement en boucle fermée, donc, étant donné que jBF ≈ ,
100
 Figure 8.11 Correction complète d’une boucle de régulation.

par une valeur minimale de la marge de phase. Entre cette valeur et celle dictée précédemment, on prend
bien sûr la plus élevée.
Une des méthodes les plus intéressantes pour régler le système de sorte qu’il satisfasse au cahier des
charges est la suivante :
On commence par corriger la précision et la rapidité, soit en réglant le gain statique, soit en ajoutant un
correcteur proportionnel. Si la précision parfaite est exigée, on introduit un intégrateur et on règle ensuite
la rapidité.
Le réglage de la précision et de la rapidité a pour conséquence une détérioration de la marge de phase.
On estime alors la valeur de la marge de phase et on introduit un correcteur à avance de phase qui remonte
Dw à la valeur voulue.

6 Structure des correcteur PID

On distingue trois structures pour les correcteurss PID:

6.1 Structure parallèle

L’expression temporelle qui relie la commande u(t) avec l’erreur ε(t) de cette struc-
ture est donné par:

Z
dε(t) 1
u(t) = Kp ε(t) + Td + ε(t)dt
dt Ti
La fonction de transfert de correcteur PID peut être déduite comme suit:

U (p) 1
C(p) = = K p + Td p + (2.27)
ε(p) Ti p

Figure 2.11: Structure parallèle de correcteur PID

6.2 Structure série

La fonction de transfert de correcteur PID série peut être déduite comme suit:

U (p) 1
C(p) = = Kp (1 + Td p) + (1 + ) (2.28)
ε(p) Ti p

Figure 2.12: Structure série de correcteur PID

6.3 Structure mixte

La fonction de transfert de correcteur PID mixte est donnée par:

U (p) 1
C(p) = = Kp (1 + Td p + ) (2.29)
ε(p) Ti p
Figure 2.13: Structure mixte de correcteur PID
7 Méthodes de synthèse
Le problème de la détermination des correcteurs est connu sous le nom de synthèse des
correcteurs. Il existe de nombreuses méthodes de synthèse et une classification rigoureuse n'est
pas une tâche facile. On peut les classer en trois catégories :

A. Méthodes empiriques (Ziegler-Nichols, Méplat, symétrique, etc.)

• Ne nécessitent pas une connaissance parfaite du modèle du procédé à commander.

• Les paramètres du régulateur sont calculés à partir d'observations expérimentales sur le
procédé (relevé de la réponse indicielle par exemple).
• L'intérêt majeur de ces méthodes réside dans leur simplicité.
• Elles sont largement utilisées dans le domaine industriel.

B. Méthodes graphiques (Bode, Nyquist, Black, Evans)

• Basées sur l'utilisation des représentations fréquentielles courantes.

• Elles permettent de visualiser la stabilité et la performance du système et de déterminer
les valeurs des paramètres du régulateur PID qui satisfont les exigences de performance.
• La méthode préférée est basée sur le diagramme de Bode.

C. Méthodes basées sur la connaissance du modèle du système (Placement des pôles,

compensation des pôles, méthode LQR, etc.)

• Le modèle du système est sous forme de fonction de transfert par exemple.

• Les actions du régulateur sont calculées de façon à obtenir la fonction de transfert
souhaitée en boucle ouverte ou en boucle fermée.

Il est important de noter que la meilleure méthode de synthèse du régulateur PID est celle qui
donne les meilleures performances pour le système spécifique à réguler. Le choix de la méthode
de synthèse du régulateur dépend de plusieurs facteurs :

• La complexité du système: Les méthodes empiriques sont plus simples à utiliser mais
peuvent ne pas être optimales pour les systèmes complexes.
• Les exigences de performance: Les méthodes graphiques et basées sur la connaissance
du modèle peuvent offrir de meilleures performances que les méthodes empiriques.
• Les compétences de l'utilisateur: Les méthodes graphiques et basées sur la
connaissance du modèle peuvent être plus difficiles à utiliser que les méthodes
empiriques.
7.1 Méthodes empiriques
En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches heuristiques basées sur
leur expérience et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramètres des
correcteurs P , P I et P ID. La première méthode nécessite l’enregistrement de la
réponse indicielle en boucle ouverte, alors que la deuxième demande d’amener le
système bouclé à sa limite de stabilité.

Méthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte

Cette méthode s’applique plutôt à des systèmes ayant un délai dont le comportement
ressemble celui d’un système de premier ordre. Ce type de réponse est souvent
retrouvé dans les procédés chimiques et thermiques.
Ke−τ p
G(p) = (2.30)
(Ts p + 1)
 Pour obtenir les paramètres du régulateur PID, il suit d’enregistrer la réponse
indicielle d’un système pour une entrée échelon E0 seul (sans correcteur), puis de
tracer la tangente au point d’inflexion de la courbe. On mesure ensuite sa pente, le
retard apparent correspondant au point d’intersection de la tangente avec l’abscisse
et la valeur finale, comme le montre la figure (2.14).

1.2

0.8
s(t)

0.6

0.4 r

0.2

T
0
0 10 20 30 40 50 60
Temps (s)

Figure 2.14: Réponse indicielle d’un système en boucle ouverte

On recherche la pente maximale R = K/τ (où τ = T ). Par après, les valeurs du

tableau 2.1 sont utilisées pour calculer les paramètres du correcteur choisi.
K=E0 =1
Table 2.1: Paramètres de PID : Méthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte
Type de correcteur Kp Ti Td
P : C(p) = Kp T/r . .
1
PI : C(p) = Kp (1 + Ti p ) 0.9 T/r r/0.3 .
1
PID : C(p) = Kp (1 + Ti p + Td p) 1.2 T/r 2r 0.5 r

Exemple 9 On considère le système dont la FTBO définie par :

e−4p
G(p) = (2.31)
(1 + p)3
Calculer les paramètres d’un correcteur PID en utilisant la méthode de Ziegler-
Nichols en boucle ouverte, sachant que sa réponse industrielle est illustrée sur a
figure (2.15).

Solution: On a: R = K/τ = 1/4.0125 = 0.2492 avec r = 3.2972. Alors, les

paramètres de correcteur PID sont déduits à partir le tableau 2.1, comme suit:
T
Kp = 1.2 r = 1.4603


Ti = 2 r = 6.5944 (2.32)
Td = 0.5 r = 1.6486

 .

Finalement:
1
C(p) = 1.4603(1 + + 1.6486p) (2.33)
6.5944p
Le code Matlab [Script 6] peut être utilisé pour trouvé les résultats ci-dessus.
28 Réalisé par Dr. OUNNAS D.
 1

0.8

0.6

s(t)
r=3.2972 T=4.0125
0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
temps (s)

Figure 2.15: Réponse indicielle de système de 2.15

1 clc;
2 close all;
3 clear all;
4 K=1
5 Gs1 = tf([K],conv([1 2 1],[1 1]),'InputDelay',3)
6 [y,t] = step(Gs1);
7 h = mean(diff(t));
8 dy = gradient(y, h); %
9 [¬,idx] = max(dy); %
10 b = [t([idx-1,idx+1]) ones(2,1)] \ y([idx-1,idx+1]); %
11 tv = [-b(2)/b(1); (1-b(2))/b(1)]; %
12 f = [tv ones(2,1)] * b;
13 % Calculate Tangent Line
14 figure
15 plot(t, y)
16 hold on
17 plot(tv, f, '--g') %
18 plot(t(idx), y(idx), 'or')
19 plot(t,K*ones( length(t) ),'--')
20 % Maximum Vertical
21 hold off
22 grid

Méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée

Cette méthode nécessite de boucler le système sur un simple correcteur proportionnel

dont on augmente le gain jusqu’à amener le système à osciller de manière permanente
comme le montre la figure (2.18).

Figure 2.16: Système sous étude : Ziegler-Nichols

7. MÉTHODES DE SYNTHÈSE Réalisé par Dr. OUNNAS D.
 On se trouve ainsi à la limite de stabilité du système. Après avoir relevé le
gain critique Kcr et la période d’oscillation Tcr de la réponse, on peut calculer les
paramètres du régulateur choisi à l’aide du tableau 2.2.

Reponse indicielle

Tcr

Amplitude

Temps (s)

Figure 2.17: Réponse indicielle d’un système

Table 2.2: Méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée

Type de correcteur Kp Ti Td
P : C(p) = Kp 0.5Kcr . .
1
PI : C(p) = Kp (1 + Ti p ) 0.45Kcr 0.83Tcr .
PID : C(p) = Kp (1 + T1i p + Td p) 0.6Kcr 0.5Tcr 0.125Tcr

Exemple 10 On considère le système dont la FTBO définie par :

3
G(p) = (2.34)
(p + 1)(p + 2)(p + 3)

Calculer les paramètres d’un correcteur PID en utilisant la méthode de Ziegler-

Nichols en boucle fermée.

Solution: Il faut trouver la valeur du gain critique Kcr et la période critique T u.

Pour un système simple comme celui-ci, il suffit d’utiliser la table de Routh pour
obtenir le gain critique, puis simuler et mesurer la période.
La table de Routh est alors :

1 11
6 6 + 3K
66−(6+3K)
6
0
6 + 3K 0

Pour que le système soit stable, il faut que 66 − (6 + 3K) > 0 ⇒ K < 20. Le gain
critique est donc Kcr = 20. La réponse indicielle de système montre que le période
Tu = 1.9s.
On peut trouver le période critique par une autre méthode, on utilisant la
fréquence d’oscillation ωc du système avec le gain critique. On utilise deuxième
30 Réalisé par Dr. OUNNAS D.
 2

Tu=1.9s
1.5

Amplitude
1

0.5

0
0 2 4 6 8 10
Temps (seconds)

Figure 2.18: Réponse indicielle d’un système

linge de la table de Routh, puis on isole ωc en remplaçant p = jωc . On considère le

système dont la FTBO définie par :

6p2 + 6 + 3(K) = 6p2 + 6 + 3(20) = 6p2 + 66 (2.35)

On substitue p = jωc √
6(jωc )2 + 66 = 0 ⇒ ωc = 11 (2.36)
et la période est :
2π 2π
= √ = 1.89s
Tu = (2.37)
ωc 11
Donc, les paramétrés du PID sont :

Kp = 12 Ti = 0.0787. Td = 0.3521 (2.38)

8 Exercices corrigés

Exercice 1. On souhaite asservir un système dont la fonction de transfert en boucle

ouverte:
8
G(p) = 2
p + 5p + 6
On place ce système dans la chaı̂ne directe d’une boucle de régulation, en cascade
avec un correcteur proportionnel de gain K. La boucle de retour est assurée par un
système de fonction de transfert B(p) = 3.
- Déterminer la condition nécessaire sur K pour que le système possède une marge
de phase supérieure à 45o .
- Déterminer l’expression du nouveau correcteur C(p) qui permet d’avoir à la fois
une marge de phase de 45o et une erreur de position inférieure à 0, 2.
Exercice 2. On souhaite asservir un système dont la fonction de transfert en boucle
ouverte:
1000
G(p) =
p(p + 10)2
On place ce système dans une boucle à retour unitaire avec un correcteur propor-
tionnel de gain K.
- Déterminer la valeur de K qui assure au système une marge de phase supérieure
à 45o .
- Calculer l’erreur de positon et l’erreur de vitesse.
On désire maintenant avoir un asservissement respectant les conditions: erreur de
positon nulle et erreur de vitesse égale à 2%. Pour ce faire en ajoutant un correcteur
à retard de phase.
Calculer les paramètres de nouveau correcteur.
Exercice 3. On souhaite asservir un système dont la fonction de transfert est:
1000
G(p) =
p(p + 10)2

On désire réaliser un asservissement respectant les conditions:

ˆ Réponse oscillatoire en boucle fermé.

ˆ Dépassement e boucle fermée égale 5%.

ˆ temps de réponse en boucle fermée (BF) égale à 0.6 s.

ˆ Erreur statique nulle.

-Proposer un correcteur au système sachant que le dépassent de système en boucle

ouverte égale à 60%.
- à partie le cahier de charge, déterminer la marge de phase que doit avoir le système
en boucle fermée et la pulsation de coupure à 0dB correspondante.
- Déterminer la marge de phase qu’aurait le système non corrigé à cette pulsation.
En déduire les paramètres de correcteur.
9 Solutions des exercices
Solution d’exercice 1. La fonction de transfert en boucle ouverte est:
24K
Go (p) = KG(p)B(p) =
p2 + 5p + 6
- Calcul de K qui assure au système marge de phase égale à 45o .
On a:
2 2
π (6 − ωc0 ) π (6 − ωc0 ) 3π
Mϕ = π + ϕ(ωc0 ) = ⇒ π − atan( = ⇒ = tan .
4 5ωc0 4 5ωc0 4
(
2
(6 − ωc0 ) 2 ωc01 = 6
⇒ = −1 ⇒ ωc0 − 5ωc0 − 6 = 0 ⇒
5ωc0 ωc02 = −1
d’autre part on a:
p
2 2 2
24K ((6 − ωc0 ) + 25ωc0 )
Go (ωc0 ) = 1 ⇒ p =1⇒K= = 1.76
2 2
((6 − ωc0 2
) + 25ωc0 ) 24

- Calcul de correcteur qui assure au système marge de phase égale à 45o et erreur
de position égale à 2%.
Pour assurer les deux conditions de cahier des charge, il faut choisir un correcteur
à retard de phase. La nouvelle FTBO plus correcteur est donnée par:
(1 + T p) 42.2a
Goc (p) =
1 + aT p p2 + 5p + 6
On calcule l’erreur de position en boucle fermée, comme suit :
42.2a
εp = lim(1 − F T BF (p)) = 1 −
p→0 42.2a + 1
Pour obtenir une erreur de position de 2%, il est nécessaire de mettre
42.2a
εp = 1 − = 0.02 ⇒ a = 1.16;
42.2a + 1
Pour finir, il suffit de choisir T de manière à ce que 1/T soit très inférieur à la
pulsation de coupure à 0dB. On peut prendre, par exemple, T = 10s.
On a finalement :
(1 + 10p)
G(p) = 1.16
1 + 11.6p
 Solution d’exercice 2. La la fonction de transfert en boucle ouverte:
1000K
G(p) =
p(p + 10)2

- Calcul de la valeur de K qui assure au système une marge de phase supérieure

à 45o .
On a:
π π ωc0 π π
Mϕ = π + ϕ(ωc0 ) = ⇒ π − − 2atan = ⇒ ωc0 = 10tan = 4.1421rad/s
4 2 10 4 8
d’autre part on a:
2
1000K ωc0 (ωc0 + 102 )
G(ωc0 ) = 1 ⇒ 2
= 1 ⇒ K = = 0.4853
ωc0 (ωc0 + 102 ) 1000

- Calculer l’erreur de positon et l’erreur de vitesse.

La fonction de transfert en boucle fermée est
G(p) 1000K
H(p) = =
1 + G(p) p(p + 10)2 + 1000K

L’erreur de position en boucle fermée est

1000K
εp = lim(1 − F T BF (p)) = lim(1 − )=1−1=0
p→0 p→0 p(p + 10)2 + 1000K

L’erreur de vitesse en boucle fermée est

(1 − F T BF (p)) 1 p(p + 10)2 1
εv = lim = lim ( 2
)= = 0.0485 = 4.85%
p→0 p p→0 p p(p + 10) + 1000K 10K

Pour assurer les deux conditions de cahier des charge, il faut choisir un correcteur
à retard de phase. La nouvelle FTBO plus correcteur est donnée par:

(1 + T p) 1000K
Goc (p) = a
(1 + aT p) p(p2 + 10)

On calcule l’erreur de vitesse en boucle fermée, comme suit :

(1 − F T BF (p) 1
εv = lim )=
p→0 p 10Ka

Pour obtenir une erreur de position de 2%, il est nécessaire de mettre

1 1 1
εp = = 0.02 ⇒ a = = = 10.3
10Ka 10 × 0.02K 10 × 0.02 × 0.4853
Pour finir, il suffit de choisir T de manière à ce que 1/T soit très inférieur à la
pulsation de coupure à 0dB. On peut prendre, par exemple, T = 10s.
On a finalement :
(1 + 10p)
G(p) = 1.16
1 + 11.6p
CHAPTER 2. SYNTHÈSE DES CORRECTEURS PID

Solution d’exercice 3. La fonction de transfert du système est :

1000
G(p) =
p(p + 10)2

-Proposition un correcteur au système sachant que le dépassent de système en

boucle ouverte égale à 60%
Le dépassement est donné par:
s
− √ ξπ 2 ln(0.6)2
D% = 100e 1−ξ = 60 ⇒ ξ = = 0.1605
(ln(0.6)2 + π 2 )

On a:
Mϕ◦
ξ= ⇒ Mϕ◦ = 100ξ = 100 ∗ 0.1605 = 16o
100
Pour augmenter la valeur de la marge de phase, on doit utiliser un correcteur à
avance de phase.
1 + aT p
C(p) =
1 + Tp
- Détermination de la marge de phase que doit avoir le système en boucle fermée
et la pulsation de coupure à 0dB correspondante.
on a le temps de réponse en boucle fermée (BF) égale à 0.6 s, on peut de déduire
la pulsation de coupure à 0dB comme suit:
3 3
tm = ⇒ ωc0 = = 5rad/s
ωc0 tm
On a aussi le dépassement e boucle fermée égale 5%.
s
− √ ξπ 2 ln(0.05)2
D% = 100e 1−ξ = 5 ⇒ ξ = = 0.7
(ln(0.05)2 + π 2 )

- Déterminer la marge de phase qu’aurait le système non corrigé à cette pulsation.

On a:
Mϕ◦
ξ= ⇒ Mϕ◦ = 100ξ = 100 ∗ 0.7 = 70o
100
Calcul de paramètres de correcteur à avance de phase.
Pour avoir une marge de phase, on doit procéder à une remontée de phase de
34◦ à la pulsation ωc0 . On introduit donc un correcteur à avance de phase que l’on
règle de manière à ce que :
a−1 1 + sin54◦
ϕmax = (70◦ − 16◦ ) = 54◦ = arcsin ⇒a= = 9.4729
a+1 1 − sin54◦
On a encore
1 1
√ = ωc0 ⇒ √ = 5 ⇒ T = 0.065 sec
T a T 9.4729
Finalement :
1 + 0.6156p
C(p) =
1 + 0.065p