Exercices d’application du cours - Commande Numérique

Exercice 1: Calculer la transformée en Z du signal x(t) décrit par le schéma de la figure (1) dans les cas suivants:
1. La période d’échantillonnage Te = 1s
2. La période d’échantillonnage Te = 2s
3. La période d’échantillonnage Te = 4s

x(t)

3a

2a

t
0 4 8 12 16

Figure 1: Schéma définissant la fonction x(t)

Solution 1: Il suffit d’écrire l’expression explicite de la fonction x(t).

3a 3a a a
x(t) = tλ(t) − (t − 4)λ(t − 4) − (t − 8)λ(t − 8) + (t − 12)λ(t − 12) − aλ(t − 12) − aλ(t − 16)
4 4 4 4
1. Pour T e = 1 et par application de la transformée en Z,
3a z 3a z a z a z z z
X(z) = 2
− z −4 2
− z −8 2
+ z −12 2
− az −12 − az −16
4 (z − 1) 4 (z − 1) 4 (z − 1) 4 (z − 1) z−1 z−1

2. Pour T e = 2 et par application de la transformée en Z,

3a 2z 3a 2z a 2z a 2z z z
X(z) = − z −2 − z −4 + z −6 − az −6 − az −8
4 (z − 1)2 4 (z − 1)2 4 (z − 1)2 4 (z − 1)2 z−1 z−1

3. Pour T e = 4 et par application de la transformée en Z,

3a 4z 3a 4z a 4z a 4z z z
X(z) = − z −1 − z −2 + z −3 − az −3 − az −4
4 (z − 1)2 4 (z − 1)2 4 (z − 1)2 4 (z − 1)2 z−1 z−1

Exercice 2: Calculer la transformée en Z de la fonction x(t) définie par le graphe de figure (2).
Solution 2: La même idée que celle de l’exercice précédent,
1 1
x(t) = t − (t − 4)λ(t − 4)
4 4

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 1.5

x(t)

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t

Figure 2: Fonction x(t)

Pour Te = 1 on obtient,
z
X(z) = (1 − z −4 )
(z − 1)2
Exercice 3: On considère le système décrit par la fonction de transfert,

α
G(p) = , α ∈ R.
p+1

1. Établir les modèles discrets de ce système (fonction de transfert et équation récurrente) pour Te = 1.
2. Même question lorsque ce système est bouclé par un retour unitaire.
Solution 3:
1. Connaissant G(p), en présence d’un BOZ à Te = 1,

G(p) 1 0.6321
G(z) = (1 − z −1 )Z( ) = α(1 − z −1 )Z( )=
p p(p + 1) (z − 0.3679)

2. La fonction de transfert du système bouclé est,

G(p) α
H(p) = =
1 + G(p) p+1+α

G(p) 1 α 1 − 0.3679e−α G(z)

H(z) = (1 − z −1 )Z( ) = αZ( )= 6=
p p(p + 1 + α) α + 1 z − 0.3679e −α 1 + G(z)

Exercice 4: En utilisant la transformée en Z, trouver la solution de l’équation récurrente suivante:

f (k) − 0.7f (k − 1) + 0.12f (k − 2) = (0.6)k λ(k).

La période d’échantillonnage Te = 1s, λ(k) désigne la fonction échelon.

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Solution 4: Par application de la transformée en Z,
z
F (z) − 0.7z −1 F (z)0.12z −2F (z) =
z − 0.6
donc,
z3
F (z) =
(z − 0.3)(z − 0.4)(z − 0.6)
F (z)
La décomposition de z donne,
F (z) a b c
z = z−0.3 + z−0.4 + z−0.6
3 8 6
= z−0.3 − z−0.4 + z−0.6
ce qui permet d’écrire,
3z 8z 6z
F (z) = − +
z − 0.3 z − 0.4 z − 0.6
La transformée en Z inverse donne,

f (k) = 3(0.3)k − 8(0.4)k + 6(0.6)k .

Exercice 5: On considère le système décrit par la fonction de transfert échantillonnée,

αz + β
R(z) =
z2 + βz + α
où α et β sont des constantes réelles.
1. Sur un graphe (β en fonction de α par exemple), tracer la zone de variation de α et β qui assure la stabilité
de R(z).
2. Le système est bouclé comme indiqué sur le schéma de la figure (3). Sur un graphe ( β en fonction de α par
exemple), tracer la zone de variation de α et β qui assure la stabilité du système bouclé.

   

Figure 3: Schéma du bouclage

Solution 5:
1. On applique le critère de Jury, 
 1+β+α>0
1−β+α>0
−1 < α < 1


qui représente les équations de 4 demi plan. Si on trace β en fonction de α on obtient le graphe de la figure
(4).
2. La fonction de transfert du système bouclé est,
R(z) αz + β
H(z) = = 2
1 + R(z) z + (α + β)z + α + β
et on applique le critère de jury: 
1 + 2β + 2α > 0
−1 < α + β < 1
qui représente les équations de 3 demi plan. Si on trace β en fonction de α on obtient le graphe de la figure
(5).

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 4

Zone de

Beta
0 stabilité

−1

−2

−3

−4
−3 −2 −1 0 1 2 3
Alpha

Figure 4: Zone de stabilité(système en boucle ouverte)

Exercice 6: Soit un système discret décrit par l’équation récurrente suivante:

y(k) = 0, 9y(k − 1) − 0, 2y(k − 2) + 0, 3u(k − 1) + 0, 3u(k − 2)
1. Est ce que ce système est causal ?
Y (z)
2. Calculer la transmittance G(z) = U(z)

3. Calculer sa réponse impulsionnelle

4. Déduire sa réponse indicielle à partir de la question (3) et vérifier ce résultat en utilisant le calcul direct.
Solution 6:
1. Le système est bien causal puisque la sortie à l’instant k ne dépend des des entrées postérieures à l’instant k.
2. Par application de la transformée en Z,
y(z) 0.3(z −1 + z −2 ) z+1
G(z) = = = 0.3 2
u(z) 1 − 0.9z −1 + 0.2z −2 z − 0.9z + 0.2

3. Si l’entrée est une impulsion alors,

z+1
Yδ (z) = G(z) = 0.3
(z − 0.4)(z − 0.5)
Par décomposition en éléments simples,
Yδ (z) z+1 a b c
z = 0.3 z(z−0.4)(z−0.5) = z + z−0.4 + z−0.5

1.5 10.5 9
= z − z−0.4 + z−0.5

ce qui permet d’écrire,

z z
Yδ (z) = 1.5 − 10.5 +9
z − 0.4 z − 0.5
finalement,
yδ (k) = 1.5δ(k) − 10.5(0.4)k + 9(0.5)k

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 3

1
zone de
stabilité

Beta
0

−1

−2

−3
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Alpha

Figure 5: Zone de stabilité(système bouclé)

4. Il est connu qu’un échelon n’est autre que l’intégrale d’une impulsion et que pour un système linéaire invariant,
sa réponse à un échelon est l’intégrale de sa réponse à une impulsion. Cette remarque permet d’écrire,
Pk Pk i i
yλ (k) = i=0 yδ (i) = i=0 [1.5δ(i) − 10.5(0.4) + 9(0.5) ]

k+1 k+1
= 1.5 − 10.5 1−(0.4)
1−0.4 + 9 1−(0.5)
1−0.5

10.5 9
= 1.5 − 0.6 (1 − 0.4(0.4)k ) + 0.5 (1 − 0.5(0.5)k)

= 1.5 − 17.5 + 18 + 7(0.4)k − 9(0.5)k

= 2 + 7(0.4)k − 9(0.5)k ∀k ∈ N.

En passant par le calcul direct,

z z(z + 1)
Yλ (z) = G(z) = 0.3
z−1 (z − 0.4)(z − 0.5)(z − 1)
Yλ (z)
la décomposition en éléments simples de z donne,
Yλ (z) a b c
z = z−0.5 + z−0.4 + z−1
9 7 2
= − z−0.5 + z−0.4 + z−1

ce qui permet d’obtenir le résultat.

Exercice 7: On considère le système décrit le polynôme caractéristique,

P (z) = z 2 + (β − 0.75)z − 0.25

1. Appliquer le critère du jury pour déterminer l’intervalle de variation de β qui assure la stabilité du système.
2. Retrouver ce résultat par application du critère de Routh.
Solution 7:

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 1. Le critère de Jury:: 
1 + β − 0.75 − 0.25 > 0
1 − β + 0.75 − 0.25 > 0
la condition est donc 0 < β < 1.5.
1+w
2. Le critère de Routh: on remplace z par 1−w dans l’expression de P (z),

P (w) = ( 1+w 2 1+w

1−w ) + (β − 0.75) 1−w ) − 0.25

1
= (1−w)2 ((1 + w)2 + (β − 0.75)(1 + w)(1 − w) − 0.25(1 − w)2 )

1
= (1−w)2 ((1.5 − β)w2 + 2.5w + β)

et on applique le critère de Routh au polynôme Q(w) = (1.5 − β)w2 + 2.5w + β.

p2 1.5-β β
p1 2.5 0
p0 β
Les élément de la première colonne sont tous positifs si et seulement si 0 < β < 1.5.
Exercice 8: On considère le système continu décrit par la l’équation différentielle,

dy(t)
+ y(t) = 2u(t) (1)
dt
u(t) et y(t) désignent l’entrée et la sortie du système, respectivement. Les conditions initiales sont supposées nulles.
Le système est échantillonné en présence d’un bloqueur d’ordre zéro (La période d’échantillonnage Te = 1s).
1. Justifier que le choix de Te = 1s respecte le théorème de Shannon ?
2. Trouver la fonction de transfert G(p) du système analogique et en déduire la fonction de transfert échantillonnée
G(z) du système (2).
3. Déterminer la réponse de G(z) à une impulsion.
4. Déterminer la réponse de G(z) à un échelon unitaire.
5. On se propose d’asservir la sortie du système en le corrigeant comme indiqué sur le schéma de la figure
(6) en utilisant un correcteur R(z), résultat de la discrétisation d’un correcteur analogique R(p) en utilisant
l’approximation arrière.
(a) Dans le cas où R(p) = kp , où kp est une constante réelle,
i. Trouver la fonction de transfert H(z) du système ainsi bouclé.
ii. Étudier la précision du système ainsi bouclé (déterminer εp et εv ) ?
iii. Trouver la condition sur kp pour que le système bouclé soit stable.
Kp
(b) Dans le cas où R(p) = p , où kp est une constante réelle,
i. Trouver la fonction de transfert F (z) du système ainsi bouclé.
ii. Refaire l’étude de la précision du système bouclé (déterminer εp et εv ).
iii. Trouver la condition sur kp pour que le système bouclé soit stable.
Solution 8:
1. Il s’agit d’un système du premier ordre dont la constante de temps τ = 1, c’est donc un passe-bas dont la
bande passante est limitée par la pulsation wmax = τ1 = 1rd/s, ce qui correspond à la fréquence maximale
1 1
fmax = 2π = 0.159Hz, soit une période minimale de T e = Tmin2 = 2fmax = 3.14s. Le choix de Te = 1s
respecte bien le Théorème de Shannon.

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Figure 6: Schéma du bouclage sur le correcteur R(z)

2. En présence d’un bloqueur d’ordre zéro à Te = 1,

G(p) 2 1.268
G(z) = (1 − z −1 )Z( ) = (1 − z −1 )Z( )=
p p(p + 1) z − 0.3679

3. La réponse impultionnelle:
Yδ (z) 1.268
z = z(z−0.3679)

a b
= = z + z−0.3679

= − 3.43
z +
3.43
z−0.3679

ce qui permet d’écrire,

z
Yδ (z) = −3.43 + 3.43
z − 0.3679
donc,
yδ (k) = −3.43δ(k) + 3.43(0.3679)k ∀k ∈ N

4. La réponse indicielle:
Yλ (z) 1.268
z = (z−1)(z−0.3679)

a c
= z−1 + z−0.3679

2 2
= z−1 − z−0.3679

donc
z z
Yλ (z) = 2 −2
z−1 z − 0.3679
finalement,
yλ (k) = 2 − 2(0.3679)k , ∀k ∈ N

5. On utilise l’approximation arrière.

(a) Puisque R(p) = Kp , on a R(z) = Kp .
i.
R(z)G(z) 1.268
H(z) = = Kp
1 + R(z)G(z) z − 0.3679 + 1.268Kp
z
ii. Écart statique de position (Y r (z) = z−1 ):

z
Y r (z) z−1 z−1 0.63
εp = lim (1 − z −1 ) = lim 1.268 =
z−→1 1 + R(z)G(z) z−→1 z 1 + Kp (z−0.3679) 0.63 + 1.268Kp

z
Écart statique en vitesse, (Y r (z) = (z−1)2 ):

z
Y r (z) z−1 (z−1)2
εv = lim (1 − z −1 ) = lim 1.268 =⇒ ∞
z−→1 1 + R(z)G(z) z−→1 z 1 + Kp (z−0.3679)

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 iii. Condition de stabilité,

|0.367 − 1.268Kp| < 1 ⇐⇒ −0.49 < Kp < 1.078

finalement, 0 < Kp < 1.196

Kp z
(b) R(p) = p , donc R(z) = Kp z−1 .
i. La fonction de transfert du système bouclé,
R(z)G(z)
F (z) = 1+R(z)G(z)

1.268z
Kp (z−1)(z−0.3679)
= 1.268z
1+Kp (z−1)(z−0.3679)

1.268Kp z
= z 2 +(1.268Kp −1.3678)z+0.3679

z
ii. Écart statique de position (Y r (z) = z−1 ):

z
Y r (z) z−1 z−1
εp = lim (1 − z −1 ) = lim 1.268z =0
z−→1 1 + R(z)G(z) z−→1 z 1 + Kp (z−1)(z−0.3679)

z
Écart statique en vitesse, (Y r (z) = (z−1)2 ):
z
−1 Y r (z) z−1 (z−1)2 0.63
εv = lim (1 − z ) = lim 1.2678 = .
z−→1 1 + R(z)G(z) z−→1 z 1 + Kp (z−1)(z−0.3679) 1.268Kp
iii. F (z) est d’ordre 2, par suite les conditions de stabilité sont:

1 + 1.26 − 1.3678 + 0.3678 > 0
⇐⇒ 0 < Kp < 2.15
−1.268 + 1.3678 + 0.3678 > 0

Exercice 9: On considère l’équation récurrente suivante:

y(k) = ay(k − 1) + bu(k − 1)

1. Analyser la stabilité du système en fonction des paramètres a et b en étudiant sa fonction de transfert D(z).
2. Calculer sa réponse indicielle pour a = 0, 8 et b = 0, 2. Vérifier les valeurs initiales et finales de cette réponse.
Que vaut le gain statique ?
3. on considère une équation récurrente supplémentaire dans laquelle u(k) est donné par u(k) = k0 (y r (k)−y(k));
y r (k) est un signal discret de consigne. Écrire l’équation aux différences du système résultant (reliant y(k)
et y r (k)), et déduire la fonction de transfert associée, soit FTBF(z).
4. Calculer la valeur de k0 qui assure un pôle en z = 0 à ce processus discret. Que devient FTBF(z) pour cette
valeur ?
5. Au cours de la réponse à un échelon unité du système ainsi réglé, calculer et représenter les signaux discrets
y r (k), u(k) et y(k) pour k = 0, 1, 2, 3.
Solution 9:
1. La fonction de transfert du système est,

y(z) bz −1 b
G(z) = = =
u(z) 1 − az −1 z−a

a est donc le seul pôle de G(z). Si |a| < 1 alors, le système est asymptotiquement stable. Si |a| < 1 alors, le
système est instable. Si |a| = 1 alors, le système la stabilité est critique.

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 2. Pour a = 0.8 et b = 0.2, la fonction de transfert devient,
0.2
G(z) =
z − 0.8
sa réponse à un échelon est,
0.2z
Yλ (z) =
(z − 1)(z − 0.8)
par décomposition en éléments simples,

Yλ (z) 0.2 α β 1 1
= = + = −
z (z − 1)(z − 0.8) z − 1 z − 0.8 z − 1 z − 0.8

donc,
yλ (k) = 1 − (0.8)k , ∀k ∈ N
Pour la valeur initiale:
lim yλ (k) = 0 = lim Yλ (z)
k−→0 z−→∞

Pour la valeur finale:

lim yλ (k) = 1 = lim (1 − z −1) Yλ (z)
k−→∞ z−→1

3. Pour u(k) = k0 (y r (k) − y(k)), le système redevient,

y(k) = ay(k − 1) + bk0 y r (k − 1) − bk0 y(k − 1) = (a − bk0 )y(k − 1) + bk0 y r (k − 1)

Le fonction de transfert du système bouclé est donc,

bk0 z −1 bk0
F T BF (z) = =
1 − (a − bk0 )z −1 z − (a − bk0 )

4. Pour que le pôle soit nul, il est nécessaire que k0 = ab . La fonction de transfert redevient F T BF (z) = az −1
qui un retard pur.
5. Pour k = 0,
a r a
y r (0) = 1, y(0) = ay r (−1) = 0 et u(0) = (y (0) − y(0)) = .
b b
Pour k = 1,
a r a
y r (1) = 1, y(1) = ay r (0) = a et u(1) = (y (1) − y(1)) = (1 − a).
b b
Pour k = 2,
a r a
y r (2) = 1, y(2) = ay r (1) = a et u(2) = (y (2) − y(2)) = (1 − a).
b b
Pour le tracé, on va adopter les valeurs a = 0.8 et b = 0.2 (voir schéma de la figure (7)).
Exercice 10: On souhaite modéliser l’évolution du cheptel d’un éleveur de bovins. Soit,
• x1 (k) le nombre de vaches de un an
• x2 (k) le nombre de vaches de deux ans
• x3 (k) le nombre de vaches de trois ans et plus
Ces valeurs représentent des nombres moyens au cours de l’année k.
Les vaches de 1 an ne se reproduisent pas. Les vaches de deux ans produisent en moyenne 0,8 veau par an, celles
de trois ans et plus produisent en moyenne 0,4 veau par an. D’autre part, seules celles de trois ans et plus meurent
de causes naturelles avec un taux moyen de 30% par an.
Enfin l’éleveur s’autorise à acheter ou vendre uniquement des vaches de trois ans et plus. Soit u(k) le nombre de
vaches achetées (u(k) > 0) ou vendues (u(k) < 0 au cours de l’année k.

Atmane BADDOU - ENSA d’Agadir 9

 4

3.5

3
u(k)

2.5

1.5
yr(k)
1

0.5
y(k)

0
0 0.5 1 1.5 2

Figure 7: Evolution des grandeurs u(k), y(k) et y r (k)

1. Établir les équations récurrentes de ce système en prenant pour sortie le nombre total de vaches au cours de
l’année k.
Y (z)
2. En déduire la fonction de transfert G(z) = U(z)

3. En déduire l’équation récurrente qui relie uniquement les entrées et les sorties du système.
Solution 10:
1. A l’année k + 1:
• Le nombre moyen de vaches de un an est égal au nombre moyen de nés pendant l’année k, soit:
x1 (k + 1) = 0.8x2 (k) + 0.4x3 (k)

• Le nombre moyen de vaches de deux ans est égal au nombre moyen de vaches de un an pendant l’année
k, soit:
x2 (k + 1) = x1 (k)
• Le nombre moyen de vaches de trois an ou plus est égal au nombre moyen de vaches qui avaient deux ans
pendant l’année k, auquel on ajoute le nombre moyen des vaches de trois ans pendant l’année k, mais
on doit retrancher le nombre moyen de vaches mortes de façon naturelle pendant l’année k, finalement
on rajoute le nombre de vaches achetées ou vendues pendant l’année k. Soit,
x3 (k + 1) = x2 (k) + x3 (k) − 0.3x3 (k) + u(k)

• Le nombre de têtes dans la ferme pendant l’année k est,

y(k) = x1 (k) + x2 (k) + x3 (k)

2. Si la ferme est considérée comme un système dont l’entrée est u(k) et la sortie est y(k) alors, la fonction de
transfert qui relie Y (z) à U (z) est obtenue par application de la transformée en Z aux équations précédentes
de la façon suivante:


 zX1 (z) = 0.8X2 (z) + 0.4X3 (z)
zX2 (z) = X1 (z)


 zX3 (z) = X2 (z) + X3 (z) − 0.3X3 (z) + U (z)
Y (z) = X1 (z) + X2 (z) + X3 (z).


En éliminant toutes les grandeurs sauf Y (z) et U (z) on obtient,

z 2 + 0.4z − 0.4 z −1 + 0.4z −2 − 0.4z −3
Y (z) = U (z) = U (z)
z 3 − 0.7z 2 − 0.8z + 0.16 1 − 0.7z −1 − 0.8z −2 + 0.16z −3

Atmane BADDOU - ENSA d’Agadir 10

 3. A partir de ce qui précède,

y(k) = 0.7y(k − 1) + 0.8y(k − 2) − 0.16y(k − 3) + u(k − 1 + 0.4u(k − 2) − 0.4u(k − 3)

Exercice 11: On considère le système continu décrit par la l’équation différentielle,

d2 y(t) dy(t)
2
+2 = 2u(t) (2)
dt dt
u(t) et y(t) désignent l’entrée et la sortie du système, respectivement. Les conditions initiales sont supposées nulles.
Le système est échantillonné en présence d’un bloqueur d’ordre zéro (La période d’échantillonnage Te = 1s).
1. Trouver la fonction de transfert échantillonnée G(z) du système (2).
2. Déterminer la réponse de G(z) à une impulsion.
3. Déterminer la réponse de G(z) à un échelon unitaire.
4. On se propose d’asservir la sortie du système en le corrigeant comme indiqué sur le schéma de la figure
(6) en utilisant un correcteur R(z), résultat de la discrétisation d’un correcteur analogique R(p) en utilisant
l’approximation arrière.
(a) Dans le cas où R(p) = kp , où kp est une constante réelle,
i. Trouver la fonction de transfert H(z) du système ainsi bouclé.
ii. Étudier la précision du système ainsi bouclé (déterminer εp et εv ) ?
iii. Trouver la condition sur kp pour que le système bouclé soit stable.
(b) Dans le cas où R(p) = pkp , où kp est une constante réelle,
i. Trouver la fonction de transfert F (z) du système ainsi bouclé.
ii. Refaire l’étude de la précision du système bouclé (déterminer εp et εv ).
iii. Trouver la condition sur kp pour que le système bouclé soit stable.
Solution 11:
1. La fonction de transfert du système continu (conditions initiales nulles),
2
G(p) =
p(p + 2)

En présence d’un BOZ à Te = 1,

G(p) 0.5677z + 0.297

G(z) = (1 − z −1 )Z( )= 2
p z − 1.135z + 0.1353

2. Réponse à une impulsion,

0.5677z + 0.297
Yδ (z) = G(z) =
z2 − 1.135z + 0.1353
Yδ (z)
par développement en éléments simples de z on obtient,

Yδ (z) 1 1 1
= 2.1945 + − 3.1945
z z z−1 z − 0.1353
ce qui permet d’écrire,
z z
Yδ (z) = 2.1945 + − 3.1945
z−1 z − 0.1353
finalement,
yδ (k) = 2.1945δ(k) + 1 − 3.1945(0.1353)k ∀k ∈ N

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 3. Réponse à un échelon,

z 0.5677z + 0.297 z z(0.5677z + 0.297)

Yλ (z) = G(z) = 2 =
(z − 1) z − 1.135z + 0.1353 (z − 1) (z − 1)2 (z − 0.1353)
Yλ (z)
par développement en éléments simples de z on obtient,

Yλ (z) 1 1 1
= −0.5 + + 0.5
z z − 1 ((z − 1)2 z − 0.1353

ce qui permet d’écrire,

z z z
Yλ (z) = −0.5 + 2
+ 0.5
z − 1 (z − 1) z − 0.1353
finalement,
yλ (k) = −0.5 + k + 0.5(0.1353)k ∀k ∈ N

4. L’utilisation de l’approximation arrière.

• Si R(p) = kp alors R(z) = kp .
(a) La fonction de transfert du système bouclé,
R(z)G(z)
H(z) = 1+R(z)G(z)

0.5677z+0.297
= kp z2 −1.135z+0.1353+kp (0.5677z+0.297)

0.5677z+0.297
= kp z2 +(0.5677kp −1.135)z+0.4323

Le reste de la solution peut facilement être déduit de la solution de l’exercice 8.

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