Comment l'image 2D

Part de 3D
est
fabriqué
à
partir
Capteurs
Prérequis a Outils
mathématique
Geometric
on va
Introduction Dans ce cours
étant_
Cmiinage de vecteurs
matrice tableau Nx N
et
la taille de la matte
avec
i
N 2
ramènera à un S
Souvent on se

de taille d'entiers
matrice
NxN
de taille
les valeurs de la matric
On prendra
5K
tan l'intervalle 0,25Ff La
on
 Je on la map color Considérer
tous ces paramètres sont liés anni

choix de l'observateur la
au g
technolgie dechy phynpiihf r t.pl
tue la caméra
de
Nous disposons apirà fabrication
d'ills reprints
l'image un
pet en scène
un 2D qui pré_tout
en 3D suivant
et basé sur le principe
Ce
lu en

axe
à
optique
systes A
optique ouverte
planting
Ouverture
guider la lumière
et maitriser l'angle des rayons
du mineur

lentilles
Dde optique
la
transmet un
point de

scan en un point de l'image

sensible
plan image turf
C CMOS
Autrement

objet k 6 Ige

Ë A
Et L Katie
optip 2D
Réalité n.f
sqm
Le Joncis principal de ce cours
 et Je trouves dans µ dur sens

la relac objet image

Inspiration L'œil his main
Génie
100 millions te
receptors
DSensibilite
n Detection
vs couler
contour
etc IAO
de
On va mppunrqo louty.to
Vision sera basé mr mon pluri

caméra font la partie capteur

s'inspire
l'œil humain

à retenir est
Le second été_t
la vition ne unit la lumière
g lumineux
l'exister de rayons
 vont interagir are le
qui y
optique nn la base
plan image

À D
mati
Réalité optip 2D
élémentaires
tableau 2D de capteurs
p

CMOS
CCD
change coupled tenu complementary
metaloxid
on silicon

A mettre en evidence
Rfm la faille des
le nombre et
capteurs élémentaires
La taille du capteur
Résolution
On rappelle le des lentilles
principe
convergents
f z
Mf z
f

f f f
Pinhole Camera
c.at un model
excellent pour
un caméra
à lentilles et
il a été attiré pour
fabrique tu t'images
équati la
On tent par ma simple
d'un point de la scène our
project perspective
le plan im.ge pnjxL
 planimage
PH Y Z

Xa Plait
n
c
z
f z s
originedu repère caméra

distance focalel'objet7
f _profondeur
de
Z
taille de l'objet
taille de l'image
n

a a
E FÉE

n
1 ff
Si on s'interna à champ de vision
on

tgE
catuLlengbO.ej
fGt
 considère les
si on
pins caméra

et image on se presente
dansle repère caméra
unité en mètre
Xyz
NX

Z
Ç üü
axe
qph.pe ry
y
l'axe Z
plan image
F plan image unité mm
optiqueet T
centre intersect axe

mode CCD CMOS logiciel

point de
On consitère
un
Exercice contra
la scène situé sur les
1m 2in son
X
Y 2f
du point image

1Donner µ coodd In g
la taille de l'imageest10m10cm
a si
donner le champ de vision
 5 Un objet de loom de hauteur
doit être situé à quelle distance
de la caméra pour qu'il
soit
dans le champ de vision

Coordonnes en Pixel

On rappelle et formée
qu image
sur le capteur CCD on CMOS

n et sont pay F
y
tonnes en Mot J
mm
y

Le format image at quel à lui un

format matriciel
format digital N
N
lis Niolo _2
Rion
 m
col
4,1
Img
orgie hjw.PH
Pixel
t.NJI.ohrkn.cz
onIntroduit Snes les espaces
entre 2 Pixels skew
taille pixel
Cfa x min G Sn

y min G sa
ta him En en

Jim Cy
Exercices Dans image sollettain
une étoile est située au
dans l'image ithri
pixel 100,200
du
télescope
Donner les du 3D de l'étoile
A mon pp a
µ
 f nn
c plan 10mm x 10mn
Coutu optique centre Pixel
Image 1000 1000 Pixel
On calcule Sn 10mm 0,01 mm
o
l o o

lo m Foo
S 0,01 m j Cn Cg
y

d n nin G En
y gin G Sy
100 500 os on

Ig nn

Rf him I
Sir
te et aa n
fÉ
Jim Cy et g
f É
tou mm en

y as
EEE f d
f
 faramétrac mera

Parant_ intrinsifs
paramètres liés à la caméra
Henhnologie optire_capte
f Cn et Cy

paramètre lentille
paramètres extrivisips
Sara_trs liés à la porte
et le mouv 1 la
Caméra dans la scène

Principe Réalité Inge

3D 2D

v
objet
j
imite
envirât
L
 cæ

2 mouv 4 p Pote 3
Translate S
Rotation
xp
R
f B

total

it n i
B
Ap Ft p
Ë
Être

Rp ÉTÉ.ir ÊR
 Python Ecrire no code
Rotation
Datcha _halal W
c r

ap IRA.it
t
_Â
Coordonnées homogènes

Et 1 à
Cp Y µ
Ëtre ËÏËËË
 L Réaliser ceci Python

3D to 2D Transformation perspective
Par la molliptical matricielle

t t
FÊTE
et si des
on se rappelle
équats de

projection perspective n
EzXy

t n Z
t
On peut résumer ceci en un matrice

K
f et
ouf
f.sn s
y
en mm

f net fn en
pixel
le Pixel cnn.cn et la pont du centre
o q ti qu
En conclusion caméra

tu
t

Et
au

Extrinsic paramétrer

P HT wp

si on
not Me tir Il
 coup À w

a
Est km.tt
et
mm Yin

et nous pouvons réunir cette

égal A par

M 1
l
à
a il
Calibration
La lecture d 2 montre que les
inconnues sont X Yet Z et les
4
 donn sont les pixels MimYin

la reconnais _d'no soi consiste

à chercher µ valu de X left
sachant qu'on dispose de l'image et
bl de maitrin
que Mo
some
p
la caméra
ayant permis l'aquin
te 4L Image
La mail.int la camera se traduit
détenir les
par mijo
Pour y arriver on
fait appel
à la calibration de la caméra dont
le lmulsus voir TP est le mirant
d planche
Disposer _mire un

contenant un certain nombre depoint

P tx.KZ dont on connait lesValen
Etudie gyetz
 1 on a besoin d'au
Général
moins 6 points TE
On libre la caméra ta telle

façon à identifier les Hindi

des pixels correspondant any
points Ppe
Ainsi digne 2 donn

li
iit k 1
ra
HÉ M Xp m
msk thy
Jtm Ma Xu 1mi h my Zu mal

ma XL ms 4,7 1

Ce donne un à 18
qui nous
y
équations à 1tuvonnises que l'un
 le
Tout ris
par pluri
Technip L Riou de
t SUD etc

pour
obtenir
µ Valu de la matrice

II
 STEREO Vision

La stereo vision pt se resume n

Three Retrouver la redite 3D à

part_
L'img 2D

Génial
colibris
oh
tisp.at Caméras

qui ten
nous
t
Huit I
they 2D C n
pix
du tir
I f M
a
1
P Redit 3D

matricalibration
Si 4 mi libris
à certaine distance b
pas
j_L l'mtn on va
pouvoir
determine le v d d point de

1 sien
grâce aux
LimapsIgtta
 Ig
c Scène
b
c
F
T d
informal
inform 2D
Y 3D
STEREO
Le pb put s résume à la
recherche de la profondeurDepth Z

Lci va mussite la recherche d

et
positions Mg Yg na y du point
P et la dolerminale de
2
la disparité entre µ images
Eh Supp.su g il I sont coplanaires
Ig
ondrappeur
On supp n
ng.FI
2g
nEf
µ Zz Zz Z
et on not D
ns.ng
One X Xy b toc z Kg b
ainsi d y
y Kg14 g

fb
Z

In z
d
0h remary Z est inver tpwporl.lt
µ
à d la profondeur et inv tpqx.LK
la dispo.it
DP pour tt
Ce
qui n permet d'interpréter la
art de
dispar
Ci tessons carte de disparité
_ing
en basà
gauche traduisit de
du Z pour µ bounding Box corrupt
et Id
our i
my Ig
 rang 2 petit
Id good
Z P
orage J petit

Rfm A noter qui tout est L

approx _tire d na ya indit

ds er d'ist L one
p
civil
Z

Inc DZ d pend Le 2,4f

Dn et Dmg

cas de caméras nm

digne.pl

Pas pa
7fr
ZZ y
Oz
1oz ta
02
 Si
f 1
un Suppose on
p
a

g µ et B IÀ
retrouve
On
l'inter set de
la
p.it leetfeu principe c

0gPg 0dB
Sauf g
as ton droit_né se
rencontrent
jamais
Par contre on retrouvera
P com le milieu
d'un segment perpendiculaire aux 2 droits
op

Pa
og
q

Ia EgPg MyP are Me project

Pour l'image garde
et 2dB Ma P Ma_projets Ia
en M _tg É
g x
Rotate
et Translat
Ma
frit gov

On et Mlp sont
nstq.org
Mains
Ign MIP n
p pp

et ta mère
OB et Ma part Il
t.no n Mateo
et
iatuyst pf.lk
surtout Z
ri 1 d Hmm X
se
Yet
Principe de STEREC

le principe buvant
extraire desdétailsdans et
contours
Ig Ig
par exp b
Rédul matching entre gauche
et droit

che d i tis parité et

calculer Z

Leh Ltd et

Alors qu'il d porte de se ramener à

Cards caméras align f par

le principe t.at iiaL l'étape
L matching min µ torrespondand
 not to tipi do et plus
recherche sont en
long
Enflets Pour diapo Pixel de
Ig y'a il
plus pieds de
et
Ig qui lui
resto
qui peut être son correspondant
tentent qu'ily'a la pom bitte d'exploiter
les
principes de
la géométrieprojective
et notant
la contraintepipolaire
droits épipotains
qui unit
à ton
µ µ
sont confondues
Qg Pg et lez Pa

dej
epipot image de

ej epip.to
Oj do Ig
Og te Ia
latrainteepipolaire le correspondant
du pixel est for t
ng.gg
fdp Ya Yg
et
zinged
à D t'sparité

Pp Pm exploit optimal de
la contraint épipolaire il faut imposer
dnhyplh n.hr type
la disparité A l'nili
ton les points smtvisible par ts
2 caméras
chappointamotent
du et
projet Ig Ig
l'ordre et rspectée selon et ou
Ig
Id
Principe Pl
Po pa

T T
g
Nous
du point de vue de
avons
pris
2 endroits
n dispo OÙ
de
Supp
_µ
te f pointing d'n point de last
obtenu par up project te
la sui sur le plan
Ig
Pb cat quoi Ps
G b mont_l'illustra L ci de nous
P.at l rime tt de la de
projet
ph points k la camera o
et si on change le point de vue on

chacun de ces points

remet
est
que
litter t d un seul point I
projet
correspond à P et P

p P et P sont
nrmarppco.cn
dans le m plan plan épipulain
ainsi µ vu 1

Fi GPI et cari sont

coplanaire
 cet
remarppartît traduit par
mail.Inc.rt o

Si on considère la caméra gaucho C

c principal et si on confond
les points P et Ps avec µ vertu

a f Film
CI trans la Ldc è cs
T
En Ecrivait Pas dans Ce one

RP l'ecn.tt Ps du 6

ÉR Rafah le C à C
 L 1 s'écrit tre

P Fr Rf _o e

et on rappelle µ a a b peut s'écrire

âne
la fil
b

à skew matrix à
for
Ainsi 2 se revit
tp.CI RP O

qu'on not tp E f O

essentielle
matrice
à E

EI Hiti
E matrice essent Il secalcule
à partir de la calibrai
de vision
du Dst
on disting 2 situa
Caméras

caLbr8Et
MoEttEtrbHt
Camirosnnc.tbrf
dnkn.LI tente
mire et on

de calibre h 2 cans en m'Lps

en ai tout au moins 9 points et

Arme ainsi E