Correction des systèmes asservis SOUTIEN

AGITATEUR MEDICAL
(Source : CCP PSI 2006)

Objectifs de l’étude :
 Déterminer le modèle comportemental du système et analyser les performances du système non
corrigé
 Déterminer et régler le correcteur permettant d’obtenir les performances souhaitées dans le cahier
des charges

Mise en situation
Dans le cadre d’expérimentations pour soigner les malades du diabète,
une équipe de chercheurs travaille sur une technique de greffe de
cellules du pancréas.
Ces cellules sont obtenues à partir d’un pancréas issu d’un don
d’organes. Elles sont isolées du pancréas puis purifiées. Ces dernières,
responsables de la sécrétion d’insuline, sont, après un maintien en
culture (24 à 48 heures) greffées à un patient diabétique.
Afin d’isoler les cellules, on place des fragments de pancréas au sein
d’une petite enceinte thermostatée. On a préalablement injecté un
mélange d’enzymes à l’intérieur du pancréas. Une fois placés dans l’enceinte, les fragments de pancréas vont
«baigner» dans cette enzyme, ce qui va enclencher un phénomène de digestion. Tout au long de la manipulation, la
solution va circuler, dans un circuit fermé constitué de l’enceinte, de tuyaux et d’une pompe. Pour faciliter l’action
de l’enzyme, l’opération se fait sous agitation permanente.
La digestion est aussi facilitée par le mouvement de billes en acier au sein de l’enceinte. L’agitation dure 1h30 à 2h30
et doit permettre la libération et la récolte des cellules du pancréas.
Nous allons dans la suite étudier le système d’agitation et de chauffage de l’enceinte thermostatée.

La température de la solution est modifiée en suivant un protocole établi afin d’optimiser l’extraction.
• Élévation de la température de 15°C à 37°C
• Maintien de la Chambre à 37 °C pendant 20-30 min
• Début des manipulations à 37 °C pendant 10 min environ
• Abaissement de la température à 20°C
• Fin des manipulations à 20 °C pendant 1h30
Les contraintes de fonctionnement sont les suivantes :
• Montée en température rapide : 3 minutes maximum
• Ne doit en aucun cas dépasser 37,5°C (sinon cuisson des îlots)
• Précision de température ±0,5°C (1 %)
La maîtrise de la température joue un rôle crucial. L’objectif de l’étude est de réduire les temps de réaction et
d’augmenter la précision en température du système de chauffage.

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Identification et analyse des performances du système

Objectif : Déterminer le modèle comportemental du système et analyser les performances du système non corrigé.
Démarche :
- Identifier le gain statique du système en boucle ouverte à partir de sa réponse indicielle
- Déterminer les pôles du système en boucle ouverte
- Caractériser les performances du système non corrigé (stabilité, rapidité, précision)

On utilise, pour chauffer la solution circulant dans la chambre, un collier chauffant situé sur le pourtour de la
chambre, alimenté en tension par une unité comprenant un correcteur et un amplificateur.
Cette unité élabore une tension, dépendant de la tension de consigne fournie par un appareillage auxiliaire Utc (non
étudié dans cette étude) et de la tension Ut provenant d’un capteur de température situé dans la chambre.

Notations :
Utc : Tension de consigne
Ut : Tension à l’image de la température (capteur de température mesurant la température dans la chambre)
Ua : Tension d’alimentation du collier chauffant
Qc : Energie calorifique fournie par le collier chauffant
Qp : Energie calorifique perdue ou reçue par la chambre (en dehors du collier chauffant), perte par convection,
par circulation de l’enzyme
Qp

Utc  Uc Ua Collier Qc - T°
+ Correcteur Ampli + Chambre
- chauffant

Ut
Capteur

1. Expliquer la signification du sommateur situé, sur le schéma bloc ci-dessus, en amont du bloc transfert de la chambre.

Identification du système
On ouvre la boucle de régulation en ne gardant Qp
que l’ampli, le collier chauffant, la chambre et Uc Ua Qc -
Collier +
le capteur de température. Ampli Chambre
chauffant
Le système est stabilisé à 17°C avec une T°
tension Uc = 0V. Le capteur de température est
calibré pour fournir une tension de 0V à cette Capteur
Ut
température.
On applique brusquement une tension de 10V à l’entrée de l’amplificateur. On relève à l’aide du capteur de
température l’augmentation de température (valeur de tension en sortie du capteur de température Ut).
Ut G
On souhaite identifier cette réponse par la fonction de transfert suivante : H BO  
Uc (1  1 p).(1  2 p)
2. A l’aide du tracé expérimental du document réponse « Réponse indicielle » qui correspond à l’augmentation de
tension Ut en sortie du capteur de température, identifier le gain statique de la fonction de transfert FTBO du
système en Boucle Ouverte.
3. A l’aide du tracé expérimental du document réponse « Réponse indicielle Zoom » qui correspond à l’augmentation
de tension Ut en sortie du capteur de température, identifier les constantes de temps 1 et 2 de la fonction de
transfert HBO du système en Boucle Ouverte. Expliquer votre démarche et réaliser les tracés nécessaires sur le
document réponse « Réponse indicielle et Zoom ».
Remarque : Dans notre cas 1 << 2 et on peut approximer 1 comme l’intersection de la tangente au point d’inflexion
de la courbe avec l’axe des abscisses. 1 + 2 est obtenue par l’intersection de cette tangente avec l’asymptote à
l’infini.

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Analyse des performances

On réalise maintenant le bouclage du système avec un correcteur de fonction de transfert C = 1.
On considère maintenant le système régulé avec pour entrée Utc tension de consigne et pour sortie Ut, tension image
de la température. La boucle de retour est alors unitaire. Le capteur de température se trouve dans la chaîne
directe. Le schéma-bloc du système est le suivant :
Qp

Utc Uc Ua Collier Qc - Ut
+ Correcteur Ampli + Chambre Capteur
- chauffant

A partir d’une identification précise et en considérant la perturbation nulle, on trouve la FTBO (sans correcteur) de
Ut 0,5
ce système égale à : 
Uc (1  5p).(1  100.p)

4. Calculer le temps de réponse à 5% du système

régulé, en vous aidant de la figure ci-contre. Faire
l’application numérique.

5. Calculer les écarts pour une entrée en échelon

(écart de position) et pour une entrée en rampe
(écart de traînage). Faire l’application numérique.

6. Tracer le diagramme de Bode de la fonction de

transfert en Boucle Ouverte du système. Utiliser le
document réponse « Tracé de Bode », sur lequel vous
réaliserez le tracé du gain et du déphasage. Préciser :
- Les asymptotes
- L’allure réelle des courbes de gain et de phase.
- L’expression du module en décibels et du déphasage en fonction de la pulsation 

7. Que pensez-vous des marges de gain et de phase ? Le système est-il stable en boucle fermée ?
T:
8. Conclure sur les performances du système non corrigé par rapport au cahier des charges.

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Amélioration des performances

Objectif : Déterminer et régler le correcteur permettant d’obtenir les performances souhaitées dans le cahier des
charges.
Démarche :
- Régler puis analyser les performances pour un correcteur proportionnel
- Régler puis analyser les performances pour un correcteur proportionnel-intégral

On désire améliorer les performances de la commande afin de réduire les temps de réaction du système en utilisant
un correcteur C (voir schéma-bloc précédent)

Correcteur Proportionnel P
On considère le correcteur C(p) = K qui permet d’ajouter une action Proportionnelle.

9. A partir du tracé des diagrammes de Bode de la question 6, donner la valeur de K permettant d’obtenir une marge
de phase de 90°. Faire les tracés nécessaires sur le document réponse ainsi que les applications numériques.

10. Calculer le temps de réponse à 5% du système corrigé avec la valeur de K trouvée précédemment, en vous aidant
de l’abaque « Temps de réponse réduit pour second ordre ». Faire l’application numérique.

11. Donner les écarts pour une entrée en échelon (écart de position) et pour une entrée en rampe (écart de
traînage). Faire l’application numérique.

12. Déterminer alors la tension en entrée de l’amplificateur, si on envoie un échelon de tension de consigne Utc de
5V (le système étant en position nominale, T° de 17°C). Déterminer uniquement la tension au début de l’échelon.
Faire l’application numérique.

13. Le gain de l’ampli étant de 10, que penser alors de la tension d’alimentation du collier chauffant ?

Correcteur Proportionnel-Intégral PI
K
On considère maintenant le correcteur C(p)  (1  Ti p) qui permet d’ajouter une action Proportionnelle et
Ti p
Intégrale.
Le réglage du correcteur se fait par compensation du pôle le plus lent. Méthode qui consiste à choisir la constante de
temps Ti du correcteur égale à la constante de temps la plus grande du système à corriger. On réglera le gain K du
correcteur afin que la réponse indicielle ne présente pas de dépassement (on choisit m = 1).

14. Donner la FTBO corrigée puis la FTBF puis les valeurs de K et Ti pour régler le correcteur PI.

15. En déduire les éléments de performances, temps de réponse à 5%, écart de position et écart de traînage. Faire
l’application numérique.

16. Conclure sur le respect du cahier des charges.

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DOCUMENT RÉPONSE
Réponse indicielle et zoom

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DOCUMENT RÉPONSE
Tracé de Bode

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