t'exarnen est constltuå de deux parties lndependantes Qui doivent etre rådlgåes separement. Chaque question est notee sur deux points. Un petit effort de rådactlon sera apprecle, Problerne. On considere le svsterne suivant :
qett) c=:)
Ue(t)
'------------------ On donne les equations differentielles de fonctionnement :
di(t). ( , , ( "\ l."'dt+r.t(t)=Ue t)-- K.(uetj
Et
Valeurs numeriques I I
t NB: • Les valeurs nurnårlques peuvent ne pas etre reallstes. Elles sont simpllflåes pour des raisons de calcul. • Le råducteur a un rapport de reduction unitaire.
Partie A. (A redlger såparement de la partie B)
On suppose que le debit donne ä la sort.ie de la vanne solllclte instantanernent la cuve (Le retard est negligeable] , \/ 1. A partir des equations de fonctionnernent, et en conslderant les conditions initiales nulles, expllciter les fonctions de transfert :
Du Moteur : M(p) = 8e(p)jUe(p) - /
De la 'Janne: V(p) = Qe(p)j 8e(p) ../ De la cuve : C(p) = H(p)j Qe(p) Et du capteur : Us(p)jH(p) / '/2. Donner le scherna-bloc du svsterne. Mentionner les composantes, leurs fonctions de transfert f et toutes les entrees/sortles interrnedialres. i \J3. Calculer ia fonction de transfert equlvalente : G(p) = Us(p)jUe(p). I J 4. Le svsterne est-iI stable en boucle ouverte ?
\iS. Le svsteme est-il stable en boucle ferrnee a retour unitaire ?
Partie B. (A r ådlger separernent de la partie A)
On suppose present que le debit qe(t) est affecte d'un retard : T, avant de solliciter la cuve. å
On substitue l'electrovanne par une servo-vanne de fonction de transfert :
Qe(p) 0.01 ----- Ue(p) 1+ 0.01P 1,
v 1. Donner la fonction de transfert equlvalente : G(p) = Us(p)jUe(p).
! l./ 2. Le svsteme' est-il stable en boucle ouverte ?
\/ 3. Tracer le diagramrne de Bode du svsterne en boucle ouverte.
~ 4. Calculer sa marge de phase en fonction du retard : T.
';( 5. Quelle est la condition sur le retard : T1 pour que le svsteme soit stab!e en boucle fermee a retour unitalre ? Indication : pour que te systeme soit stable en houcle [ermee a retour unitaire, sa marge de phase doit etre strlctement supårleure a zåro.
