TP2 - Voiture radiocommandée

TP Direction d’une voiture radiocommandée
Sciences Industrielles de l’Ingénieur
Compétences attendues :
 Proposer une démarche permettant d’obtenir une loi entrée-sortie géométrique.
 Déterminer les relations entre les grandeurs géométriques ou cinématiques.
 Résoudre numériquement une équation ou un système d’équations.
 Utiliser un vocabulaire technique, des symboles et des unités adéquats.
L’étude porte sur la commande de direction d’une voiture radiocommandée : on cherche à

déterminer la relation entre l’angle de commande et l’angle d’inclinaison d’une roue de la voiture.
1. Détermination de la loi entrée-sortie

On adopte le paramétrage suivant pour le système de transmission de mouvement d’inclinaison.
2 C
A 3
4
5 B
O
1/3
DIRECTION D’UNE VOITURE RADIOCOMMANDEE TP
Solide Repère associé Paramètres géométriques

⃗⃗⃗⃗⃗
OC = c ⋅ ⃗⃗⃗⃗
x0 + d ⋅ ⃗⃗⃗⃗ y0 avec
𝟎 R 0 (O, ⃗⃗⃗⃗ z0 )
x0 , y⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
c = 75 mm ; d = 40 mm
⃗⃗⃗⃗⃗
OA = a ⋅ ⃗⃗⃗⃗y5 avec a = 23 mm
𝟓 R 5 (O, ⃗⃗⃗⃗ z0 )
x5 , y⃗⃗⃗⃗5 , ⃗⃗⃗
θ5 = (x⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
x5 ) = (y y5 )
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
CB = −b ⋅ y⃗⃗⃗⃗3 avec b = 32 mm
𝟑 R 3 (C, ⃗⃗⃗⃗ z0 )
x3 , y⃗⃗⃗⃗3 , ⃗⃗⃗ θ3 = (x⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
x3 ) = (y
⃗⃗⃗⃗0 , y⃗⃗⃗⃗3 )
𝟒 ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = L avec L = 75 mm
‖AB
De plus, la géométrie des solides 1, 2, 3 et 0 fait qu’on a toujours 𝜃1 = 𝜃3 , où 𝜃1 = (x⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗

x1 ) = (y y1 ) (on a
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
un parallélogramme déformable).
Le servomoteur impose comme entrée l’angle 𝜃1 , et on cherchera à exprimer en sortie l’angle 𝜃5 que fait
la roue de gauche par rapport à la trajectoire droite.
Activité 1 Montrer que la loi entrée-sortie s’exprime par :

(a ⋅ sin θ5 + c +b ⋅ sin θ1 )2 +(−a ⋅ cos θ5 + d − b ⋅ cos θ1 )2 − L2 = 0
On souhaite tracer l’évolution de l’angle 𝜃5 en fonction de l’angle 𝜃1 . Expérimentalement, on observe que

l’angle en entrée 𝜃1 varie entre −0,8 𝑟𝑎𝑑 et 0,8 𝑟𝑎𝑑.
Activité 2 Peut-on déterminer l’expression analytique de 𝜃5 en fonction de 𝜃1 ? Montrer que pour

obtenir la valeur de 𝜃5 correspondant à une valeur fixée de 𝜃1 , on peut se ramener à une
recherche de zéro de la forme 𝑓(𝜃5 ) = 0.
En résolvant numériquement cette recherche de zéro pour 𝜃1 ∈ [−0,8 𝑟𝑎𝑑; 0,8 𝑟𝑎𝑑], on pourra donc obtenir
les valeurs correspondanres de 𝜃5 et tracer la courbe entrée-sortie. La résolution numérique peut se faire
de trois manières différentes :
• Avec le module dédié.

• Avec la méthode par dichotomie
• Avec la méthode de Newton
2. Résolution numérique avec la fonction fsolve

➢ Ouvrir Spyder et créer votre fichier Python.
➢ Copier-coller le code suivant dans votre fichier Python :
import numpy as np
from scipy.optimize import fsolve
import matplotlib.pyplot as plt
def f(theta5):
return (25*np.sin(theta5)+75+22*np.sin(theta1))**2+(-25*np.cos(theta5)+40-
22*np.cos(theta1))**2-75**2
abscisse = ... # à compléter
# Résolution avec le module dédié

ordonnee_fsolve = []
for i in range(len(abscisse)):
theta1 = abscisse[i]
ordonnee_fsolve.append(fsolve(f, 0))
plt.figure()
plt.plot(abscisse, ordonnee_fsolve, label='fsolve')
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plt.legend()
plt.grid(True)
plt.xlabel('$\Theta_1$ [rad]')
plt.ylabel('$\Theta_5$ [rad]')
plt.title('Loi entrée-sortie')
plt.show()
Activité 3 On souhaite calculer les valeurs de 𝜃5 pour 100 valeurs de 𝜃1 compris entre −0,8 𝑟𝑎𝑑 et
0,8 𝑟𝑎𝑑 . Comment peut-on définir la liste abscisse ? Compléter le code en
conséquence.
Activité 4 Expliquer le code de manière succincte et exécuter le code pour obtenir le tracé de la loi
entrée-sortie avec la fonction fsolve.
3. Résolution numérique avec la méthode par dichotomie

Activité 5 Définir une fonction dichotomie(f, a, b, eps) qui prend en entrée la fonction f
dont il faut chercher le zéro, deux valeurs a et b tels que f(a) et f(b) sont de signe
opposé, et une précision eps, et qui renvoie en sortie une valeur approchée à eps près
du zéro de la fonction f.
Activité 6 Modifier le code pour obtenir le tracé de la loi entrée-sortie avec la méthode par
dichotomie à une précision de 10−1 près.
4. Résolution numérique avec la méthode de Newton

Activité 7 Définir une fonction newton(f, f_prime, x0, nb_iter) qui prend en entrée la
fonction f dont il faut chercher le zéro, la fonction f_prime définissant sa dérivée, une
valeur initiale x0, et un nombre maximal d’itérations nb_iter, et qui renvoie en sortie
une valeur approchée du zéro de la fonction f. Justifier la nécessité d’imposer un nombre
maximal d’itérations.
Activité 8 Modifier le code pour obtenir le tracé de la loi entrée-sortie avec la méthode de Newton
avec successivement 1, 2, 5, 10 itérations, voire plus si vous le souhaitez. On prendra
soin de tracer ces courbes sur le même graphique. Que constate-t-on ? De combien
d’itérations avions-nous réellement besoin ?
5. Conclusion
Activité 9 Modifier le code pour tracer les lois entrée-sortie obtenues par les trois méthodes
différentes. Comparer les résultats.
Activité 10 Par quelle relation simple pourrait-on approximer la loi entrée-sortie ? Donner ses
paramètres.
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1. Détermination de la loi entrée-sortie

Solide Repère associé Paramètres géométriques

De plus, la géométrie des solides 1, 2, 3 et 0 fait qu’on a toujours 𝜃1 = 𝜃3 , où 𝜃1 = (x⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗

Activité 1 Montrer que la loi entrée-sortie s’exprime par :

On souhaite tracer l’évolution de l’angle 𝜃5 en fonction de l’angle 𝜃1 . Expérimentalement, on observe que

Activité 2 Peut-on déterminer l’expression analytique de 𝜃5 en fonction de 𝜃1 ? Montrer que pour

• Avec le module dédié.

2. Résolution numérique avec la fonction fsolve

# Résolution avec le module dédié

3. Résolution numérique avec la méthode par dichotomie

4. Résolution numérique avec la méthode de Newton

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