SUP Vérin Plateforme TPC45

TPC45 – PONT ROULANT

ASSERVISSEMENT EN VITESSE ET POSITION

CORRECTION

OBJECTIF
L'objectif de ce TP est de partir d’un modèle du système et de voir l’influence des correcteurs sur le comportement

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PRÉSENTATION
Le pont roulant est un chariot à galets motorisé par un moteur à courant continu et commandé par une carte Arduino.

DESCRIPTION

PARTIE MÉCANIQUE
La partie mécanique est constitué d’un moteur à courant continu de 6V, associé à un réducteur de rapport de réduction
𝟏
𝒓=
𝟗, 𝟕
L’arbre réducteur entraine un système poulie/courroie crantée. Le diamètre des poulies est
𝒅 = 𝟏𝟗 𝒎𝒎

Le déplacement de la courroie entraine un chariot qui se déplace sur des rails en aluminium par l’intermédiaire 4 de galets à
roulements à billes

PARTIE COMMANDE
L’ensemble moteur intègre un codeur incrémental de 48 points par tours de l’axe moteur. Il permet de déterminer la vitesse de
rotation.

Une carte Arduino associée à une carte de puissance (shield moteur) récupère les informations du capteur et des consignes et
gère la commande du moteur. Les différents correcteurs sont programmés dans la carte.

SCHÉMA BLOC
Le schéma bloc de l’ensemble, avec les boucles de vitesse et de position, peut être représenté de la manière suivante.

Donner rapidement, les expressions et valeurs numériques de 𝐻2 (𝑝), 𝐻3 (𝑝), 𝐻4 (𝑝) et 𝐴(𝑝)

MODÉLISATION DU MOTEUR

ÉQUATION ÉLECTRIQUE : LOI DES MAILLES

𝐿𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑒(𝑡) + 𝑅. 𝑖(𝑡) + [1]
𝑑𝑡

ÉQUATION MÉCANIQUE : THÉORÈME DU MOMENT DYNAMIQUE RAMENÉ SUR L’ARBRE MOTEUR

𝑑𝜔𝑟
𝐽 + 𝑓𝜔𝑟 = 𝐶𝑚 (𝑡) + 𝐶𝑠 (𝑡) [2]
𝑑𝑡

ÉQUATIONS DE COUPLAGE : ÉTUDE DE LA VARIATION DU FLUX DU CHAMP MAGNÉTIQUE

On a deux équations.
𝐶𝑚(𝑡) = 𝐾. 𝑖(𝑡) [3]
𝑒(𝑡) = 𝐾. 𝜔𝑚 (𝑡) [4]

RÉDUCTEUR
𝜔𝑟 = 𝑟 ∗ 𝜔𝑚

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SCHÉMA BLOC
On a donc le schéma bloc

Pour la suite, nous supposerons 𝐶𝑠 = 0

VALEURS NUMÉRIQUES

𝑹 = 𝟑, 𝟒 𝛀 𝑳 = 𝟑 𝒎𝑯 𝑲 = 𝟗, 𝟓𝟒. 𝟏𝟎−𝟑 𝑽. 𝒓𝒂𝒅−𝟏 . 𝒔 𝑱 = 𝟏𝟒 𝟏𝟎−𝟕 𝒌𝒈. 𝒎𝟐 𝒇 = 𝟒, 𝟐𝟐. 𝟏𝟎−𝟔 𝑵. 𝒓𝒂𝒅−𝟏 . 𝒔

ASSERVISSEMENT EN VITESSE
OBJECTIF
L’objectif de cette partie est de comprendre comment vous allez travailler dans la suite des expériences.
Elle me permet de vous présenter les différents logiciels utilisés.

Créer un répertoire où vous enregistrerez vos essais et simulations Scilab et y coller les fichiers Etudiants.

MODELE
On ne traite que de l’asservissement en vitesse donc le schéma bloc est réduit à

EXPÉRIENCE
Ouvrir MyWiz

Allez dans le menu Applications

→ Systèmes Didactiques
→ SliderCam/Pont roulant
→ Tableaux de bords

Sélectionner dans Pont roulant → L’asservissement en vitesse du chariot.

Dans la zone « correcteur de courant », mettre AUCUN dans type de correcteur.
Dans la zone « correcteur de vitesse », laisser les valeurs par défauts (𝐾𝑝 = 0.1 ; 𝐾𝑖 = 2 ; 𝑆𝑎𝑡 = 6𝑉)

Consignes de l’essai
Dans la zone « consigne moteur »,
o Laisser l’offset à 𝟎 𝒄𝒎. 𝒔−𝟏 . On part et on revient à vitesse nulle
o Amplitude : 𝟐𝟎 𝒄𝒎. 𝒔−𝟏
o Fréquence : 𝟏 𝑯𝒛 … ce qui correspond à une période de 1s
o Rapport cyclique : 𝟓𝟎%

Lancer l’essai ?
Vérifier que la connexion au port série est sur ON
Initialiser la position
Fixer la durée sur 4s.
Enfin Mettre sur ON le générateur de signal.
Et ça bouge !

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Attention si vous voyez un risque d’arriver en butée droite, mettre sur OFF le générateur de signal

• Enregistrer les résultats.

• Ouvrir ce fichier csv à l’aide de Wordpad ou Notepad++.

Ce fichier contient une ligne d’entête. Puis 7 colonnes de données séparées par une virgule avec le temps en première
colonne puis dans l’ordre
o La Consigne en cm/s
o La commande en (V) = Tension d’alimentation du moteur
o La vitesse (cm/s) = vitesse réelle mesurée
o Le courant de consigne = non utilisé sans la boucle de courant … c’est pourquoi il est nul.
o Courant Filtré (A) : c’est le courant mesuré dans le moteur
o Position (cm)

Il est important de connaitre l’ordre des colonnes afin de pouvoir le lire avec Scilab.

EXPLOITATION

L’objectif est de comparer les résultats expérimentaux et ceux issues d’une simulation Scilab.
Ouvrir le fichier Xcos : Pont roulant - Asser Vit sans BC.
Le schéma bloc a été réalisé.

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Dans Simulation / Modifier le contexte, vérifier les valeurs des variables du moteur : 𝑅, 𝐿, 𝐾, 𝑓, 𝐽 et du réducteur 𝑟.
Le bloc Read CSV permet de lire le fichier csv ! Ouvrez le bloc.

Mon fichier résultat se nommait : asserVitTest1.csv.

Mettre le nom de votre fichier : Attention qu’il soit dans le même répertoire que celui du fichier Scilab.
Remarquer que l’on retrouve :
o Séparateur la virgule
o Le nombre de colonne … je n’ai pas pris la position.
o La ligne d’entête à ignorer.

Remarquer que l’on va tracer 4 courbes : Consigne, Tension, Courant et Vitesse avec pour chacune la comparaison entre
l’expérience et la simulation. Le bloc me permet de savoir que la consigne en courant sort de ce port mais je ne
l’utilise pas.

Ouvrir le bloc d’entrée en Tension. Vous voyez que j’ai pris le bloc PULSE_SC.
On retrouve :
o Le rapport cyclique : 50%
1
o La période : = 1𝑠 Attention c’est la période et non la fréquence !
𝑓
o L’amplitude : 20

On a ajouté
o Un bloc de saturation à 6V comme défini dans le correcteur
o Une simulation temporelle de 3s
o Un simulation Bode pour la boucle ouverte.

RÉSULTAT
Faire tourner la simulation … Voilà ce que j’obtiens en temporel avec les valeurs données.

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Pour la courbe de consigne, cela me permet de contrôler que je ne me suis pas trompé dans les paramètres d’entrée.

Le résultat n’est pas si mal.

A vous de travailler maintenant !

En vous inspirant de ce qui vient d’être présenté, vous allez étudier l’asservissement en vitesse et essayer de le corriger afin
de l’optimiser.
Penser à enregistrer les différents modèles Scilab sous des noms différents et à faire des captures d’écran de vos courbes
résultats.

ASSERVISSEMENT EN VITESSE … SUITE

EXPÉRIENCES
Généralités
Consigne : 20 𝑐𝑚. 𝑠 −1
Durée : 4s
Fréquence : 1 Hz

Réaliser les essais avec les corrections suivantes :

Essai n°1 Essai n°2 Essai n°3 Essai n°4
𝐾𝑝 = 0.1 ; 𝐾𝑖 = 0 𝐾𝑝 = 0.2 ; 𝐾𝑖 = 0 𝐾𝑝 = 0 ; 𝐾𝑖 = 1 𝐾𝑝 = 0 ; 𝐾𝑖 = 3

Si cela vous semble nécessaire, adapter la fréquence et la durée de l’essai.

EXPLOITATION
Pour chacun des essais réalisés,
Faire les simulations
Comparer approximativement les courbes de vitesses issues de la simulation et de l’expérience.
Relevé les critères de
a. Précision
b. Rapidité (𝑡5% 𝑒𝑡 𝜔0𝑑𝐵 )
c. Stabilité (Marges)

Pour la correction proportionnel Essai 1 et 2 : Quel est le problème principal ? Confirmer ce résultat de manière
analytique.
Pour la correction intégrale (Essais 3 et 4) : Quels sont les avantages et les inconvénients de cette correction par rapport
à la précédente ?

UN PEU D’ANALYTIQUE

En négligeant l’inductance L, mettre la partie moteur du schéma bloc sous la forme d’un 1 er ordre
𝐾𝑚
𝑀(𝑝) =
1 + 𝜏𝑚 𝑝
Déterminer les valeurs numériques de 𝐾𝑚 et 𝜏𝑚 .
En prenant, 𝐶(𝑝) = 𝐾𝑖 /𝑝, déterminer alors la FTBF du système asservis. Mettre la FTBF sous forme d’un second ordre
𝐾𝐵𝐹
𝐹𝑇𝐵𝐹 =
2𝑧 𝑝2
1+ 𝑝+ 2
𝜔0 𝜔0𝑑𝐵
Exprimé 𝑧 et 𝜔0𝑑𝐵 en fonction de 𝐾𝑚 , 𝜏𝑚 et 𝐾𝑖 .
Déterminer 𝐾𝑖 permettant d’obtenir le système le plus rapide avec dépassement.
Si c’est possible (𝐾𝑖 ∈ [0,20]), faire la simulation et comparer les résultats.
Par défaut on a 𝐾𝑝 = 0,1 et 𝐾𝑖 = 2. Comparer cette expérience avec les précédentes. Conclure.

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ASSERVISSEMENT EN POSITION
On réalise la boucle de position en prenant la position angulaire en sortie de réducteur que l’on compare à l’image sur l’angle
réducteur de la position souhaitée.

Vous pouvez compléter votre diagramme ou prendre le fichier TPC45-AsserPos.zcos donné. Il ressemble à ceci … Ouais j’ai un peu
amélioré mes diagrammes :

Si vous ne comprenez pas l’utilisation du PID, demandez-moi.

EXPÉRIENCES
Généralités
Offset : 20𝑐𝑚
Consigne : 40 𝑐𝑚
Durée : 4s
Fréquence : 0,5 Hz

On ne prend que la correction de position. Donc pas de correcteur ni pour le courant, ni pour la vitesse.

Faire les essais

Essai n°1 Essai n°2 Essai n°3 Essai n°4
𝐾𝑝 = 1 ; 𝐾𝑖 = 0 𝐾𝑝 = 0.75 ; 𝐾𝑖 = 0 𝐾𝑝 = 0,5 ; 𝐾𝑖 = 0 𝐾𝑝 = 0,25 ; 𝐾𝑖 = 0

Comparer les expériences et la simulation. Expliquer les différences si elles existent.

Relever les temps de réponse, et les marges. Conclure sur l’influence du correcteur proportionnel sur les critères de
vitesse, précision et stabilité.
Faire une simulation avec 𝐾𝑝 = 0 et 𝐾𝑖 = 1…. Pourquoi on ne va pas la tester sur le réel ? Pourquoi ce résultat ?

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