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Sciences Industrielles Mobilit - hyperstaticit Papanicola Robert
Lyce Jacques Amyot


I - MOBILITE - HYPERSTATICITE
Objectifs
Le schma cinmatique dune partie oprative tant fourni, ltudiant doit tre capable de
paramtrer gomtriquement le systme mcanique.
Il doit tre capable dans le cas dune chane ouverte de conduire une tude dynamique afin de
dterminer certaines composantes des torseurs transmissibles, et dans le cas dune chane
ferme de
crire les relations liant les paramtres gomtriques afin de dterminer la position de
chacun des solides en fonctions des paramtres pilotes,
crire les relations de fermeture de la chane cinmatique, de rsoudre le systme
associ et den dduire le degr de mobilit,
conduire une tude dynamique afin de dterminer :
le degr dhyperstaticit,
les relations ventuelles entre les efforts extrieurs appliqus
certaines composantes des torseurs transmissibles
A. Rappel : structure des mcanismes
1. Hypothses
Nous supposerons dans toute la suite que :
les solides sont indformables;
les liaisons sont parfaites.
2. Mcanisme en chane ouverte
Dans une mcanisme en chane ouverte, les
solides sont assembls en srie, Ce type de
structure est celui des robots, pelleteuse, ...
0
1
2 3
L1
L2
L3

3. Mcanisme en chane ferme simple
Un chane ferme simple est une chane
ouverte dont les solides extrmes sont relis.
0
1
2
3
L1
L2
L3
L4

28/10/03 Modlisation des mcanismes page 1/7

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Lyce Jacques Amyot


4. Mcanisme en chane ferme complexe
Un chane complexe ferme est constitue de
chanes simples imbriques
On montre que le nombre de cycles
indpendants dune chane ferme complexe
est donne par :
1 + = N L
: nombre cyclomatique;
L : nombre de liaisons;
N : nombre de pices.
0
1
2
3
L1
L2
L3
L4
4
L5
L6

B. Dfinitions
1. Degr de mobilit dun mcanisme
Le degr de mobilit (m) caractrise le nombre de mouvements indpendants dun
mcanisme.
Un systme est immobile lorsque m=0.
Un systme est mobile de mobilit m lorsque m>0.
On dfinit aussi les notions de mobilit utile ( ) et mobilit interne ( ). u m i m
Mobilit utile : cest en gnral la ou les mobilits souhaites du mcanisme mais aussi toute
mobilit qui entrane le mouvement de plusieurs pices.
Mobilit interne : cest une mobilit qui caractrise le mouvement dune pice
indpendamment des autres pices (rotation dune pice sur elle mme).
Cette notion de mobilit interne est tendue aux mobilits du mcanisme qui ne concerne que
des pices internes dont le mouvement nentrane pas de mouvement des pices en relation
avec le milieu extrieur.
2. Degr dhyperstaticit dun mcanisme
Le degr dhyperstaticit (h) dun mcanisme caractrise la surabondance des liaisons
constituants le mcanisme.
Un systme est isostatique (h=0) sil est possible de dterminer la totalit des inconnues de
liaison en appliquant le principe fondamental de la statique chacune des pices du
mcanisme.
Chaque inconnue non dterminable par le PFS est un degr dhyperstaticit (H>0).

C. Formules de mobilit :
1. Analyse statique
Soit un mcanisme form de N solides relis
par L liaisons

0
1
2
n-1
L1
L2
L3
L4
N
L5
Li

28/10/03 Modlisation des mcanismes page 2/7

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)
On applique le P.F.S chaque solide hormis le bti, pour chaque solide on peut crire 6
quations. on a donc quations. ( 1 6 = N Es
Le torseur daction mcanique transmissible (torseur statique) de chaque liaison possde
inconnues indpendantes (pour une liaison pivot 5 inconnues, 4 pour un pivot glissant, 5 pour
une liaison hlicodale).
i s n
Le nombre total dinconnues statiques est donc

=
=
L
i
s s i n I
1
.
On peut donc crire un systme linaire de quations avec inconnues sous la forme ci-
dessous.
s E s I
Le rang de ce systme est not rs.
Le degr dhyperstaticit h de la chane complexe est : s s r I h = ,
Si h=0 alors il est possible de dterminer toutes les inconnues de liaison, le systme est alors
isostatique.
Si h>0, (plus dinconnues que dquations indpendantes) le rang du systme est donc tel
quil nest pas possible de dterminer chaque action de liaison. Le nombre dinconnues de
liaison non dtermines reprsente le degr dhyperstaticit.
a) Exemple : Vanne robinet

Le volant entrane la vis de commande
(liaison complte) en rotation par rapport au
corps (liaison pivot)
La vis de commande entrane par
lintermdiaire dune liaison hlicodale le
pointeau.
Le pointeau est en liaison glissire par rapport
au corps

Schma cinmatique

3
2
1
z
z F
z Cm

Graphe de structure
1
2
3

Liaisons
Dsignation Torseur cinmatique Torseur statique
L31 : Liaison
Glissire :

{ }
( ) z O P
V
V
,
31
1 / 3 0
0
0
0
0

= { }
( ) z O P
N
M
L
Y
X
S
,
31
31
31
31
31
1 3
0

=

L32 : Liaison
Hlicodale

{ }
( ) z O P
V
V
,
32 32
2 / 3 0
0
0
0

= { }
( ) z O P
N
M
L
Z
Y
X
S
,
32
32
32
32
32
32
2 3

=
La liaison est suppos
parfaite
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avec 32 32
2
Z
p
N

=
L21 : liaison Pivot

{ }
( ) z O P
V
,
11
1 / 2
0
0
0
0
0

= { }
( ) z O P
M
L
Z
Y
X
S
,
21
21
21
21
21
1 2
0

=

efforts extrieurs
Couple moteur sur le
volant
{ }
( ) z O P
E
Cm
F
,
2 0
0
0
0
0

=
Effort rsistant sur le
pointeau
{ }
( ) z O P
E
F
F
,
3
0
0
0
0
0

=
inventaire

Inventaire des inconnues statiques : 15 5 5 5 = + + = S I
Nombre de pices : 3
Nombre de liaisons : 3
Nonbre cyclomatique =1
Nombre dquation de la statique : 12 ) 1 3 ( * 6 = = Es
PFS sur 2 en O
Remarque pralable : crire le PFS suppose que le systme est en quilibre, ce qui nest pas le
cas ici, nous supposerons donc que les masses sont ngligeables ou les vitesses constantes.
Lobjectif de cette tude ntant pas lquilibre des pices ou ltude du mouvement mais de
dterminer les mobilits et lhyperstaticit du mcanisme, nous verrons par la suite quil est
judicieux de raliser les calculs avec des efforts nuls.
{ } { } { } {0 2 2 1 2 3 = + + E F S S }
O O O O
Cm
M
L
Z
Y
X
N
M
L
Z
Y
X

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
21
21
21
21
21
32
32
32
32
32
32

O O O O
Cm
M
L
Z
Y
X
N
M
L
Z
Y
X

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
21
21
21
21
21
32
32
32
32
32
32

= +
=
=
=
=
=
0 0
0
0
0
0
0
32
21 32
21 32
21 32
21 32
21 32
Cm N
M M
L L
Z Z
Y Y
X X

PFS sur 3 en O
{ } { } { } { } 0 3 3 1 2 3 = + + E F S S
O O O O
F N
M
L
Y
X
N
M
L
Z
Y
X

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 31
31
31
31
31
32
32
32
32
32
32

=
=
=
= +
=
=
0
0
0
0 0
0
0
31 32
21 32
21 32
32
21 32
21 32
N N
M M
L L
F Z
Y Y
X X

rsolution
Le systme comporte donc 12 quations
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Lyce Jacques Amyot

= +
=
=
=
=
=
) 6 ( 0 0
) 5 ( 0
) 4 ( 0
) 3 ( 0
) 2 ( 0
) 1 ( 0
32
21 32
21 32
21 32
21 32
21 32
Cm N
M M
L L
Z Z
Y Y
X X
et

=
=
=
= +
=
=
) 12 ( 0
) 11 ( 0
) 10 ( 0
) 9 ( 0 0
) 8 ( 0
) 7 ( 0
31 32
31 32
31 32
32
31 32
31 32
N N
M M
L L
F Z
Y Y
X X
le rang est au maximum de 12.
A partir des quations (3), (6), (9) et (12) avec 32 32
2
Z
p
N

=
Ce systme de 4 quations comporte 3 inconnues le rang du systme est de 3.
On dduit : et F Z Z = = 21 32 Cm N N = = 21 32
Il reste donc 8 quations avec 12 inconnues

=
=
=
=
) 5 ( 0
) 4 ( 0
) 2 ( 0
) 1 ( 0
21 32
21 32
21 32
21 32
M M
L L
Y Y
X X
et

=
=
=
=
) 11 ( 0
) 10 ( 0
) 8 ( 0
) 7 ( 0
31 32
31 32
31 32
31 32
M M
L L
Y Y
X X
Il nest pas possible de rsoudre ce systme, Il faut imposer 4 inconnues pour rsoudre, le
rang de ce sous systme est de 8.
On choisit les composantes de la liaison hlicodale.

=
=
=
=
) 5 (
) 4 (
) 2 (
) 1 (
21 32
21 32
21 32
21 32
M M
L L
Y Y
X X
et

=
=
=
=
) 11 (
) 10 (
) 8 (
) 7 (
31 32
31 32
31 32
31 32
M M
L L
Y Y
X X
Le systme est donc hyperstatique de degr 4 h=4.

Le rang global du systme est donc de 11, rs=3+8
Es=12
Is=15
Donc le degr dhyperstatisme est : h= Is-rs= 15-11
do le degr dhyperstaticit h=8-4=4.
b) remarques
Ici le systme comporte 11 quations principales et 1 quation supplmentaire.
Les quations supplmentaires traduisent les relations entre les actions mcaniques
extrieures au systme pour quil soit en quilibre (dans lexemple prcdent relation entre F
et Cm).
Le nombre dquations supplmentaires est gal au nombre de degr de mobilit du
mcanisme, ( ) s s s r N r E m = = 1 6
Le caractre hyperstatique dun mcanisme est indpendant des efforts extrieurs.
Les inconnues hyperstatiques sont choisies arbitrairement (dans lexemple prcdent ,
, ) pour la rsolution mais lors de la ralisation ou dune simulation, il faudra choisir
judicieusement les valeurs annuler, .
32 Y 32 X
32 M 32 L
Aux inconnues hyperstatiques correspondent des conditions de cotation entre les liaisons.
- une inconnue de rsultante correspond une condition dimensionnelle ( , implique
que le centre de la liaison Hlicodale doit tre positionn prcisment par rapport laxe de
32 Y 32 X
28/10/03 Modlisation des mcanismes page 5/7

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la liaison pivot (ici la distance doit tre nulle, coaxialit)).
- une inconnue de moment correspond une condition angulaire ( , implique que
laxe de la liaison en Hlicodale doit tre parallle laxe des la glissire )
32 M 32 L

2. Analyse cinmatique
Soit un mcanisme form de N solides relis
par L liaisons
Le nombre de cycles indpendants du
mcanisme est : 1 + = N L .

0
1
2
n-1
L1
L2
L3
L4
N
L5
Li

Pour chaque liaison lmentaire on peut crire le torseur cinmatique. Chaque torseur
comporte inconnues cinmatiques indpendantes (1 pour une pivot, 2 pour une pivot
glissant, 5 pour une ponctuelle,...).
i c n
Pour chaque cycle indpendant, en crivant la fermeture cinmatique
{ } { } 0 =

i
i V on obtient 6
quations. Donc pour toutes les boucles on crit donc =6 c E quations.
Le nombre total dinconnues cinmatiques est

=
=
L
c c
i
n I i
1
.
Le systme obtenu est un systme de quations avec inconnues. Le rang de ce
systme est .
c E c I
c r
Le degr de mobilit du mcanisme est donc c c r I m =
si le mcanisme est immobile. 0 = m
si le systme est mobile de mobilit m. 0 > m
a) Exemple : suite
Schma cinmatique

3
2
1
z
z F
z Cm

Graphe de structure
1
2
3

Ici le systme ne comporte quune seule boucle =1
Nombre dquation cinmatique : Ec=6*
Nombre inconnues cinmatique Ic=1+1+1=3
fermeture de la chane cinmatique
La fermeture de la chane cinmatique scrit : { } { } { } { } 0 3 / 2 2 / 1 1 / 3 = + + V V V avec la relation cinmatique de la
liaison hlicodale
28/10/03 Modlisation des mcanismes page 6/7

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O O O O
V V

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
32 32 21 31

le systme scrit :
O
V V

=
= + +
= + +
= +
= + +
= + +
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
32 21
32
31
avec 32 32
2
=

p
V
Le systme comporte 4 quations supplmentaires nulles
Le systme se ramne un systme de 2 quations 3 inconnues le rang rc=2, il faut fixer un paramtre pour
pouvoir rsoudre les autres.
Ici : et 32 31 V V = 32 21 =
Mobilit : 1 2 3 = = = rc I m c

3. Relations entre mobilit et hyperstatisme
Pour un systme mcanique form de N solides, et L liaisons nous avons
1 + = N L (1)
Nous avons vus dans la premire tude (tude statique) que le degr dhyperstaticit est
donn par :
s s r I h = (2)
de mme la mobilit du mcanisme peut se dduire de ltude statique (nb dquations
supplmentaires)
( ) s s s r N r E m = = 1 6 (3)
mais aussi bien sur de ltude cinmatique
c c r I m = (4)
des relations 2 et 3 on dduit
s s I E h m =
or et (le nombre dinconnues cinmatique est le complment 6
du nombre dinconnues statiques) donc
( ) 1 6 = N Es (

= =
= =
L
i
ci
L
i
si s n n I
1 1
6 )
c
L
i
ci s I L n L I = =

=
6 6
1
en remplaant
( ) c s s I L N I E h m + = = 6 1 6
( ) c I N L h m + + = 1 6
On reconnat le nombre cyclomatique
c I h m + = 6
do une relation entre la mobilit et lhyperstaticit
c I m h + = 6
On peut aussi crire cette relation
c c s s E I I E h m = =
le paramtre m-h est parfois appel indice de mobilit !


Dans le cas dun mcanisme plan on peut crire :
c I m h + = 3
28/10/03 Modlisation des mcanismes page 7/7

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