Plate-forme française de réalité

virtuelle
B. Arnaldi
Octobre 2002
SITEF-Toulouse
 Plan de l’exposé

 Introduction à la RV
 Enjeux et objectifs de la RV
 Structure de PERF-RV
 État d’avancement de PERF-RV
 Actions de diffusion
 Perspectives à T0+36
 Conclusions
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 Réalité virtuelle

 définition :
 réalité virtuelle : ensemble de techniques
permettant de reproduire le plus fidèlement
possible, par calcul temps réel, le
comportement d’entités 3D en interaction entre
elles et avec le monde réel composé entre autre
d’un ou plusieurs utilisateurs exploitant de
multiples canaux sensoriels

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 Réalité virtuelle

A p p lic atio n R V

u tilis a te u r(s) P é riph é riq u es ca lc u la te u r(s)

Entrée : Modèles 3D :
position, force,
•géometrie
voix, ...
•dynamique
•comportement
Sortie :
visualisation, Gestion des
Monde réel son, force, ... modèles

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 Réalité virtuelle

A p p lic a tio n R V

u tilis a te u r(s ) P é rip h é riq u e s c a lc u la te u r(s )

 Principales difficultés :
 la latence : délai dans la boucle
o Interaction avec l’utilisateur
o calcul de la restitution sensorielle du système simulé
 calcul temps réel
 réalisme du comportement sensoriel

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 Enjeux et objectifs

 La réalité virtuelle, contexte du BE du futur

 Quels sont les apports potentiels de la réalité
virtuelle pour l’amélioration de la productivité
industrielle ?
 Quelles sont les nouveaux services atteignables
par ces techniques ?
 Quelles sont les perspectives de déploiement ?

« Aujourd’hui des questions, peu de réponses »

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 Enjeux et objectifs

 Objectifs de PERF-RV
 Factoriser l’analyse des besoins industriels sur un
large spectre applicatif (automobile,
aéronautique, énergie, défense, …)
 Prototyper des solutions innovantes
o A la frontière du logiciel et du matériel
o Sur des problèmes concrets

 Créer une communauté scientifique et technique

o Capitaliser la connaissance
o Diffuser la connaissance acquise

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 Structure de PERF-RV

 Appel à propositions 2000 du RNTL

 Début des travaux : fin février 2001
 Durée : 3 ans
 Ministère de la Recherche (logique exploratoire !)
 Pilotage
 Inria, CEA, Adepa
 Partenaires industriels
 EADS CCR, IFP, Clarté, Dassault Aviation, EDF, Giat
Industrie, PSA, Renault
 Partenaires recherche
 École des Mines de Paris, Ensam, Labri, LRP, Limsi

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 Structure de PERF-RV

 Organisation en 4 sous-projets
 Interfaces haptiques et visualisation immersive
 Interface multimodale et coopérative
 Simulation d’assemblage et de montage
 Formation au geste technique
 Groupe de travail
 Actions spécifiques

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 Analyse du besoin et état de l’art

 Réalisation du document
 Les GT des sous-projets PERF-RV
 Expression de l’existence de la communauté RV
française
 Portée du document
 Actuellement en chantier
o Mise à jour incrémentale
o Phase de validation interne en cours
 Vocation à une large diffusion (site PERF-RV)
o Version libre téléchargeable (bientôt)

http://www.perfrv.org
1
 Bilan matériel et humain PerfRv à fin 2001
(industriel)
3 ingénieurs

2 ingénieurs Mur d’image (pas de stéréo)

1 thésard
2 ingénieurs Reality Center

2 ingénieurs SAS cube (4 faces)

2 ingénieurs Mur d’image

1 ingénieur

3 ingénieurs Cube ™ 5 faces

2 ingénieurs Reality Center

1
 Bilan matériel et humain PerfRv à fin 2001
(recherche)
4 chargés de recherche Interface haptique 6D
2 ingénieurs expert Reality Center ™
2 thésards workbench ™
3 ingénieurs Holospace ™ (2 faces) +
1 thésard Interface haptique 6D
2 ingénieurs de recherche Interface haptique

2 ingénieurs Cube ( 5 faces)

1 thésard
2 ingénieurs de recherche Reality Center ™

1 ingénieur de recherche
1 thésard

1 ingénieur de recherche Cube (2 faces)

1 ingénieur d’étude
1 chargé de recherche

1
 PERF-RV : plate-forme technologique

1
 Un large panel d’interfaces Homme-Machine

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 Sous-projets et actions de Perfrv
 Sous-projet 1 : Interfaces haptiques et visualisation immersive (CEA-List)
 Action A1 : Groupe de Travail SP1
 Action A2 : Démonstrateur interface haptique et visualisation immersive
 Action A3 : couplage haptique-visuel
 Action A4 : Conception et revue de projet immersives dans un MOVE
 Action A5 : Retour d’effort pour les études d’ergonomie
 Action A6 : Intégration des techniques de RV dans le processus de conception et de
développement de produits
 Sous-projet 2 : Interface multi-modale et coopérative (INRIA-Rennes)
 Action A1 : Groupe de Travail SP2
 Action A2 : Serveur distribué d'événements pour dispositifs de RV
 Action A3 : Interactions coopératives locales et distantes
 Sous-projet 3 : Simulation d’assemblage et de montage (CEA-List)
 Action A1 : Groupe de Travail SP3
 Action A2 : simulation d’assemblage et montage
 Action A3 : Extraction d’éléments issus de simulation d’assemblage et montage
 Action A4 : Simulation en réalité virtuelle d’un assemblage aéronautique
 Action A5 : Revue d'application montage virtuel dans le domaine automobile
 Sous-projet 4 : Formation au geste technique (INRIA-Rennes)
 Action A1 : Groupe de Travail SP4
 Action A2 : Forum des métiers

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 SP1 Interfaces haptiques et visualisation immersive
A4: Conception et revue de projet immersive dans un MOVE™
 Objectif : Doter la plate forme d’une salle immersive de type CAVE™ –
Permettre de qualifier cette technologie dans son utilisation industrielle
 Partenaires : PSA Peugeot Citroën - ENSAM
 Durée : 3 ans
 Avancement :
 Choix du système MOVE™ de BARCO avec calculateurs SGI
 Il est opérationnel dans les murs de PSA Peugeot Citroën à Carrières-sous-
Poissy depuis début 2002 pour une durée de 1 an
 Des expérimentations y sont conduites sur des projets industriels de nouveaux
véhicules ou de nouveaux moyens de production avec différents métiers :
stylistes, architectes véhicules, ergonomes, préparateurs process, …
 Une chaîne de traitement des données appelée ASIMOV a été développée pour
utiliser des données CAO CATIA, ICEMSURF et AUTOSTUDIO

1
 SP1 Interfaces haptiques et visualisation immersive
A4: Conception et revue de projet immersive dans un MOVE™

 Démonstration :
Visite virtuelle des monospaces C8 Citroën et 807 Peugeot
 La configuration matérielle utilisée est le MOVE™

 La réalisation a consisté à récupérer les données de la

Maquette Numérique des véhicules, appliquer la chaîne
ASIMOV, définir des scènes de présentation des véhicules
(ville, showroom), appliquer des événements (ouverture et
fermeture des portes, réglage des sièges, …), ajouter des
sons couplés aux événements
 La démonstration permet :
o aux équipes de PSA Peugeot Citroën de prendre connaissance
des possibilités d’utilisation d’un tel équipement, rare dans
l’industrie, et de le positionner dans le processus de
développement véhicule et process
o à l’ENSAM de présenter une application industrielle à diverses
populations : industries, centres de recherche, …

1
 SP1 Interfaces haptiques et visualisation immersive
A4: Conception et revue de projet immersive dans un MOVE™

 Démonstration (suite) :
Visite virtuelle des monospaces C8 Citroën et 807 Peugeot
 Le caractère innovant de la démonstration provient du fait

que le MOVE™ est le seul CAVE™ en utilisation industrielle

en France actuellement ; sa re configurabilité en fait un
équipement unique au monde ; le niveau d’immersion dans
cet environnement virtuel est élevé et la taille de
l’équipement permet le travail collaboratif d’une équipe
 Le potentiel industriel sous-jacent est en cours d’évaluation

chez PSA Peugeot Citroën sur des cas réels. En cas de

retour définitivement positif, l’intention pour le Groupe est
d’équiper ses équipes de développement et en premier les
équipes du futur Centre de Design en cours de construction
à Vélizy

1
 SP1 Interfaces haptiques et visualisation immersive
A4: Conception et revue de projet immersive dans un MOVE™

 Démonstration :

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 SP1 Interfaces haptiques et visualisation immersive
A4: Conception et revue de projet immersive dans un MOVE™

 Démonstration :

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 SP1 Interfaces haptiques et visualisation immersive
A4: Conception et revue de projet immersive dans un MOVE™

 Démonstration :

2
 SP1 Interfaces haptiques et visualisation immersive
A4: Conception et revue de projet immersive dans un MOVE™

 Démonstration :

2
 SP2 Interfaces multimodales et coopératives
A3: Interaction coopératives locales et distantes
 Objectif : Développement de nouvelles techniques d’interaction
coopératives locales et distantes
 Partenaires : INRIA Rennes et Rocquencourt, LIMSI, LABRI,
Renault - durée: 3 ans
 Avancement +12 : Interactions coopératives sur un modèle
de Renault Scénic avec de nouveaux interacteurs

Rocquencourt
Rennes

2
 SP2 Interaction multi-modale et coopérative
A3 : Interactions coopératives locales et distantes
en univers 3D
 Objectif : interagir en univers virtuels 3D :
 à plusieurs utilisateurs simultanés

 en local ou entre sites distants

 sur des données industrielles techniques (ex :

automobiles)
 sur plusieurs modes d’interaction

 Partenaires :
 INRIA Rennes et Rocquencourt, LIMSI - CNRS, LaBRI,
Renault, CEA, EDF
 Avancement :
 intégration de nombreux périphériques
d’interaction
 partage de données 3D avec OpenMASK

2
 SP2 Interaction multi-modale et coopérative
A3 : Interactions coopératives locales et distantes
en univers 3D
 Démonstration : interactions multi-utilisateurs contraintes sur
des éléments de véhicule
 un ou plusieurs utilisateurs

 données géométriques Renault et application OpenMASK

 respect de contraintes cinématiques

 partage possible des interactions

 intéressant pour des revues de projets

2
 SP2 Interaction multi-modale et coopérative
A3 : Interactions coopératives locales et distantes
en univers 3D
 Démonstration : un utilisateur avec interactions contraintes

2
 SP2 Interaction multi-modale et coopérative
A3 : Interactions coopératives locales et distantes
en univers 3D
 Démonstration : 2 utilisateurs en coopération

Rocquencourt
Rennes

2
 SP3 Simulation d’assemblage et de montage
A5 : Revue d’application montage virtuel dans le domaine
automobile
 Démonstration : 3scénarios spécifiés par Renault sont en cours de
réalisation - Colonne de direction de la Clio - Léve-vitre de la
porte avant de la Mégane - Console centrale de la CLIO
 La plate-forme PHARE comprend : 1 virtuose 6D-RV d’Haption , un
sytème de visualisation composé de 2plan (mur+sol)avec des rétro-
projections stéréoscopiques .
 Cette démontration répond aux objectifs attendus : - Possibilité
de prendre en compte le montage/demontage en amont d’un
projet d’étude =>suppression de protos , augmentation
importante de la réactivité => gain en coût et délai
 Elle apporte en innovation : - Le travaille en contexte à l’échelle 1
- Le bon ressenti des systèmes haptiques - Le temps
réels dans le calcul des collisions en continu .
 Potentiel industriel : - Gains importants en coût et délai -
Gains en qualité de montage => qualité du produit

2
 SP3 Simulation d’assemblage et de montage
A5 : Revue d’application montage virtuel dans le domaine
automobile

 Environnement de démonstration :

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 SP3 Simulation d’assemblage et de montage
A5 : Revue d’application montage virtuel dans le domaine
automobile
 Exemple de résultat :

3
 SP 4 Formation au geste technique
A2: Forum des métiers
 Objectif :
 Utiliser la réalité virtuelle et en particulier les systèmes à retour d’effort
et de sensation dans le cadre de simulateurs dédiés à la formation au
geste technique. Application à un cas concret : « Le fraisage »
 Partenaires :
 CLARTE , AFPA ,SIMTEAM (sous traitant)
 Avancement :
 État de l’art dans le domaine de la RV et la formation
 Identification d’un contexte métier avec recherche d’un partenaire
spécialisé dans l’ingénierie pédagogique autour de la formation
technique : AFPA
 Caractérisation du simulateur permettant d’initier les stagiaires aux
machines tournantes
 Développement de la première version du simulateur, avec utilisation
d’un Phantom pour le retour d’effort

3
 SP 4 Formation au geste technique
A2 : Forum des métiers

 Démonstration :
 Configuration
o 1 PC biprocesseur avec carte graphique Wildcat 4210
o 1 Phantom
o 1 ensemble en composite pour simuler le tablier de la fraiseuse

 Réalisation
o 1 environnement virtuel reproduisant un atelier et une fraiseuse
o 1 manipulation de la tête de la fraiseuse via le Phantom avec retour de
force proportionnel à l’effort exercé par la fraiseuse sur la pièce

 Innovation
o Retour d ’effort appliqué à la RV augmentée
– Métaphore de l’appareil à main pour ressentir l’effort
o Implication de formateurs pour caractériser le simulateur

 Potentiel industriel sous-jacent

o Implantation de simulateurs dans les différents centres de formation

3
 SP 4 <Formation au geste technique>
A<2>: <Forum des métiers>

 Démonstration :

3
 Ouverture de la plate-forme

 Attractivité nationale / règles d’ouverture de la

plate-forme aux nouveaux partenaires
 EDF (projet RNTL labellisé)
 ALSTOM Transport (projet RNTL labellisé)
 AFPA (auditeur libre)
 INRS (auditeur libre)
 Haption (projet RNTL labellisé)
 Université d’Orléans  (auditeur libre)

3
 Actions de diffusion

 Diffusion OPEN MASK

 Plate-forme logicielle de réalité virtuelle OPEN Source
o Multi-plate-forme matérielle (IRIX / Linux)
 Action spécifique de développement logiciel INRIA
o Noyau et visuel (Station, Reality Center, Workbench)
o Ressources humaines spécifiques INRIA
 Action PERF-RV
o SP1 et SP3 : collisions, simulateur dynamique, haptique
o SP2 : module d’interaction multimodal, coopération locale et
distante (déjà distribué)
o SP4 : à venir
 Disponibilité OpenMASK 3.0 (source + documentation +
tutoriels) : février 2002
o http://www.OpenMASK.org

3
 NoE Intuition : Partenariat
ICCS/NTUA, Greece ENIB, France PSA Peugeot Citroen, France
ActiCM, France ENSAM, France QinetiQ, UK
ADEPA, France ENSMP, France Renault, France
AFPA, France ESI-Group, France Simteam, France
Alenia Aeronautica, Italy France-Telecom R&D, France SSNCF, France
Alenia Spazio, Italy Haption, France SNECMA, France
Alstom Transport, France Hellenic Institute of Transport, Tampere Virtual Reality Center,
CEA, France Helsiniki Univ. of Tech, Finland Technatom, Spain
CIRA, Italy IAO-FhG, Germany Technotoys, Finland
Clarte, France ICC-FORTH, Greece TELESPAZIO, Italy
CNRS-LIMSI, France ICIDO, Germany TGS, France
CNRS-Mouvement & Perception, France IfADo, Germany University of Aalborg, Denmark
COAT-Basel, Switzerland INRIA, France University of Evry, France
College de France LPPA, France INRS, France University of Manchester, UK
CRF, Italy INSIGHT Instruments, Austria University of Nottingham, UK
CSSI, France Italdesign-Giugiaro, Italy University of Salford, UK
Dassaut Aviation, France John DEERE, Germany University of Valencia, Spain
Dassaut Systems, France Matra-Datavision, France Virtools, France
EADS-CCR, France ONDIM, France VOLVO, Sweden

Électricité de France R&D, France OPEN CASCADE, France VTT, Finland

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 NoE INTUITION : Groupes travails
MEDICAL AUTOMOTIVE EDUTAINMENT

INTUITION AEROSPACE ENERGY CONSTRUCTIONS

VR TECHNOLOGIES

DESIGN & ENGINEERING

COLLABORATIVE
WORKPLACES
A Network
STANDARDS/GUIDELINES
Structure
EVALUATION & TESTING

TRAINING

4
 Conclusion

 Montée en puissance de la RV en France

 Des actions fondamentales
o Traiter les « bons » problèmes industriels
o Recherche de solutions innovantes
 Des actions appliquées
o Factoriser les moyens et les développements
o Démontrer la faisabilité opérationnelle
o Favoriser le déploiement de la technologie
 Diffuser (y compris vers les PME/startup)
o La connaissance acquise
o Des résultats logiciels
 Vers le 6ème PCRD

4
 Conclusion

 Une activité importante

 De réflexion scientifique et technique
 De réalisation
 De diffusion

 Atouts de PERF-RV
 Une vraie communauté recherche/industrie
 De réelles actions de transfert technologique
 Montée en charge progressive