Pädi Boletín Científico de Ciencias Básicas e Ingenierías del ICBI
En el presente trabajo se desarrolla el modelo cinem´atico y din´amico de un robot manipulador ti... more En el presente trabajo se desarrolla el modelo cinem´atico y din´amico de un robot manipulador tipo antropom´orfico de cuatro grados de libertad mediante la convenci´on de Denavit - Hartenberg y Euler - Lagrange respectivamente. Se hace uso del modelo cinem´atico para la construcci´on del espacio de trabajo del manipulador. La obtenci´on de los par´ametros f´ısicos del manipulador se hace mediante el uso de un software CAD - CAE. Posteriormente se valida el modelo din´amico del manipulador mediante la comparaci´on de sus resultados con los obtenidos a trav´es de una herramienta computacional que emplea el m´etodo de modelado de Newton - Euler.
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En el presente trabajo se desarrolla el modelo cinem´atico y din´amico de un robot manipulador ti... more En el presente trabajo se desarrolla el modelo cinem´atico y din´amico de un robot manipulador tipo antropom´orfico de cuatro grados de libertad mediante la convenci´on de Denavit - Hartenberg y Euler - Lagrange respectivamente. Se hace uso del modelo cinem´atico para la construcci´on del espacio de trabajo del manipulador. La obtenci´on de los par´ametros f´ısicos del manipulador se hace mediante el uso de un software CAD - CAE. Posteriormente se valida el modelo din´amico del manipulador mediante la comparaci´on de sus resultados con los obtenidos a trav´es de una herramienta computacional que emplea el m´etodo de modelado de Newton - Euler.
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