Prova scritta di fondamenti di meccanica razionale del 10.01.

2024

Esercizio 1
Un sistema rigido S è costituito da una lamina
quadrata L = OABC e da un’asta rettilinea
OD poste nel piano Oxy di una terna carte-
siana ortogonale solidale Oxyz = Oê1 ê2 ê3 come
mostrato in figura. Si indica con a il lato di L
e la lunghezza di OD. Lamina e asta hanno
densità rispettive definite da:
µ
σ(P ) = 6 |P − O|4 ∀ P ∈ L
a
µ
λ(Q) = 3 |Q − O|2 ∀ Q ∈ OD.
a
Determinare:
(a) la massa, l’inviluppo convesso e la posizione del baricentro di S rispetto a Oxyz;
(b) la matrice d’inerzia del sistema relativa a Oxyz;
(c) i momenti d’inerzia del sistema rispetto alla retta OB e alla retta AB;
(d) una terna principale e i momenti principali d’inerzia in O della sola lamina L;
(e) la velocità del punto B rispetto alla terna dove O è fisso e la velocità angolare di S
~ = ωê1 + 2ωê2 − ωê3 , con ω > 0.
vale ω

Esercizio 2
Nel piano Oxy di una terna Oxyz = Oê1 ê2 ê3
un’asta rettilinea omogenea OA, di massa m e
lunghezza 2a, ruota con punto fisso O. All’e-
stremo A è saldato un disco circolare omogeneo
D, di centro C, massa m e raggio a, in modo che
C sia allineato con OA. Il sistema è pesante e
una molla ideale di costante elastica k unisce
C con la sua proiezione ortogonale B su Ox.
La terna ruota con velocità angolare costante ω
attorno all’asse verticale Oy rispetto a un rife-
rimento inerziale. Assunti i vincoli ideali, si usi
l’angolo ϕ ∈ R in figura per determinare del
sistema, rispetto a Oxyz:
(a) gli equilibri, con le relative condizioni di esistenza;
(b) le proprietà di stabilità degli equilibri;
(c) l’espressione dell’energia cinetica;
(d) le equazioni di Lagrange del moto;
(e) gli equilibri di confine, qualora fosse ϕ ∈ [−π/3, π/3].

1
Soluzione dell’esercizio 1
(a) Massa, inviluppo convesso e baricentro del sistema
Massa della lamina L
La lamina ammette una parametrizzazione banale in termini delle coordinate cartesiane
x, y:
P (x, y) − O = xê1 + yê2 ∀ (x, y) ∈ R2
il che consente di esprimere la densità areale di massa nella forma:
µ 2
σ(x, y) = 6
(x + y 2 )2 ∀ (x, y) ∈ R2
a
e l’elemento infinitesimo d’area come:

dA = dxdy .

La massa della lamina è dunque data dall’integrale:

Z Za Za Za Za
µ 2 µ
mL = σ dA = dx dy 6 (x + y 2 )2 = 6 dx dy (x4 + 2x2 y 2 + y 4 ) =
a a
L 0 0 0 0
Za
µ  2 3 2 a5 
4 µ  a6 2 6 a6  28
= 6 dx ax + a x + = 6 + a + = µ.
a 3 5 a 5 9 5 45
0

Massa dell’asta OD
Un’ovvia parametrizzazione dell’asta è data da:

Q(x) − O = xê1 ∀ x ∈ [−a, 0]

con elemento infinitesimo di lunghezza:

ds = |Q0 (x)|dx = |ê1 |dx = dx

e densità lineare:
µ µ
λ(x) = 3
|xê1 |2 = 3 x2 ∀ x ∈ [−a, 0] .
a a
La massa dell’asta si scrive cosı̀:
Z0  0
µ x3
Z
µ 2 µ
mOD = λ ds = 3
x dx = 3 = .
a a 3 −a 3
OD −a

Massa del sistema S

Poichè l’intersezione L ∩ OD = O è un insieme di misura nulla che non contribuisce né agli
integrali di superficie su L né a quelli curvilinei su OD, la massa di S si può definire come
la somma delle masse di L e OD:
28 µ 43
mS = mL + mOD = µ+ = µ.
45 3 45

2
Inviluppo convesso del sistema
Dalla definizione segue immediatamente che l’inviluppo convesso di S è il trapezio chiuso
ABCD.

Baricentro della lamina L

La lamina ammette la retta y = x, z = 0 come asse di simmetria di massa, dato che
∀ (x, y) ∈ L è (y, x) ∈ L e σ(x, y) = σ(y, x). Il vettore posizione del baricentro di L ha
dunque la forma:
GL − O = xL ê1 + xL ê2
con l’ascissa data da:
Z Za Za
1 45 µ
xL = x σ dA = dx dy x 6 (x4 + 2x2 y 2 + y 4 ) =
mL 28µ a
L 0 0
Za 5 Za 
45  2 a 45 2 3 3 a5 
= dx x x4 a + x2 a3 + = x 5
a + x a + x dx =
28a6 3 5 28a6 3 5
0 0
45  a7 a7 a7  45 13 39
= + + = a = a,
28a6 6 6 10 28 30 56
per cui:
39 39
GL − O = aê1 + aê2 .
56 56
Baricentro dell’asta OD
Il baricentro dell’asta deve collocarsi lungo l’asse di giacitura — e di simmetria — Ox, per
cui deve essere individuato da un vettore posizione del tipo:

GOD − O = xOD ê1 ,

dove l’ascissa è calcolata usando la definizione:

Z0 Z0
3  a4 
Z
1 3 µ 2 3 3
xOD = x λ ds = x 3 x dx = 3 x3 dx = 3 − = − a
mOD µ a a a 4 4
OA −a −a

e dunque:
3
GOD − O = − aê1 .
4
Baricentro del sistema
Il baricentro G del sistema si ricava applicando la proprietà distributiva alle parti compo-
nenti L e OD:
 
mL (GL − O) + mOD (GOD − O) 45 28  39 39  µ 3
G−O = = µ aê1 + aê2 + − aê1 =
mL + mOD 43µ 45 56 56 3 4

3
 45  13 13 1  45  11 13  33 39
= ê1 + ê2 − ê1 a = ê1 + ê2 a = aê1 + aê2 .
43 30 30 4 43 60 30 172 86
(b) Matrice d’inerzia del sistema
Matrice d’inerzia della lamina L
La lamina giace nel piano Oxy e presenta l’asse di simmetria y = x, z = 0. La prima
condizione implica che si abbia:
LLxz = LLyz = 0 LLzz = LLxx + LLyy ,
mentre dalla seconda si deduce che:
LLyy = LLxx ,
in modo che la matrice d’inerzia relativa a Oxyz assume la forma:
 L 
Lxx LLxy 0
[LLO ] =  LLxy LLxx 0 .
0 0 2LLxx
Il momento d’inerzia rispetto a Ox si scrive:
Z Za Za Za Za
2 2 2 µ µ
LLxx = (y + z ) σ dA = dx dy y 6 (x + y ) = 6 dx dy (x4 y 2 + 2x2 y 4 + y 6 )
2 2 2
a a
L 0 0 0 0
Za  a3
µ a5 a7  µ  a5 a3 a3 a5 a7  12 2
= dx x4 + 2x2 + = 6 +2 +a = µa ,
a6 3 5 7 a 5 3 3 5 7 35
0

mentre il prodotto d’inerzia non banale è dato da:

Z Za Za Za Za
µ 2 µ
LLxy =− xy σ dA = − dx dy xy 6 (x + y ) = − 6 dx dy (x5 y + 2x3 y 3 + xy 5 )
2 2
a a
L 0 0 0 0
Za  a2
µ a4 a6  µ  a6 a2 a4 a4 a2 a6  7
= − dx x5 + 2x3 + x = − 6 +2 + = − µa2 .
a6 2 4 6 a 6 2 4 4 2 6 24
0

Pertanto:  
12/35 −7/24 0
[LLO ] = µa2  −7/24 12/35 0 . (1)
0 0 24/35
Matrice d’inerzia dell’asta OD
Poichè l’asta giace lungo l’asse coordinato Ox, la matrice d’inerzia di OD rispetto alla
terna Oxyz deve avere la forma:
 
0 0 0
[LOD
O ] =
 0 LOD
yy 0 
OD
0 0 Lyy

4
con il momento d’inerzia relativo a Oy dato da:

Z0 Z0
µ a5 µa2
Z
µ µ
LOD
yy = x2 λ ds = x2 3 x2 dx = 3 x4 dx = = ,
a a a3 5 5
OD −a −a

in modo che risulta:  

0 0 0
OD 2
[LO ] = µa 0 1/5 0 .
0 0 1/5

Matrice d’inerzia del sistema S

La matrice d’inerzia del sistema rispetto alla terna Oxyz è la somma delle matrici d’inerzia
di L e OD rispetto allo stesso riferimento:
   
12/35 −7/24 0 0 0 0
[LO ] = [LLO ] + [LOD
O ] = µa
2
−7/24 12/35 0  + µa2  0 1/5 0  =
0 0 24/35 0 0 1/5
 
12/35 −7/24 0
= µa2  −7/24 19/35 0 .
0 0 31/35

(c) Momenti d’inerzia rispetto alle rette OB e AB

Momento d’inerzia rispetto alla retta OB
La retta contiene l’origine ed ha versore direttore:

B−O aê1 + aê2 1 1 1

n̂ = = = √ ê1 + √ ê2 = √ (ê1 + ê2 ) .
|B − O| |aê1 + aê2 | 2 2 2

Il momento d’inerzia del sistema rispetto ad OB è quindi espresso dalla relazione:

 
1
1 1
IOC = n̂ · LO (n̂) = √ (1 1 0) [LO ] √  1  =
2 2 0
 
1
1 12 2 19 2  7
2 127 2
= Lxx + Lyy + 2Lxy = µa + µa + 2 · − µa = µa .
2 2 35 35 24 840

Momento d’inerzia rispetto alla retta AB

La retta AB è parallela all’asse coordinato Oy, ma non passa per il baricentro G del
sistema. Si rende quindi necessario ricorrere due volte al teorema di Huygens-Steiner:
una volta tra l’asse Oy e l’asse baricentrale Gy, parallelo al precedente, e una seconda
volta tra Gy e AB. Indicata con xG = (33/172)a l’ascissa del baricentro G, il teorema di
Huygens-Steiner fornisce le relazioni:

IOy = IGy + mx2G IAB = IGy + m(a − xG )2 ,

5
che sottratte membro a membro consentono di ricavare IAB :

IAB = IOy + m(a − xG )2 − mx2G = IOy + m(a2 − 2axG ) =

19 2 43  2 33   19 43 53  713 2
= µa + µ a − 2a a = + · µa2 = µa .
35 45 172 35 45 86 630

(d) Terna e momenti principali d’inerzia in O della lamina L

Terna principale d’inerzia in O di L
Per individuare di una terna principale d’inerzia in O della lamina non si rende necessario
alcun calcolo. Basta infatti ricordare che la lamina L ammette un evidente asse di sim-
metria di massa, rappresentato dalla retta OB, che costituisce anche un asse principale
d’inerzia in O. Un secondo asse principale è Oz, ortogonale al piano di giacitura — e di
simmetria — Oxy. In virtù del teorema spettrale il terzo asse deve risultare ortogonale ai
due precedenti e va quindi identificato con la bisettrice y = −x, z = 0 del II e IV quad-
rante nel piano coordinato Oxy. A questa terna principale d’inerzia in O è associata la
base ortonormale di versori:
1 1
êξ = √ (ê1 + ê2 ) ê3 êη = √ (−ê1 + ê2 ) . (2)
2 2

Momenti principali d’inerzia in O di L

I momenti principali d’inerzia in O della piastra sono per definizione gli autovalori della
matrice d’inerzia [LLO ] ricavata in (1). Non occorre però risolvere il relativo problema agli
autovalori, dal momento che una base di autovettori è già stata determinata grazie alle
proprietà di simmetria della piastra. I momenti principali associati agli autovettori êξ , ê3 ,
êη sono pertanto:
 
1
1 1  12 12 7 2 43
L L  
A1 = êξ · LO (êξ ) = (1 1 0) [LO ] 1 = + − µa = µa2
2 2 35 35 12 840
0

24 2
A2 = ê3 · LLO (ê3 ) = µa
35
 
−1
1 1  12 12 7 2 533 2
A3 = êη · LLO (êη ) = (−1 1 0) [LLO ]  1  = + + µa = µa .
2 2 35 35 12 840
0
Si osservi che A2 = A1 + A3 , come deve essere, dato che l’asse Oê3 è ortogonale al piano
di giacitura Oêξ êη . Inoltre i tre momenti principali d’inerzia sono distinti, per cui la terna
principale in O risulta determinata univocamente a meno del solo orientamento degli assi.

(e) Velocità del punto B di S

Rispetto alla terna assegnata il corpo rigido S ha punto fisso O e velocità angolare istan-
~ = ω(ê1 + 2ê2 − ê3 ). La velocità istantanea di B è quindi espressa dalla formula di
tanea ω
Poisson:
Ḃ = Ȯ + ω ~ ∧ (B − O) = ω(ê1 + 2ê2 − ê3 ) ∧ (aê1 + aê2 ) =

6
 ê1 ê2 ê3
= aω 1 2 −1 = aω(ê1 − ê2 − ê3 ) = aωê1 − aωê2 − aωê3 .
1 1 0

Soluzione dell’esercizio 2
(a) Equilibri
Il sistema, scleronomo e a vincoli bilaterali ideali, è soggetto soltanto a sollecitazioni po-
sizionali conservative: il peso, il sistema delle forze centrifughe e l’interazione elastica
generata dalla molla ideale tesa tra C e B. Di tali forze occorre ricavare i relativi poten-
ziali. Da notare che le forze di Coriolis hanno componente generalizzata identicamente
nulla:
X ∂P X ∂P ∂P X
QCor
ϕ = −2ωm ê
P 2 ∧ Ṗ · = −2ωm ê
P 2 ∧ ϕ̇ · = 0 = 0
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
P P P

e non concorrono pertanto né alla dinamica né alla statica del sistema — la sommatoria
si intende eseguita su tutti i punti del sistema rigido continuo, dunque formalmente si
tratterebbe di una somma di integrali, uno curvilineo su OA e uno di superficie su D.

Potenziale gravitazionale
Il potenziale gravitazionale del sistema è la somma dei contributi relativi all’asta OA e al
disco D:
A−O
Ug = −mgê2 · − mgê2 · (C − O) .
2
Basta quindi sostituire i vettori posizione di A e C:

A − O = 2a sin ϕ ê1 − 2a cos ϕ ê2 C − O = 3a sin ϕ ê1 − 3a cos ϕ ê2

nell’espressione precedente per ottenere il potenziale richiesto:

Ug = mga cos ϕ + 3mga cos ϕ = 4mga cos ϕ .

Potenziale elastico
Il potenziale associato alla molla ideale di stiffness k che collega C con la proiezione ortogo-
nale B di questo sull’asse Ox si scrive:
k k 2 9
Uel = − |B − C|2 = − 3a cos ϕê2 = − ka2 cos2 ϕ .
2 2 2
Potenziale centrifugo
Il potenziale centrifugo dell’asta OA è dato dalla definizione:
Z2a
ω 2 OA ω2 m
UcfOA = IOy = (ξ sin ϕ)2 dξ =
2 2 2a
0
Z2a
mω 2 mω 2 8a3 2
= ξ 2 dξ sin2 ϕ = sin2 ϕ = ma2 ω 2 sin2 ϕ ,
4a 4a 3 3
0

7
avendo parametrizzato l’asta mediante l’ascissa curvilinea ξ ∈ [0, 2a] misurata a partire
dall’estremo O. Quello del disco si calcola usando il teorema di Huygens-Steiner:

ω2 D ω2  D
ICy + m[(C − O) · ê1 ]2 =

UcfD = IOy =
2 2 
ω 2 ma2 ma2 ω 2

2 9 2 2 2
= + m(3a sin ϕ) = ma ω sin ϕ + .
2 4 2 8

La somma dei contributi di asta e disco fornisce il potenziale centrifugo dell’intero sistema:

2 9 31
Ucf = UcfOA + UcfD = ma2 ω 2 sin2 ϕ + ma2 ω 2 sin2 ϕ = ma2 ω 2 sin2 ϕ ,
3 2 6
nel quale la costante additiva è stata omessa in quanto irrilevante.

Potenziale del sistema

Il potenziale del sistema è definito come somma dei potenziali gravitazionale, elastico e
centrifugo:

9 31
U (ϕ) = Ug + Uel + Ucf = 4mga cos ϕ − ka2 cos2 ϕ + ma2 ω 2 sin2 ϕ , ϕ ∈ R. (3)
2 6
Equilibri
Gli equilibri del sistema i vincoli bilaterali ideali sono tutti ordinari e si identificano con i
punti stazionari del potenziale. Si annulla quindi la derivata prima del potenziale:

31
U 0 (ϕ) = −4mga sin ϕ + 9ka2 cos ϕ sin ϕ + ma2 ω 2 sin ϕ cos ϕ
3
per ottenere l’equazione di equilibrio:

31
 
2
−4mga sin ϕ + 9k + mω a2 sin ϕ cos ϕ = 0
3
che si esprime nella forma equivalente:
 31 
9k + mω 2 a2 sin ϕ (cos ϕ − λ) = 0
3
essendosi introdotto il parametro d’ordine adimensionale:

4mg 12mg
λ = = > 0. (4)
31 2 27ka + 31maω 2
9ka + maω
3
Per sin ϕ = 0 si hanno due equilibri definiti incondizionatamente:

ϕ = 0 ϕ = π,

8
peraltro facilmente interpretabili come le configurazioni che vedono l’asta OA allineata con
l’asse Oy. Per cos ϕ − λ = 0 si ottengono invece gli ulteriori equilibri:
ϕ = arccos λ := ϕ? ϕ = −ϕ?
definiti e distinti dai precedenti a condizione che si abbia:
λ < 1,
con ϕ? ∈ (0, π/2).

(b) Stabilità degli equilibri

Le proprietà di stabilità degli equilibri possono essere studiate ricorrendo ai teoremi stan-
dard di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale. A questo scopo si calcola la derivata
seconda del potenziale:
 31 
U 00 (ϕ) = −4mga cos ϕ + 9ka2 + ma2 ω 2 (cos2 ϕ − sin2 ϕ) (5)
3
in ciascuna configurazione di equilibrio.

Configurazione ϕ = 0
Per ϕ = 0 la derivata seconda (5) diventa:
00 2 31 2 2

2 31 2 2

U (0) = −4mga + 9ka + ma ω = 9ka + ma ω (−λ + 1)
3 3
e non avendo segno definito richiede l’esame di tre diversi casi:
◦ se λ > 1 è U 00 (0) < 0, per cui l’equilibrio risulta un massimo relativo proprio del
potenziale, stabile per Lagrange-Dirichlet;
◦ per λ < 1 si ha U 00 (0) > 0 e l’equilibrio è un minimo relativo proprio del potenziale. Il
segno positivo della derivata seconda implica l’instabilità dell’equilibrio per il teorema
di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet;
◦ se infine λ = 1 si ottiene U 00 (0) = 0 ed occorre considerare le derivate di ordine
superiore al secondo:
00
 31 
U (ϕ) = 9ka + ma ω (− cos ϕ + cos2 ϕ − sin2 ϕ)
2 2 2
3
 31 
U (3) (ϕ) = 9ka2 + ma2 ω 2 (sin ϕ − 4 sin ϕ cos ϕ)
3
 31 
U (4) (ϕ) = 9ka2 + ma2 ω 2 (cos ϕ − 4 cos2 ϕ + 4 sin2 ϕ)
3
che in ϕ = 0 valgono:
 31 
U 00 (0) = 0 U (3) (0) = 0 U (4) (0) = −3 9ka2 + ma2 ω 2
3
e in un intorno di ϕ = 0 danno luogo all’approssimazione di Taylor:
1  31 
U (ϕ) = U (0) − 3 9ka2 + ma2 ω 2 ϕ4 + o(ϕ4 ) (ϕ → 0) .
4! 3

9
 Se ne deduce che l’equilibrio costituisce un massimo relativo proprio del potenziale,
stabile per Lagrange-Dirichlet.
Si osservi che la stabilità dell’equilibrio per λ ≥ 1 non appare irragionevole, dato che
in questo caso la definizione (4) del parametro d’ordine mostra chiaramente che l’effetto
della forza peso mg, stabilizzante, è prevalente rispetto a quello destabilizzante della forza
elastica tipica ka e della forza centrifuga caratteristica maω 2 . Qualora sia λ < 1 le sol-
lecitazioni elastica e centrifuga, che tendono a destabilizzare l’equilibrio, prendono il so-
pravvento sulla forza peso e l’equilibrio risulta instabile.

Configurazione ϕ = π
In questo caso la derivata seconda (5) del potenziale assume sempre segno positivo:

31
U 00 (π) = 4mga + 9ka2 + ma2 ω 2 > 0
3
e comporta l’instabilità dell’equilibrio. La conclusione non meraviglia, dato che peso, forza
elastica e forza centrifuga tendono palesemente ad allontanare ulteriormente il sistema
dalla configurazione di equilibrio non appeno esso se ne discosti.

Configurazione ϕ = ϕ? , con cos ϕ? = λ < 1

La derivata seconda del potenziale assume sempre segno negativo:
 31 
U 00 (ϕ? ) = −4mga cos ϕ? + 9ka2 + ma2 ω 2 (cos2 ϕ? − sin2 ϕ? ) =
3
 31   31 
= 9ka + ma ω (−λ cos ϕ + cos ϕ − sin ϕ ) = − 9ka + ma ω sin2 ϕ? < 0
2 2 2 ? 2 ? 2 ? 2 2 2
3 3
dato che ϕ? ∈ (0, π/2). Ciò identifica l’equilibrio come un massimo relativo proprio del
potenziale, la cui stabilità è assicurata dal teorema di Lagrange-Dirichlet.

Configurazione ϕ = −ϕ?
L’equilibrio è stabile in quanto massimo relativo proprio del potenziale, come si deduce dal
segno negativo della derivata seconda:

00 00 31 
U (−ϕ ) = U (ϕ ) = − 9ka + ma ω sin2 ϕ? < 0
? ? 2 2 2
3
ed è peraltro evidente per ragioni di simmetria — il potenziale U (ϕ) è una funzione pari
nel suo dominio R.

(c) Energia cinetica

Energia cinetica dell’asta OA
L’asta è vincolata a ruotare attorno all’asse fisso Oz con angolo di rotazione ϕ. La sua
energia cinetica si scrive pertanto:

1 OA 2 1 m(2a)2 2 2
TOA = I ω
~ OA = ϕ̇ê3 = ma2 ϕ̇2 .
2 Oz 2 3 3

10
Energia cinetica del disco D
A causa del vincolo rigido OA, anche il disco D ruota attorno all’asse fisso Oz con angolo
di rotazione ϕ. L’energia cinetica è data dall’espressione:
1 D 2
TD = I ω ~D
2 Oz
nella quale figura il momento d’inerzia relativo ad Oz, che si calcola immediatamente
usando il teorema di Huygens-Steiner:
ma2 19
D
IOz D
= ICz + m|C − O|2 = + m(3a)2 = ma2 .
2 2
Di conseguenza:
1 19 2 19
TD = ma2 ϕ̇ê3 = ma2 ϕ̇2 .
2 2 4
Energia cinetica del sistema
L’energia cinetica del sistema è la somma delle energie cinetiche di asta e disco:
2 19 65
T = TOA + TD = ma2 ϕ̇2 + ma2 ϕ̇2 = ma2 ϕ̇2 . (6)
3 4 12
(d) Equazioni di Lagrange
Le equazioni pure del moto sono costituite dall’unica equazione di Lagrange:
d  ∂L  ∂L
− = 0
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
con lagrangiana:
65 9 31
L = T +U = ma2 ϕ̇2 + 4mga cos ϕ − ka2 cos2 ϕ + ma2 ω 2 sin2 ϕ .
12 2 6
Dalle ovvie relazioni:
d  ∂L  65 ∂L 31
= ma2 ϕ̈ = −4mga sin ϕ + 9ka2 cos ϕ sin ϕ + ma2 ω 2 sin ϕ cos ϕ
dt ∂ ϕ̇ 6 ∂ϕ 3
si deduce dunque l’equazione del moto richiesta:
65  31 
ma2 ϕ̈ + 4mga sin ϕ − 9ka2 + ma2 ω 2 sin ϕ cos ϕ = 0 .
6 3
(e) Equilibri di confine per ϕ ∈ [−π/3, π/3]
In questa ipotesi il sistema scleronomo risulta a vincoli unilaterali ideali e le configurazioni
di confine si hanno per ϕ = −π/3 e ϕ = π/3: esse vengono caratterizzate come equilibri
di confine per mezzo del teorema dei lavori virtuali.

Configurazione ϕ = −π/3
La condizione necessaria e sufficiente per l’equilibrio, tratta dal teorema dei lavori virtuali,
si scrive:
αϕ Qϕ (−π/3) ≤ 0 ∀ αϕ ≥ 0 ⇐⇒ Qϕ (−π/3) ≤ 0 .

11
Il calcolo esplicito della componente generalizzata delle forze attive porge:
 π  31   π  π
Qϕ (−π/3) = U 0 (−π/3) = −4mga sin − + 9ka2 + ma2 ω 2 sin − cos − =
√ 3√ 3 √ 3 3
3  31  3 1  31  3 1
= 4mga − 9ka2 + ma2 ω 2 = 9ka2 + ma2 ω 2 λ−
2 3 2 2 3 2 2
e la condizione per l’equilibrio diventa:
 31  √3  1 1
2 2 2
9ka + ma ω λ− ≤ 0 ⇐⇒ λ≤ .
3 2 2 2

Configurazione ϕ = π/3
Nella fattispecie la condizione di equilibrio si scrive:

αϕ Qϕ (π/3) ≤ 0 ∀ αϕ ≤ 0 ⇐⇒ Qϕ (π/3) ≥ 0 .

D’altra parte, l’evidente simmetria del potenziale comporta che:

Qϕ (π/3) = U 0 (π/3) = −U 0 (−π/3) = −Qϕ (−π/3) ,

e che la condizione di equilibrio diventi la stessa già considerata per la configurazione

simmetrica precedente:

1
Qϕ (π/3) ≥ 0 ⇐⇒ Qϕ (−π/3) ≤ 0 ⇐⇒ λ≤ .
2

12