1.

0 INTRODUO

A palavra automao esta diretamente ligada ao controle automtico, ou seja aes

que no dependem da interveno humana. Este conceito e discutvel pois a mo do
homem sempre ser necessria, pois sem ela no seria possvel a construo e
implementao dos processos automticos. Entretanto no o objetivo deste trabalho
este tipo de abordagem filosfica, ou sociolgica.
Historicamente, o surgimento da automao est ligado com a mecanizao, sendo
muito antigo, remontando da poca de 3500 e 3200 a.C., com a utilizao da roda. O
objetivo era sempre o mesmo, o de simplificar o trabalho do homem, de forma a
substituir o esforo braal por outros meios e mecanismos, liberando o tempo
disponvel para outros afazeres, valorizando o tempo til para as atividades do
intelecto, das artes, lazer ou simplesmente entretenimento. Enfim, nos tempos
modernos, entende-se por automao qualquer sistema apoiado em
microprocessadores que substitua o trabalho humano.
Atualmente a automao industrial e muito aplicada para melhorar a produtividade e
Qualidade nos processos considerados repetitivos, estando presente no dia a dia das
empresas para apoiar conceitos de produo tais como os Sistemas Flexveis de
Manufatura.
Sob o ponto de vista produtivo, a automao industrial pode ser dividida em 2
classes: a rgida, a flexvel, aplicadas a grandes, mdios e pequenos lotes de
fabricao, respectivamente. Ainda segundo a literatura, a automao industrial pode
ser entendida como uma tecnologia integradora de trs reas: a eletrnica responsvel
pelo hardware, a mecnica na forma de dispositivos mecnicos (atuadores) e a
informtica responsvel pelo software que ira controlar todo o sistema. Desse modo,
para efetivar projetos nesta rea exige-se uma grande gama de conhecimentos,
impondo uma formao muito ampla e diversificada dos projetistas, ou ento um
trabalho de equipe muito bem coordenado com perfis interdisciplinares. Os grandes
projetos neste campo envolvem uma infinidade de profissionais e os custos so
suportados geralmente por grandes empresas.
Recentemente, para formar profissionais aptos ao trabalho com automao, surgiu a
disciplina mecatrnica. Entretanto e uma tarefa muito difcil a absoro de forma
completa todos os conhecimentos necessrios, e este profissional com certeza se
torna um generalista que eventualmente pode precisar da ajuda de especialistas de
outras reas. Este ainda e um desafio didtico a ser resolvido, mas ainda existe uma
alternativa que e a criao de equipes multidisciplinares. Os sistemas automatizados
podem ser aplicados em simples mquina ou em toda indstria, como e o caso das
usinas de cana e acusar. A diferena est no nmero de elementos monitorados e
controlados, denominados de pontos.
2.0 CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS (CLP)

O critrio de projeto para o primeiro controlador programvel foi especificado em

1968 por uma diviso da GENERAL MOTORS CORPORATION. O objetivo inicial
era eliminar o alto custo associado com os sistemas controlados a reles. As especifica
coes iniciais requeriam um sistema de estado slido com a flexibilidade do
computador, capaz de suportar o ambiente industrial, ser facilmente programado e
reprogramado, manuteno fcil e por ltimo facilmente expansvel e utilizvel.
Devido ao intuito inicial de substiturem os painis de reles no controle discreto,
foram chamados de Controladores Lgicos Programveis CLP (Programatize
Logic Telecontroles PLC).
Os primeiros controladores tinham pouca capacidade de processamento e suas
aplicaes se limitavam a mquinas e pequenos processos que necessitavam de
operaes repetitivas. A partir de 1970, com o advento da tecnologia de
microprocessadores, os controladores passaram ter uma grande capacidade de
processamento e alta flexibilidade de programao e expanso. Entre outras
caractersticas citamos: a capacidade de operar com nmeros, manusear dados e se
comunicar com computadores. Desta forma, os Clips atuais podem atuar tanto em
controle discreto, tais como, automao da manufatura, onde as mquinas apresentam
acoes automticas e discretizada no tempo, como em controle continuo, tais como,
processos qumicos e siderrgicos, com caractersticas primordialmente analgicas.
O sistema utilizado para programar o controlador era um dispositivo dedicado e
acondicionado em uma maleta porttil, chamada de maleta de programao, de forma
que podia ser levada para campo a fim de alterar dados e realizar pequenas
modificaes no programa. O sistema de memria do controlador no permitia
facilidades de programao por utilizar memrias do tipo EPROM. Inovaes no
hardware e software entre 1975 e 1979 proporcionaram ao controlador maior
flexibilidade e capacidade de processamento, isto significou aumento na capacidade
de memria e de entradas/sadas, permitiu entradas/sadas remotas, controle
analgico, controle de posicionamento, comunicaes, etc. A expanso de memria
permitiu um programa de aplicao maior e uma maior quantidade de dados de forma
que os programas de controle no ficassem restritos a lgica e sequenciamento, mas
tambm realizassem aquisio e manipulao de dados.
Os custos com fiao foram reduzidos significativamente com a capacidade do
controlador de comunicar-se com subsistemas de entrada/sada localizados em pontos
remotos, distante da unidade central de processamento e perto do equipamento a ser
controlado. Em vez de trazer centenas de fios para o armrio do CLP, os sinais dos
subsistemas podem ser multiplexados e transmitidos por um nico par de fios
trancados. Esta tcnica permitiu a decomposio de grandes sistemas em pequenos
subsistemas melhorando a confiabilidade, manuteno e partida gradual dos
subsistemas principais.
A tecnologia dos CLPs s foi possvel com o advento dos chamados Circuitos
Integrados e da evoluo da lgica digital. Este equipamento trouxe consigo as
seguintes vantagens:
fcil diagnostico durante o projeto
economia de espao devido ao seu tamanho reduzido
produzem fascas
podem ser programados sem interromper o processo produtivo
possibilidade de criar um banco de armazenamento de programas
baixo consumo de energia
necessita de uma reduzida equipe de manuteno
tem a flexibilidade para expanso do nmero de entradas e sadas
capacidade de comunicao com diversos outros equipamentos, entre outras

Atualmente, existem vrios tipos de controladores, desde pequena capacidade ate os

Mais sofisticados realizando operaes que antes eram consideradas especificas para
Computadores. A evoluo do hardware conduziu a melhoras significativas nas
caractersticas do controlador, entre outras citamos:
processo no tempo de varredura;
Uma Interface Homem Maquina (IHM) mais poderosa e amigvel.
No software tambm surgiram novas caractersticas, tais como:
Linguagem em blocos funcionais e estruturao de programa;
Linguagens de programao de alto nvel, baseadas em BASIC;
Diagnsticos e deteco de falhas;

2.1 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

Podemos apresentar a estrutura de um CLP dividida em trs partes: entrada,
processamento
e sada.

Os sinais de entrada e sada dos CLPs podem ser digitais ou analgicos. Existem
diversos tipos de mdulos de entrada e sada que se adequam as necessidades do
sistema a ser controlado.
Os mdulos de entrada e sadas so compostos de grupos de bits, associados em
conjunto de 8 bits (1 byte) ou conjunto de 16 bits, de acordo com o tipo da CPU.
As entradas analgicas so mdulos conversores A/D, que convertem um sinal de
entrada em um valor digital, normalmente de 12 bits (4096 combinaes). As sadas
analgicas so mdulos conversores D/A, ou seja, um valor binrio transformado
em um sinal analgico.
Os sinais dos sensores so aplicados s entradas do controlador e a cada ciclo
(varredura) todos esses sinais so lidos e transferidos para a unidade de memria
interna denominada memria imagem de entrada. Estes sinais so associados entre si
e aos sinais internos. Ao trmino do ciclo de varredura, os resultados so transferidos
memria imagem de sada e ento aplicados aos terminais de sada. Este ciclo esta
representado na figura 2.

Controlador Programvel tem uma forma particular de trabalhar que caracteriza o seu
funcionamento. O controlador opera executando uma sequencia de atividades
definidas e controladas pelo programa Executivo. Este modo de operao ocorre em
um ciclo, chamado de Ciclo de Varredura ("Scan"), que consiste em:
leitura das entradas externas;
execuo da lgica programada;
atualizao das sadas externas.
Na fase de leitura das entradas, o Processador enderea o sistema de E/S, obtm os
estados dos dispositivos que esto conectados, e armazena estas informaes na
forma de bits "1" ou "0", dependendo do estado obtido (ponto energizado equivale ao
binrio "1" e ponto desenergizado ao binrio "0"). A regio da memria utilizada para
armazenar estas informaes e chamada de Tabela Imagem das Entradas - TIE.
Na fase de execuo da lgica programada pelo usurio, a CPU consulta a TIE para
obter os estados dos dispositivos.
Nesta fase, os resultados das lgicas programadas cujas sadas tenham um ponto
correspondente no rack de sada so armazenados em uma rea de memria que e
chamada de Tabela Imagem das Sadas - TIS. As lgicas que possuem sadas internas
sero armazenadas na rea correspondente. Durante a execuo da lgica
programada, se for necessrio a referencia a uma sada qualquer, dentro do mesmo
ciclo, esta tabela e consultada. Observe que durante esta fase no feita nenhuma
referencia a pontos externos (entrada ou sada), a CPU opera com informaes
obtidas da memria.

2.2 VARIVEIS DE CONTROLE

Para controlar um processo o CLP usa de informaes vindas de sensores. Atravs

das instrues gravadas em sua memria interna ela comanda os atuadores, que
exercem o trabalho sobre o sistema. Conceitualmente designa-se os sensores de
entradas e os atuadores de sadas, sendo que ambas podem ser representadas
matematicamente por variveis. Em automao,estas podem ser dividias em
analgicas e digitais.
As variveis analgicas so aquelas que variam continuamente com o tempo,
conforme mostra a figura 3(a). Elas so comumente encontradas em processos
qumicos advindas de sensores de presso, temperatura e outras variveis fsicas. As
variveis discretas, ou digitais, so aquelas que variam discretamente com o tempo
(ligado ou desligado, 0 ou 1), como pode ser visto na figura 3(b).

Dessa forma podemos definir o Controle Analgico como aquele que se destina ao
monitoramento das variveis analgicas e ao controle discreto como sendo o
monitoramento das variveis discretas.

2.3 CLASSIFICAO DOS CLPS SEGUNDO A CAPACIDADE

Alm da classificao histrica, os CLPs podem ser classificados tambm segundo a
sua Capacidade, como descrito abaixo.
Nano e micro CLPs: possuem ate 16 entradas e a sadas. Normalmente so
compostos por um nico modulo com capacidade de memria mxima de 512 passos.
CLPs de mdio porte: capacidade de entrada e sada em ate 256 pontos, digitais e
analgicas. Permitem ate 2048 passos de memria.
CLPs de grande porte: construo modular com CPU principal e auxiliares.
Mdulos de entrada e sada digitais e analgicas, mdulos especializados, mdulos
para redes locais. Permitem a utilizao de ate 4096 pontos. A memria pode ser
otimizada para o tamanho requerido pelo usurio.
SISTEMA DE NUMERAO

Um conjunto de smbolos e regras utilizado para escrever nmeros denominado

Sistema de Numerao. Antigas civilizaes, como os maias, egpcios, gregos,
chineses entre outros j apresentavam formas organizadas de escrever nmeros.
Conhecer essas formas de representao e suas regras ajuda a entender o sistema de
numerao que utilizamos hoje em dia.
Em geral estamos acostumados a trabalhar com o sistema numrico decimal, que
possui os nmeros 0,1,2,3,4,5,6,7,8 e 9, ou seja um conjunto de 10 algarismos que
formam qualquer nmero decimal. Dizemos que o sistema de base 10. Esse sistema
nasceu na ndia, foi aperfeioado e divulgado pelos rabes. O matemtico
Mohammed Ibn Mussa al- Khowarizmi foi dos responsveis pela divulgao do
sistema na Europa. Diante da reputao que o sistema ganhou a palavra algarismo,
que denomina os smbolos desse sistema de numerao, origina-se de Al-
Khowarizmi. Esse sistema tambm tem outra caracterstica importante, ele
posicional, pois cada algarismo tem seu valor de acordo com a representao que
ocupa na formao numrica. Da direita para esquerda a primeira.

3.0 Sistemas numricos

Por uma questo de organizao a partir de agora quando um nmero for escrito
deve-se indicar em qual sistema numrico (base) ele est sendo representado, logo
um nmero N da base 8 representado da seguinte forma: N8.

3.1 Decimal

Sistema de base 10;

Algarismos: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 e 9.
Utilizao: Sistema utilizado comumente pelas pessoas;
Exemplo: 39210 402810 156710
Observao: Quando a base do nmero no mencionada, considera-se que ele seja
de base 10.

3.2 Binrio
Sistema de base 2;
Algarismos: 0 e 1.
Utilizao: Sistema utilizado para transmisso de dados e em informtica;
Exemplos: 100111102 101010102 1,10112
Observaes: Um algarismo sozinho chamado de bit, um conjunto com 4 bits
chamado de nibble, um conjunto com 8 bits chamado de Byte, um conjunto de 16
bits chamado de Word e um conjunto de 32 bits chamado de double-word.

3.3 Hexadecimal

Sistema de base 16;

Algarismos: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E e F.
Utilizao: Endereos de memrias em computadores;
Exemplos: A16 3F16 6516 CAFE16
Observao: A base dos nmeros hexadecimais podem ser representados com o
nmero 16 ou com a letra h.

3.4 Converso de nmeros da base 10 para uma base b qualquer inteiros

A converso de nmeros da base dez para uma base qualquer emprega algoritmos que
sero o inverso dos acima apresentados. Os algoritmos sero melhores entendidos
pelo exemplo que por uma descrio formal. Vamos a seguir apresentar os
algoritmos.
O nmero decimal ser dividido sucessivas vezes pela base; o resto de cada
diviso ocupar sucessivamente as posies de ordem 0, 1, 2 e assim por diante at
que o resto da ltima diviso ocupe a posio de mais alta ordem. Veja o exemplo da
converso do nmero 1910 para a base 2:

Exerccios
1 - Converta os nmeros decimais abaixo para binrio:

a) 2010
b) 5410
c) 10010
d) 18010
e) 39810
f) 135010

3.5 Converso de nmeros em uma base b qualquer para a base 10 inteiros

Para fazer este tipo de converso, deve-se utilizar o polinmio abaixo substituindo os
valores das bases e cada um dos seus termos:

Nb = an.bn + .... + a2.b2 + a1.b1 + a0.b0

A melhor forma de fazer a converso usando essa expresso. Tomando como

exemplo o nmero 1011012, vamos calcular seu valor representado na base dez.
Usando a expresso acima, fazemos:
1011012 = 1x2^5 + 0x2^4 + 1x2^3 + 1x2^2 + 0x2^1 + 1x2^0
1011012 = 32 + 0 + 8 + 4 + 0 + 1
1011012 = 4510

Exerccios

1 - Converta os nmeros abaixo para decimal:

a) 1110012
b) 101101102
c) 0000011112
d) 10101102
e) A716
f) BC816
g) FGA16
h) 7816
i) 111016
4.0 LGEBRA BOOLEANA
Para desenvolver projetos de sistemas de automao devido analogia que existe
com estes sistemas. O tratamento dos sinais, as respostas dos circuitos podem ser
trabalhadas como sinais analgicos ou sinais digitais.
Sinais analgicos so muito difceis de serem medidos com preciso, por isso
estudaremos circuitos com sinais digitais. Veja abaixo exemplos de sinais:

De acordo com os dois grficos, fica evidente que a mudana nos valores dos
sinais digitais so mais perceptveis que os dos analgicos, podendo ser at
desprezveis se comparados com o salto de valor que os sinais digitais apresentam
quando seus valores so alterados no grfico de tempo.
Sinais digitais e analgicos so utilizados a todo tempo para nos orientar. Eles
podem ser um simples semforo ou um velocmetro dos automveis. Mais importante
que perceber esses sinais a interpretao fsica ou mesmo simblica desse sinal.

4.1 Estados lgicos

Quando estamos trabalhando com sinais digitais cada sinal representa um bit do
sistema binrio. O bit pode ser 0 ou 1, ento este sinal s tem dois nveis lgicos que
podem nos dizer alguma coisa. Uma representao mais didtica est ilustrada
abaixo:
 A interpretao
que podemos
fazer :
Nvel lgico 1
Ligado Nvel alto Verdadeiro Resposta sim;
Nvel lgico 0 Desligado Nvel baixo Falso Resposta No.

Essas so algumas formas de se interpretar um sinal de uma varivel lgica,

existem muitas outras que podem ser adotadas, mas isso vai depender de cada caso. A
figura apresenta um interruptor que ns chamamos de varivel S, ele que ir
determinar se a lmpada ir acender ou no. A Lmpada L neste caso a sada, o
resultado expresso em luz para cada situao que a varivel S se encontra.

4.2 Tabela verdade

Quando se tem apenas uma varivel de entrada e uma sada, no h dificuldade em

saber em qual situao a sada ser acionada, mas quando h mais variveis
envolvidas, interessante que se tenha um controle maior para que no se cometa
erros.
Uma soluo montar uma tabela com todas as variveis de entrada e a sada, essa
tabela deve possuir todas as combinaes possveis das variveis e o valor que a sada
ter para cada combinao. Esta tabela a tabela verdade de um sistema digital.
Por exemplo, vamos supor o circuito de acendimento da lmpada desenhado
anteriormente. Existe uma sada, que a lmpada, e podemos colocar duas variveis
de entrada:

Variveis de entrada:
B Lmpada boa;
S Interruptor acionado;

Variveis de sada:
L Lmpada acesa;
A tabela pode ser montada com as variveis de entrada e sada colocando-se
verdadeiro ou falso nos locais apropriados:
A lmpada s
ir acender se o
interruptor estiver acionado e a lmpada estiver boa,
fazendo a interpretao de V Verdadeiro 1 e de F Falso 0 chegamos a
tabela verdade abaixo:

Pela tabela verdade, podemos concluir que para que a sada L funcione, B e S
devem ser verdadeiros tambm. Essa a chamada funo E, especificada na
lgebra booleana como L=BS.

4.3 Funes lgicas

Existem muitas maneiras de se relacionar duas ou mais variveis e cada uma

possui uma caracterstica peculiar. Para cada combinao e forma de associao das
variveis, existe uma funo booleana que foi criada.
5.0 SISTEMAS DE ENTRADAS E SADAS
O Sistema de Entradas/Sadas fornece a conexo fsica entre o mundo externo
(equipamentos de campo) e a unidade central de processamento. Atravs de
circuitos de interface, o controlador pode sensorear ou medir quantidades
fsicas, independente da mquina ou processo, tais como: proximidade,
posio, movimento, nvel, temperatura, presso, corrente e tenso. Baseado
no estado sensoreado ou no valor medido, e nas instrues do programa de
usurio, o processador comanda os dispositivos de controle conectados ao
subsistema de sada. Estes dispositivos podem ser vlvulas, motores, bombas,
alarmes, etc.
Os predecessores dos atuais controladores programveis eram limitados a
interfaces de
entradas e sadas discretas que s permitiam a conexo de dispositivos tipo
ON/OFF. Estas limitaes permitiam ao controlador apenas um controle parcial
em muitas aplicaes. Atualmente os controladores possuem uma grande
variedade de interfaces (analgicas e discretas) o que permite sua aplicao
em praticamente qualquer tipo de controle.
5.1 ENTRADAS E SADAS DISCRETAS

A classe mais comum de interface de entrada/sada e o tipo discreto. Esta

interface conecta dispositivos de entrada de campo, que fornecem sinais de
entrada independentes e distintos em natureza dos sinais eletrnicos da
interface, ou dispositivos de sada para campo que necessitem de sinais
independentes e distintos em natureza dos sinais eletrnicos da interface para
controlar seu estado. Estas caractersticas limitam a interface em sensorear
sinais do tipo ON/OFF ou fechado/aberto.
Para esta interface o sinal de entrada e essencialmente uma chave que esta
aberta ou fechada. Da mesma forma, o controle da sada e limitado a
dispositivos que somente requerem comutao em dois estados, tais como
ON/OFF ou ligado/desligado.

Cada entrada ou sada e alimentada por alguma fonte de alimentao que

podem ser ou no de mesma magnitude ou tipo (p. ex. 120 VAC, 24 VDC). Por
esta razo, circuitos de interface so disponveis para vrios valores de tenso
AC e DC, como listado na Tabela. Quando em operao, se a chave de entrada
e fechada, a interface de entrada monitora a tenso fornecida e a converte em
um sinal aceitvel para o processador indicando o estado do dispositivo. Um
estado lgico 1 indica um estado ON ou fechado do dispositivo externo e um
estado lgico 0 indica um estado OFF ou aberto do dispositivo.

5.2 ENTRADAS E SADAS ANALGICAS

Entradas analgicas: como o prprio nome j diz, elas medem as grandezas
de forma analgica. Para trabalhar com este tipo de entrada os controladores
tem conversores analgico-digitais (A/D). Atualmente no mercado os
conversores de 10 bits so os mais populares. As principais medidas feitas de
forma analgica so a temperatura e presso. A figura abaixo representa um
exemplo de termopares.
Sadas analgicas: como dito anteriormente, de forma similar o controlador
necessita de
um conversor digital para analgico (D/A), para trabalhar com este tipo de
sada. Os
exemplos mais comuns so: vlvula proporcional, displays grficos, entre
outros.

5.4 MEMRIA DA APLICAO

A memria da aplicao e uma regio com caractersticas de escrita e leitura

aleatria. Esta memria e destinada a armazenar o programa do usurio. O
programa do usurio contem a lgica de controle atravs do dispositivo de
programao (geralmente um microcomputador ou notebook) e descarregada
na memria do CLP atravs do software de programao especifico do
fabricante.

6.0 LINGUAGENS DE PROGRAMAO

6.1 DEFINIES BSICAS

Imagine que um gerente deseja passar instrues a um operador de
determinado processo. Se ambos falam portugus, instrues tpicas poderiam
ser: ligue o motor, desligue o motor, some dois valores, subtraia dois valore,
acenda a lampada, apague a lmpada, ligue a sirene e assim por diante.
Portanto, para que haja uma efetiva comunicao, necessrio utilizar uma
linguagem que ambos entendam.
Genericamente, linguagem um meio de transmisso de informaes entre
dois ou mais elementos com capacidade de se comunicarem. Esses elementos
no ficam restritos aos seres humanos, nem mesmo e exclusividade dos seres
vivos, j que mquinas podem ser construdas com tal capacidade.

Na rea da computao, define-se instruo como um comando que permite

a um sistema com capacidade computacional realizar determinada operao.
Linguagem de programao o conjunto padronizado de instrues que o sistema
computacional capaz de reconhecer.

Programar significa fornecer uma srie de instrues a um sistema com capacidade

computacional, de maneira que este seja capaz de comportar-se deterministicamente,
executando de forma automtica as decises de controle em funo do estado atual, das
entradas e das sadas do sistema num dado instante.
Programador responsvel por prever as situaes possveis do sistema, planejar uma
estratgia de controle e codificar as instrues em uma linguagem de programao
padronizada para posteriormente serem passadas ao sistema computacional.

6.2 Norma IEC 61131-3

CLPs fez surgir inmeras variantes destas ao longo do tempo, todas diferente entre si. Do
ponto de vista das empresas usurias , claramente um desperdcio de dinheiro e de
recursos humanos, j que as habilidades desenvolvidas por seus funcionrios na
utilizao de um determinado tipo de CLP no podem ser reaproveitadas quando da
substituio por outro tipo ou fabricante.
Felizmente a comunidade industrial internacional reconheceu que era necessrio
estabelecer um padro aberto para os CLPs, visando a uniformizao de procedimentos
dos diversos fabricantes. Para tanto, foi criado um grupo de trabalho IEC (International
Electrotechnical Commission) para estabelecer normas a todo o ciclo de desenvolvimento
dos CLPs, incluindo o projeto de hardware, instalao, testes, documentao,
programao e comunicao.
No incio da dcada de 1990, o IEC publicou vrias partes da norma IEC 1131 que cobre
o ciclo de vida completo dos CLPs. Essa norma considerada, por alguns autores, um
marco histrico para os CLPs.
Alguns anos depois essa norma foi revisada e recebeu o nmero IEC 61131 cuja terceira
parte IEC 61131- 3 trata das linguagens de programao Visando atender aos
diversos segmentos da indstria, incluindo seus usurios, e uniformizar as vrias
metodologias de programao dos controladores industriais, a norma IEC 61131-3 definiu
sinttica e semanticamente cinco linguagens de programao.
Linguagem Ladder (LD Ladder Diagram)
Diagrama de Blocos de Funes (FBD Function Block Diagram)
Sequenciamento Grfico de Funes (SFC System Function Chart)
 Lista de Instrues (IL Instruction List)
Texto Estruturado (ST Structured Text)

6.3 LINGUAGEM LADDER LADDER DIAGRAM (LD)

uma linguagem grfica baseada na lgica de rels e contatos eltricos para realizao
de circuitos e comandos de acionamentos. Por ser a primeira linguagem utilizada pelos
fabricantes, a mais difundida e encontrada em quase todos os CLPs da atual gerao.
Bobinas e contatos so smbolos utilizados nessa linguagem. Os smbolos de contatos
programados em uma linha representam as condies que sero avaliadas de acordo
com a lgica. Como resultado determinam o controle de uma sada, que normalmente
representado pelo smbolo de uma bobina. Recebeu vrios nomes desde sua criao,
entre eles diagrama do tipo escada, diagrama de contatos e linguagem de contatos. Hoje
em dia a linguagem Ladder a mais conhecida no meio industrial.

LISTA DE INSTRUES INSTRUCTION LIST (IL)

Inspirada na linguagem assembly e de caractersticas puramente sequencial, e

caracterizada por instrues que possuem um operador e, dependendo do tipo de
operao, podem incluir um ou mais operandos, separados por vrgulas. E indicada para
pequenos CLPs ou para controle de processos simples.

TEXTO ESTRUTURADO STRUCTURED TEXT (ST)

uma linguagem textual de alto nvel e muito poderosa, inspirada na linguagem Pascal,
que contm todos os elementos essenciais de uma linguagem de programao moderna,
incluindo as instrues condicionais (IF THEN ELSE e CASE OF) e instrues de
iteraes (FOR, WHILE e REPEAT). Como o seu nome sugere, encoraja o
desenvolvimento de programao estruturada, sendo excelente para definio de blocos
funcionais complexos, os quais podem ser utilizados em qualquer outra linguagem IEC.

Diagramas de Bloco de funes

uma das linguagens grficas de programao, muito popular na Europa, cujos

elementos so expressos por blocos interligados, semelhantes aos utilizados em
eletrnica digital. Essa linguagem permite um desenvolvimento hierrquico e modular do
software, uma vez que podem ser construdos blocos de funes mais complexos a partir
de outros menores e mais simples. Normalmente os blocos so construdos utilizando a
linguagem de texto estruturado.
Por ser poderosa e verstil, tem recebido uma ateno especial por parte dos fabricantes.
Seu uso indicado para processos qumicos em geral e em processamento
descentralizado. Devido sua importncia, foi criada uma norma para atender
especificamente a esses elementos (IEC 61499), visando incluir instrues mais
poderosas e tornar mais clara sua programao.

6.4 APLICAO DE LINGUAGENS DE PROGRAMAO DOS CLPS

Um item fundamental para utilizao de um controlador lgico programvel a seleo da

linguagem a ser utilizada, a qual depende de diversos fatores, entre eles:
Disponibilidade da Linguagem no CLP.
Grau de conhecimento do programador.
Soluo a ser implementada.
Nvel da descrio do problema.
Estrutura do sistema de controle.

6.5 LINGUAGEM LADDER

A linguagem Ladder foi a primeira que surgiu para a programao dos

Controladores Lgicos Programveis. Para que obtivesse uma aceitao
imediata no mercado, seus projetistas consideraram que ela deveria evitar
uma mudana de paradigma muito brusca. Considerando que, na poca, os
tcnicos e engenheiros eletricistas eram normalmente os encarregados da
manuteno no cho da fabrica, a linguagem Ladder deveria ser algo familiar a
esses profissionais.
Assim, assim ela foi desenvolvida com os mesmos conceitos dos diagramas de
comandos
eltricos que utilizam bobinas e contatos. Uma boa compreenso do mtodo de
programao em linguagem Ladder, incluindo blocos funcionais, e
extremamente benfica, mesmo quando se utiliza um CLP com outros recursos,
porque os diagramas Ladder so fceis de usar e implementar e constituem
uma programao de linguagem de CLP poderosa.

Principais Vantagens da Linguagem Ladder:

Possibilidade de uma rpida adaptao do pessoal tcnico (semelhana com

diagramas eltricos convencionais com lgica a rels);
Possibilidade de aproveitamento do raciocnio lgico na elaborao de um
comando
feito com rels;
Fcil visualizao dos estados das variveis sobre o diagrama Ladder,
permitindo
uma rpida depurao e manuteno do software;
Documentao fcil e clara;
Smbolos padronizados e mundialmente aceitos pelos fabricantes e usurios;
Tcnica de programao mais difundida e aceita industrialmente.
Desvantagens:
Utilizao em programas extensos ou com lgicas mais complexas e bastante
difcil.
Programadores no familiarizados com a operao de rels tendem a ter
dificuldades
com essa linguagem;
Edio mais lenta.

LGICA DE CONTATOS

A programao em diagrama de contatos permite a implementao de funes

binarias
simples at aquelas mais complexas. Pelo conjunto de acoes esquematizadas
no diagrama de contatos pode-se esboar o programa a ser desenvolvido em
linguagem Ladder. Uma chave pode estar em duas situaes: aberta ou
fechada.
DIAGRAMA DE CONTATOS LADDER

A funo principal de um programa em linguagem Ladder e controlar o

acionamento de sadas, dependendo da combinao lgica dos contatos de
entrada. O diagrama de contatos Ladder e uma tcnica adotada para descrever
uma funo lgica utilizando contatos e reles. Sua notao bastante simples.
Um diagrama de contatos e composto de duas barras verticais que
representam os polos positivo e negativo de uma bateria. A ideia por traz da
linguagem Ladder e representar graficamente um fluxo de eletricidade
virtual entre duas barras verticais energizadas. Essa eletricidade virtual flui
sempre da
barra vertical esquerda para a barra vertical da direita.
O nome Ladder (que significa escada em ingls) foi dado porque o diagrama
final se parece com uma escada cujos trilhos laterais so as linhas de
alimentao e cada lgica associada a uma bobina e chamada de degrau (em
ingls: rung). Um degrau e composto de um conjunto de condies de entrada
(representado por contatos NA e NF) e uma instruo de sada no final da linha
(representada pelo smbolo de uma bobina)
O conjunto dos contatos que compe um degrau pode ser conhecido como
condio de
entrada ou logica de controle.
As instrues de sadas, tais como bobinas e blocos funcionais (contadores,
temporizadores e outros com funes especiais), devem ser os ltimos
elementos a direita.

Um degrau verdadeiro, ou seja, energiza uma sada quando os contatos

permitem um fluxo virtual de eletricidade, ou seja, existe uma continuidade
entre a barra da esquerda
para direita. A continuidade ocorre quando h uma combinao de contatos
fechados que permite fluir uma corrente virtual ate a bobina, que deve ser o
ltimo elemento da linha (ou degrau).
6.6 Rels Internos

Tambm chamados de bobinas auxiliares, reles auxiliares, memria interna etc.

Diferentes
fabricantes usam distintos termos para se referirem aos rels internos.
Os rels internos nos CLPs so elementos utilizados para armazenamento
temporrio de dados (bits). Seu efeito e comparvel com os dos rels
auxiliares. O nome rel interno foi dado em funo dessa caracterstica. Para
efeitos de programao, suas bobinas podem ser energizadas e desativadas e
seus contatos para ligar ou desligar outras sadas. Para
reforar esse conceito observe a figura mostrada abaixo.

Ao ser fechado o contato de entrada (I1), a bobina do rele interno (M1) e

energizada. No
entanto, um rel interno no est associado a nenhuma sada fsica,
somente uma
posio de memria. Supondo que e desejado utiliz-lo para ligar uma sada
fsica, pode-se utilizar um de seus contatos para ligar a bobina Q1 que e
associada ao modulo de sada.

Para se programar em um CLP importante seguir os seguintes passos:

Rascunhar sua programao de contatos no papel para ajudar na

implementao com o micro.
Batizar o programa, para isto basta na tela de abertura salv-lo com um
nome apropriado.
 Digitar toda sua edio e salv-la tambm em diskette, para garantir um
backup.
Gravar na memria do CLP o programa gravado no micro .
Simulao em tempo real do programa no CLP com monitorao do
micro
Efetuar as correes necessrias.