Atividade Pratica - Controle Continuo

Controle Contínuo
Atividade Prática
Prof. Samuel Polato Ribas
Atividade Prática: Projeto de Compensadores por Intermédio da
Resposta em Frequência Utilizando o Fator k, e obtenção de
suas Funções de Transferência
1. OBJETIVO
 Realizar o projeto de compensadores utilizando a técnica do fator k, aplicado

a um conversor CC-CC elevador de tensão;
 Obter a função de transferência do compensador projetado;
2. MATERIAL UTILIZADO
A Atividade Prática de Controle Contínuo será utilizada com a utilização do

software de simulação gratuito Scilab. O aluno poderá fazer o download do software
no endereço.
https://www.scilab.org/download/6.0.2
Além disso, aconselha-se fortemente, assistir a Aula prática 1 (Aula 7)

e a Aula Prática 3 (Aula 9).
O aluno deverá simular e resolver os seguintes exercícios e entregar o

relatório em um ARQUIVO ÚNICO NO FORMATO PDF no AVA no ícone
Trabalhos.
3. INTRODUÇÃO
Os conversores CC-CC são circuitos eletrônicos de potência que tem a

finalidade de alterar um nível de tensão em corrente contínua, da sua entrada para
a sua saída, por isso são chamados de conversores CC-CC. Eles podem elevar ou
diminuir uma tensão CC, dependendo da topologia e do funcionamento.
Para esta Atividade Prática, vamos utilizar o conversor CC-CC elevador de
tensão, cujo circuito é mostrado na Figura 1.
Figura 1 – Conversor CC-CC elevador de tensão.
1
Controle Contínuo
Atividade Prática
Este circuito possui uma função de transferência dada por

(1 − 𝐷)2 𝑠
𝑣𝑐 (𝑠) 𝐸 − 𝑅𝐶
= ∙[ 𝐿𝐶 ]
𝑑(𝑠) (1 − 𝐷)2 2 𝑠 (1 − 𝐷)2
𝑠 + 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶
onde vc(s) é a tensão de saída, e d(s) é a razão cíclica.
Para os exercícios a seguir, considere os seguintes parâmetros da função
de transferência.
- L = 2x10-3 H;
- C = 47x10-6 F;
- R = 50 Ω;
- E = 25 V;
- D = 0,75
Com o auxílio do Scilab, realize as etapas a seguir para projetar e analisar

um sistema de controle para este conversor.
O fator k é uma técnica de controle que permite o projeto de três tipos de

compensadores, cada qual com sua característica específica, denominados de
compensadores Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3, mostrados na Figura 2.
Nos circuitos da Figura 2, o sinal IN é o sinal amostrado da tensão de saída

do conversor CC-CC. O sinal Vref é o valor normalizado que se deseja na saída.
Figura 2 – Compensadores do Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3.
2
Controle Contínuo
Atividade Prática
Por exemplo, vamos supor que um circuito como mostrado na Figura 1,

possui uma tensão de saída (que é a tensão sobre o capacitor e sobre o resistor)
seja de 100 V. Então deve-se projetar um divisor resistivo, por exemplo, de modo
que a tensão no ponto médio seja equivalente a 100V. Esta tensão pode ser de 2,5
V, por exemplo, e será o sinal IN do compensador.
Assim sabe-se que se no ponto médio do divisor resistivo houver 2,5 V, na

saída haverá 100 V. Portanto, a tensão Vref deve ser de 2,5 V.
Então os compensadores atuam sobre a diferença entre o sinal V ref e IN, e

com base na atuação, resulta-se no sinal OUT, que atuará sobre o conversor,
regulando a tensão de saída.
Independentemente do tipo de compensador utilizado, alguns passos devem

ser seguidos para o projeto dos compensadores.
Passo 1) Obter o diagrama de Bode da planta em malha aberta.
Passo 2) Escolher a frequência de corte desejada (fc).
Passo 3) Escolher a margem de fase desejada (MF).
A margem de fase é um valor escolhido pelo projetista que deve ficar entre
45º e 90º. Para a maioria dos casos, 60º é uma boa escolha.
Passo 4) Determinar o ganho do compensador (G).
Este ganho é calculado fazendo
20 log 𝐺 = 𝐺𝑑𝐵
O valor de GdB é o valor obtido no gráfico de magnitude, em dB, do diagrama

de Bode, na frequência de corte (fc) escolhida.
Passo 5) Determinar o avanço de fase desejado (α).
O avanço de fase desejado é dado por
𝛼 = 𝑀𝐹 − 𝑃 − 90º
onde P é a defasagem provocada pelo sistema, que é o ângulo na frequência de

corte no gráfico de fase no diagrama de Bode.
Passo 6) Escolher o compensador (Tipo 1, Tipo 2 ou Tipo 3).
Passo 7) Cálculo do fator k
Para um compensador do Tipo 1, o fator k é sempre 1.
Para um compensador do Tipo 2, o fator k é dado por
3
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Atividade Prática
𝛼
𝑘 = 𝑡𝑔 ( + 45º)
2
Para um compensador do Tipo 3, o fator k é dado por
𝛼 2
𝑘 = [𝑡𝑔 ( + 45º)]
4
Após o Passo 7, cada um dos compensadores possui um equacionamento
específico para a determinação de seus componentes.
Independentemente do tipo do compensador escolhido, deve-se atribuir um

valor para o resistor R1, e a partir dele, e de alguns dados determinados nos Passos
de 1 a 7, determina-se o valor dos demais elementos.
A seguir segue o equacionamento de cada um dos compensadores.
Compensador Tipo 1
1
𝐶1 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑅1
Compensador Tipo 2
1
𝐶2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑘 ∙ 𝑅1
𝐶1 = 𝐶2 (𝑘 2 − 1)
𝑘
𝑅2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐶1
Compensador Tipo 3
1
𝐶2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐺 ∙ 𝑅1
𝐶1 = 𝐶2 (𝑘 − 1)
√𝑘
𝑅2 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ 𝐶1
4
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𝑅1
𝑅3 =
𝑘−1
1
𝐶3 =
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑓𝑐 ∙ √𝑘 ∙ 𝑅3
4. PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS
QUESTÃO 1) A partir da função de transferência do conversor CC-CC, apresente

a reposta em frequência (diagrama de Bode) para uma frequência de 1 mHz até 1
MHz.
Adote 100 Hz como frequência de corte desejada.
QUESTÃO 2) Para uma margem de fase de 50º (MF = 50º) projete os componentes
de um compensador do Tipo 1, para o referido conversor CC-CC.
Para o valor do resistor R1 adote o número do seu RU divido por 100
Exemplo:
1649402
𝑅𝑈 1649402 → 𝑅1 = → 𝑅1 = 16494,02
100
Apresente todos os cálculos desenvolvidos.
Para o valor do resistor R1 adote o número do seu RU divido por 100
Exemplo:
1649402
𝑅𝑈 1649402 → 𝑅1 = → 𝑅1 = 16494,02
100
Para o valor do resistor R1 adote o número do seu RU dividido por 100
Exemplo:
1649402
𝑅𝑈 1649402 → 𝑅1 = → 𝑅1 = 16494,02
100
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Atividade Prática
Questão 5) Para todos os compensadores projetados, encontre a função de

transferência da tensão de saída para a tensão de entrada dos compensadores,
utilizando as técnicas de modelagem de circuitos com amplificadores.
Todos os cálculos devem ser apresentados passo a passo
Consultar o material sobre Modelagem de Circuitos com Amplificadores

disponível na Aula 2
Observações:
O relatório deverá conter:
 Introdução;
 Embasamento teórico sobre o assunto;
 Metodologia;
 Apresentar a resposta em frequência da função de transferência do conversor;
 Cálculos para a especificação dos componentes dos compensadores do Tipo
1, Tipo 2 e Tipo 3;
 Desenho dos compensadores do Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3 com os valores
calculados;
 Cálculos para a obtenção da função de transferência dos compensadores
Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3;
 Conclusão dos resultados obtidos;
 Referências bibliográficas;
 Em anexo, o código implementado no Scilab.
Opcional:
Para os alunos que desejarem se aprofundar mais em relação a projetos de
controladores por meio do fator k, pode ler o artigo, em inglês, no link
http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download;jsessionid=CF261FC44BE55004BA
724BFE3B5C4B92?doi=10.1.1.196.6850&rep=rep1&type=pdf
Vale ressaltar que a leitura do artigo é opcional, não sendo necessária a sua
leitura para a realização desta Atividade Prática.

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Resposta em Frequência Utilizando o Fator k, e obtenção de

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 Realizar o projeto de compensadores utilizando a técnica do fator k, aplicado

A Atividade Prática de Controle Contínuo será utilizada com a utilização do

Além disso, aconselha-se fortemente, assistir a Aula prática 1 (Aula 7)

O aluno deverá simular e resolver os seguintes exercícios e entregar o

Os conversores CC-CC são circuitos eletrônicos de potência que tem a

Figura 1 – Conversor CC-CC elevador de tensão.

Este circuito possui uma função de transferência dada por

Com o auxílio do Scilab, realize as etapas a seguir para projetar e analisar

O fator k é uma técnica de controle que permite o projeto de três tipos de

Nos circuitos da Figura 2, o sinal IN é o sinal amostrado da tensão de saída

Figura 2 – Compensadores do Tipo 1, Tipo 2 e Tipo 3.

Por exemplo, vamos supor que um circuito como mostrado na Figura 1,

Assim sabe-se que se no ponto médio do divisor resistivo houver 2,5 V, na

Então os compensadores atuam sobre a diferença entre o sinal V ref e IN, e

Independentemente do tipo de compensador utilizado, alguns passos devem

Passo 1) Obter o diagrama de Bode da planta em malha aberta.

Passo 2) Escolher a frequência de corte desejada (fc).

Passo 3) Escolher a margem de fase desejada (MF).

Passo 4) Determinar o ganho do compensador (G).

Este ganho é calculado fazendo

O valor de GdB é o valor obtido no gráfico de magnitude, em dB, do diagrama

Passo 5) Determinar o avanço de fase desejado (α).

O avanço de fase desejado é dado por

onde P é a defasagem provocada pelo sistema, que é o ângulo na frequência de

Passo 6) Escolher o compensador (Tipo 1, Tipo 2 ou Tipo 3).

Passo 7) Cálculo do fator k

Para um compensador do Tipo 1, o fator k é sempre 1.

Para um compensador do Tipo 2, o fator k é dado por

Independentemente do tipo do compensador escolhido, deve-se atribuir um

A seguir segue o equacionamento de cada um dos compensadores.

QUESTÃO 1) A partir da função de transferência do conversor CC-CC, apresente

Apresente todos os cálculos desenvolvidos.

Apresente todos os cálculos desenvolvidos.

Questão 5) Para todos os compensadores projetados, encontre a função de

Todos os cálculos devem ser apresentados passo a passo

Consultar o material sobre Modelagem de Circuitos com Amplificadores

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