ALGORITMO PID PADRÃO ISA

Manual de Configuração / Monitoração

Ref. 4-0063.100
Manual Rev. 1.00 abril / 2004

Atos Automação Industrial LTDA.

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2
 Sistema de
Certificado ISO
9001 desde 1996,
com foco na
Satisfação do
Termo de Garantia Cliente

A Atos Automação Industrial LTDA. assegura ao comprador deste produto, garantia

contra qualquer defeito de material ou de fabricação, que nele apresentar no prazo de 360 dias contados a
partir da emissão da nota fiscal de venda.

A Atos Automação Industrial LTDA. restringe sua responsabilidade à substituição de

peças defeituosas, desde que o critério de seu Departamento de Assistência Técnica, se constate falha
em condições normais de uso. A garantia não inclui a troca gratuita de peças ou acessórios que se des-
gastem naturalmente com o uso, cabos, chaves, conectores externos e relés. A garantia também não in-
clui fusíveis, baterias e memórias regraváveis tipo EPROM.

A Atos Automação Industrial LTDA. declara a garantia nula e sem efeito se este pro-
duto sofrer qualquer dano provocado por acidentes, agentes da natureza, uso em desacordo com o manu-
al de instruções, ou por ter sido ligado à rede elétrica imprópria, sujeita a flutuações excessivas, ou com
interferência eletromagnética acima das especificações deste produto. A garantia será nula se o equipa-
mento apresentar sinais de ter sido consertado por pessoa não habilitada e se houver remoção e/ou alte-
ração do número de série ou etiqueta de identificação.

A Atos Automação Industrial LTDA. somente obriga-se a prestar os serviços referidos

neste termo de garantia em sua sede em São Paulo - SP, portanto, compradores estabelecidos em outras
localidades serão os únicos responsáveis pelas despesas e riscos de transportes (ida e volta).

• Serviço de Suporte Atos

A Atos conta com uma equipe de engenheiros e representantes treinados na própria fábrica e oferece
a seus clientes um sistema de trabalho em parceria para especificar, configurar e desenvolver software
usuário e soluções em automação e presta serviços de aplicações e start-up.

A Atos mantém ainda o serviço de assistência técnica em toda a sua linha de produtos, que é prestado
em suas instalações.

Com o objetivo de criar um canal de comunicação entre a Atos e seus usuários, criamos um serviço
denominado CALL CENTER. Este serviço centraliza as eventuais dúvidas e sugestões, visando a exce-
lência dos produtos e serviços comercializados pela Atos.

CALL CENTER
De Segunda a Sexta-feira
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Para contato com a Atos utilize o endereço e telefones mostrados na primeira página deste Manual.

3
 CONVENÇÕES UTILIZADAS
• Títulos de capítulos estão destacados no índice e aparecem no cabeçalho das páginas;

• Um capítulo pode ter várias seções. Os títulos dessas seções estão marcados pelo sinal como mos-
trado no exemplo abaixo

Título de uma Seção

• Uma seção pode ter várias subseções. Os títulos dessas subseções estão marcados pelo sinal • como
mostrado no exemplo abaixo:
• Título de uma subseção

• Uma subseção pode ter vários itens. Esses itens iniciam por um marcador “•” ou um número seqüencial.

• Palavras em outras línguas são apresentadas entre aspas (“ ”), porém algumas palavras são emprega-
das livremente por causa de sua generalidade e freqüência de uso. Como por exemplo às pala-
vras software e hardware.

• Números seguidos da letra h subscrita (ex:1024h) indicam numeração hexadecimal. Qualquer outra nu-
meração presente deve ser interpretada em decimal.

• O destaque de algumas informações é dada através de ícones localizados sempre à esquerda da pági-
na. Cada um destes ícones caracteriza um tipo de informação diferente, sendo alguns considerados so-
mente com caráter informativo e outros de extrema importância e cuidado. Eles estão identificados mais
abaixo:
NOTA


NOTA: De caráter informativo, mostra dicas de utilização e/ou configuração possí-
veis, ou ressalta alguma informação relevante no equipamento.

OBSERVAÇÃO: De caráter informativo, mostra alguns pontos importantes no

comportamento / utilização ou configuração do equipamento. Ressalta tópicos
OBSERVAÇÃO necessários para a correta abrangência do conteúdo deste manual.

"IMPORTANTE
IMPORTANTE: De caráter informativo, mostrando pontos e trechos importantes
do manual. Sempre observe e analise bem o conteúdo das informações que são
identificadas por este ícone.

ATENÇÃO: Este ícone identifica tópicos que devem ser lidos com extrema aten-
ção, pois afetam no correto funcionamento do equipamento em questão, podendo
até causar danos à máquina / processo, ou mesmo ao operador, se não forem
observados e obedecidos.

4
 ÍNDICE
C APÍTULO 1 – O AL GOR ÍT MO PID PADR ÃO ISA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

• A Equação PID .................................................. ............................................................... .................. 9

• Termo proporcional: Ganho (K) x Banda Proporcional (BP) .............................................................. 10

• Termo Integral: Ganho (Ti) ..................................... ............................................................... ............ 12

• Termo Derivativo: tempo Td ..................................... ............................................................... .......... 13

C APÍTULO 2 – C AR AC T ER ÍST IC AS G ER AIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 5

• Modo direto / reverso .......................................... ............................................................... ............... 17

• Anti-reset ou anti-windup...................................... ............................................................... .............. 18

• Modo Manual / Automático ....................................... ............................................................... .......... 19

• Zona Morta..................................................... ............................................................... ................... 19

• Feedforward – BIAS ............................................. ............................................................... .............. 20

• Limites de saída ............................................... ............................................................... ................. 20

• Tempo de amostragem (Dt) ....................................... ............................................................... ......... 20

C APÍTULO 3 – PROGR AMAÇ ÃO EM L ADD ER D O BLOCO PID_ I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1

• Sobre a instrução PID_I ........................................ ............................................................... ............. 23

• SÍMBOLO EM DIAGRAMAS DE RELÉS............................................................................................................ 23

• Descrição dos parâmetros ....................................... ............................................................... ........... 24

• Exemplo de programação ......................................... ............................................................... .......... 28

• Tempo de estabilização......................................... ............................................................... ............. 29

C APÍTULO 4 – SO FTW AR E D E M ON ITORAÇ ÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1

• PID Config ..................................................... ............................................................... ................... 33

• Descrição da interface com o usuário .......................................................................................... ....... 33

• Como começar ?................................................. ............................................................... ............... 34

• Configurando a comunicação do PID Config ...................................................................................... . 35

• Supervisionando o bloco PID_I .................................. ............................................................... ......... 36

• Supervisão gráfica ............................................. ............................................................... ................ 37

• Guia Penas ......................................................................................................................................................... 38

• Guia Tempos ...................................................................................................................................................... 38

C APÍTULO 5 – SINT ON IA D O PID_ I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 9

• Método Ziegler-Nichols ......................................... ............................................................... ............. 41

5
 • Sintonizando o processo via PID Config ........................................................................................ ..... 43

• 1º PASSO – Controle manual com DATALOG ligado......................................................................................... 43

• 2º PASSO - Aplicar um “degrau” ......................................................................................................................... 44
• 3º PASSO – Visualizando histórico ..................................................................................................................... 45
• 4º PASSO – Sintonia pelo tipo de controle utilizado ........................................................................................... 46
• 5º PASSO – Passando os parâmetros para o controlador.................................................................................. 47

A P Ê N D IC E A – FLU XO GR AM A D O A LG ORÍ T M O PID IS A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 9

6
 CAPÍTULO 1
O ALGORÍTMO PID PADRÃO ISA

CAPÍTULO 1 – O ALGORÍTMO PID PADRÃO ISA

7
 ALGORÍTMO PID PADRÃO ISA

8
ALGORÍTMO PID PADRÃO ISA

A Equação PID
A equação PID adotada, segue o padrão ISA, conforme a equação mostrada abaixo: 1
S = K•( e(t) + Ki•∫edt + Td•de/dt) + BIAS

ou

∞
S = K•(e(t) + ∑ Ki•e(t) •∆t +Td•∆e/∆t) + BIAS
0

sendo: Ki =1/Ti

Descrição da nomenclatura utilizada:

• K = ganho do sistema pois multiplica os termos P,I e D

• Ki = ganho integral
• Td= ganho derivativo (tempo do termo Derivativo)
• dt = Tempo de amostragem
• de = (Erro atual – Erro anterior)
• Ti = 1 / Ki = Tempo do termo Integral (reset time)
• BIAS = Offset da saída de controle

9
 ALGORÍTMO PID PADRÃO ISA

Termo proporcional: Ganho (K) x Banda Proporcional (BP)

1 O termo proporcional será calculado segundo a fórmula:
S = K • erro
A banda proporcional por definição, é expressa em porcentagem e corresponde a variação de 0 a 100%
do fundo de escala da variável de processo.

A banda proporcional é o inverso do ganho segundo a equação:

BP = 100%
K
A banda proporcional se situa acima e abaixo do setpoint (SP).

O valor do termo proporcional é zero quando não existir erro.

Banda Valor da banda c/ fundo de

GANHO
Proporcional 4000 pontos
1% 100,0 40
10% 10,0 400
20% 5,0 800
25% 4,0 1000
50% 2,0 2000
100% 1,0 4000
200% 0,5 8000*
500% 0,2 20.000*
1000% 0,1 40.000*

* - Estes valores, apesar de estarem fora do fundo de escala considerado (4000) significam apenas diminuição no peso do termo
proporcional.

O gráfico a seguir mostra a posição da banda para ganhos 1, 2 e 4:

Ganho=4,0 Ganho=2,0 Ganho=1,0

10
ALGORÍTMO PID PADRÃO ISA

1
Apesar de termos o elemento “Banda”, a atuação do PID sempre se dará em toda a faixa da escala da
variável de processo, para valores de ganho elevado (banda pequena), teremos a saturação da saída a-
contecendo com erros menores, e para ganhos menores (banda larga) a saturação da saída acontecerá
com valores de erro maior.

Graficamente teremos:

11
 ALGORÍTMO PID PADRÃO ISA

Termo Integral: Ganho (Ti)

1 O termo integral é dado em segundos por repetição, que significa quanto tempo o termo integral levará
para repetir a ação do termo proporcional, considerando o sistema em malha aberta.

Para exemplificar, se considerarmos um controlador PI em malha aberta depois de forçarmos o erro de

zero para algum valor e mantermos o mesmo constante, então graficamente teríamos:

É possível que o usuário esteja acostumado com outra unidade para o termo Integral, por exemplo:
min/rep, porém sempre estarão relacionadas entre si.

Abaixo são dadas as principais unidades encontradas para o termo integral e suas relações.

Seg/Rep Rep/Seg Min/Rep Rep/Min

1 1 0,0167 60
5 0,2 0,0833 12
60 0,0166 1 1
120 0,0083 2 0,5

12
ALGORÍTMO PID PADRÃO ISA

Termo Derivativo: tempo Td

O termo derivativo é o responsável em antecipar a ação de controle. 1
Este termo só atua quando há variação de erro, sendo assim se o processo está estável mesmo com erro
presente, sua atuação é nula.

Podemos dizer que o termo derivativo atua no processo, prevendo qual será o valor do erro a Td unidades
de tempo à frente.

O diagrama abaixo, compara S=P (linha tracejada vermelha) com S=P+D (linha contínua azul).

A quantidade de tempo que a ação derivativa “avançou” o processo é considerada como o tempo derivati-
vo (Td).

O tempo Td significa em que instante o termo proporcional irá produzir o mesmo efeito na saída que o
termo derivativo, para uma mesma variação de erro.

13
 ALGORÍTMO PID PADRÃO ISA

Outra forma de entender:

Supondo o incremento do erro constante, então de/dt representará o coeficiente angular de uma reta.

Podemos então escrever: E(t) = m•t

Onde: m = de/dt = coeficiente angular

Para cada valor de tempo, conheço qual será o valor do erro, quanto mais o tempo passa, maior o valor do
erro.

Quando aplico a equação:

S = D = K • Td•de/dt

14
CAPÍTULO 2 – CARACTERÍSTICAS GERAIS

CAPÍTULO 2
CARACTERÍSTICAS GERAIS

15
 CARACTERÍSTICAS GERAIS

16
CARACTERÍSTICAS GERAIS

Modo direto / reverso

Este parâmetro define o modo de controle a ser aplicado:

• Modo Direto Æ Enquanto a variável de processo (PV) for maior

Erro = PV – SP
2
que o setpoint (SP), o modo direto reage na saída (MV), aumen-
tando seu valor. Como ocorre, por exemplo, em uma aplicação
de controle de refrigeração.

Graficamente teremos:

SP

PV

MV

17
 CARACTERÍSTICAS GERAIS

• Modo Reverso Æ Enquanto a variável de processo (PV) for menor

que o setpoint (SP), o modo reverso reage na saída (MV), diminu- Erro = SP – PV
indo seu valor. Como ocorre, por exemplo, em uma aplicação de
controle de temperatura.

Graficamente teremos:

2
SP

PV

MV

Anti-reset ou anti-windup
Este recurso impede que o termo integral continue a ser atualizado quando a saída atinge seu
limite máximo ou mínimo.

O termo integral acumulado permanece congelado até que a saída fique abaixo do seu limite
máximo ou fique acima do seu limite mínimo.

Se nesta condição, o termo integral continuasse a ser atualizado, o sistema demo-

raria mais para retornar a condição de equilíbrio, podendo até mesmo entrar em
OBSERVAÇÃO oscilação permanente.

18
CARACTERÍSTICAS GERAIS

Modo Manual / Automático

Entrada presente no bloco PID. Quando ativada, o controle é feito manualmente, quando desativada o
controle é feito automaticamente.

Em modo AUTOMÁTICO, a instrução PID está controlando a saída.

Em modo MANUAL, o usuário é quem faz o controle, escrevendo diretamente na variável de saída. 2
A transição de manual para automático, é feita sem causar variação na saída, também chamada de “out-
put tracking” ou “bumpless transfer”. A instrução PID em modo manual calcula novamente o valor do termo
de acumulo integral, desta forma quando o controle passar para modo automático, a saída S inicia a partir
da saída configurada e não ocorre nenhuma interrupção no valor de saída.

A instrução PID não faz a transferência ininterrupta de manual para automático se o termo integral não
estiver sendo usado (Ki = 0).

Zona Morta
A Zona morta permite selecionar uma faixa de erro acima e abaixo do setpoint (SP) onde a saída (MV)
manterá seu valor fixo, desde que o erro permaneça dentro desta faixa.

A zona morta quando programada, é ativada somente quando PV atingir o setpoint (SP), garantindo que o
mesmo se situe o mais próximo possível do setpoint (SP). Após esta condição o controle só voltará a atuar
quando PV sair da zona morta, e a única forma de se modificar a saída (MV) é através do BIAS.
Ao sair da zona morta, o controle volta sem interrupção na saída (semelhante a transição de manual para
automático).

A zona morta se estende acima e abaixo do setpoint (SP) de acordo com o valor especificado em “Banda
morta alta” e “Banda morta baixa”.

O controle de válvulas motorizadas é beneficiado por este tipo de recurso.

Banda Morta Alta

SP
Banda Morta Baixa
PV
t
MV

t
19
 CARACTERÍSTICAS GERAIS

Feedforward – BIAS
É possível direcionar (feedforward) um distúrbio do sistema, alimentando o valor BIAS da instru-
ção PID.

2 O valor BIAS representa um distúrbio alimentado na instrução antes que o distúrbio tenha chan-
ce de alterar a variável de processo. Feedforward é geralmente usado em processos com atraso
de transporte, ou quando nenhum controle integral é utilizado. Neste caso o valor de BIAS pode
ser ajustado para manter a saída na faixa requerida (manter PV próximo a SP).

Limites de saída
É possível definir um limite máximo e mínimo da saída de controle. Quando a instrução detecta
que o cálculo da saída esta acima ou abaixo destes valores ela será impedida de ultrapassar
estes limites.
Para não usar os limites deixe Mín = 0 e Máx = SMáx.

Tempo de amostragem (Dt)

A instrução PID e a amostra de processo são atualizadas periodicamente pelo dt. Este tempo de
atualização está relacionado ao processo físico que esta sendo controlado.

Para malhas muito lentas como temperatura, um tempo acima de um segundo é suficiente para
um bom controle. Malhas mais rápidas, como pressão, podem requerer um tempo de atualização
de 250 ms.

O tempo mais rápido da instrução PID é 100 ms.

Para melhorar a eficiência do termo derivativo, dt deve ser menor ou igual à Td / 10, ou seja dt
deve ser no mínimo dez vezes menor que Td (ex: se Td = 10s, dt = 1s)

20
CAPÍTULO 3 – PROGRAMAÇÃO EM LADDER DO BLOCO PID_I

CAPÍTULO 3
PROGRAMAÇÃO EM LADDER DO BLOCO PID_I

21
 PROGRAMAÇÃO EM LADDER DO BLOCO PID_I

22
PROGRAMAÇÃO EM LADDER DO BLOCO PID_I

Sobre a instrução PID_I

A instrução PID_I está presente nos drivers MPC4004R e MPC4004T. O PID padrão ISA é inserido
através de blocos ladder (pelo WinSUP 2.5), resultando nas seguintes características para cada driver:

MPC4004R MPC4004T
Instruções PID 16 0

3
Instruções PID ISA 8 64
PID associado aos canais de temperatura 32 0
TOTAL 56 64

Esta instrução contém três operandos, e quatro entradas, descritas mais abaixo:

Entrada [H]: Se habilitada realiza o calculo de controle PID;

Entrada [MAN]: Se habilitada, define controle como modo MANUAL (valor de saída definido pelo usuário).
Quando desabilitada, valor de saída volta a ser definido pelo controle PID;

Entrada [MOD]: Define o tipo de controle aplicado: Quando ligada, o tipo de controle é direto e quando
desligada, reverso;

Entrada [RST]: Quando acionada carrega um determinado valor no termo integral do algoritmo.

• SÍMBOLO EM DIAGRAMAS DE RELÉS

Onde:
OP1 - Variável de entrada
OP2 - Ponteiro do bloco de dados
(ver tabela abaixo para mais detalhes)
OP3 - Variável de saída

23
 PROGRAMAÇÃO EM LADDER DO BLOCO PID_I

Os valores da tabela abaixo estão todos em BCD.

ENDEREÇO DESCRIÇÃO VALORES A SEREM DECLARADOS

OP2+2E RESERVADO ----
OP2+2C RESERVADO ----
OP2+2A RESERVADO ----
OP2+28 RESERVADO ----
OP2+26 RESERVADO ----
OP2+24 RESERVADO ----
OP2+22 RESERVADO ----

3
OP2+20 RESERVADO ----
OP2+1E Valor de reset do termo integral 0000 a 9999
OP2+1D (byte) RESERVADO ----
OP2+1C (byte) Simetria de controle 00 ou 01
OP2+1A Max. Fundo de escala saída 1000 a 5000
OP2+18 Max. Fundo de escala entrada 1000 a 5000
OP2+16 Tempo do PWM da saída (período) 0020h a 0250 h (2.0 a 25.0 seg.)
OP2+14 Estado interno de saída (PWM) 0000h a 03FFh ou E000h a EFFFh
OP2+12 Banda Morta Baixa 0 a Máx Fundo de escala da entrada
OP2+10 Banda Morta Alta 0 a Máx Fundo de escala da entrada
OP2+0E Offset da Saída 0 a Máx Fundo de escala da saída
OP2+0C Máximo Valor da Saída 0 a Máx Fundo de escala da saída
OP2+0A Mínimo Valor da Saída 0 a Máx Fundo de escala da saída
OP2+08 Ganho Derivativo (Td) 0001 a 0900 (seg)
OP2+06 Ganho Integral (Ti) 0001 a 3600 (seg/repetição)
OP2+04 Ganho Proporcional (Kc) 0001 a 1000 (0.1 a 100.0)
OP2+02 Período de Amostragem 0001 a 0050 (0.1 a 5.0) seg
OP2 Setpoint 0 a Máx Fundo de escala da entrada

Descrição dos parâmetros

• OP1: Endereço da variável de entrada. Este endereço sempre deve existir.

• OP2: Endereço inicial do bloco de parâmetros. Este endereço sempre deve existir.

• OP3: Endereço da variável de saída. Este endereço sempre deve existir.

• Setpoint: Valor a ser atingido.

• Período de amostragem

Período de tempo em que a instrução faz a amostragem da variável de processo (PV) e efetua o algo-
ritmo de controle.
Este parâmetro deve ser configurado entre 1 e 50, sendo que 1 equivale a 0.1 segundos e 50 a 5.0
segundos.

• Ganho proporcional

Ganho do termo proporcional do PID.

Este valor deve ser configurado entre 1 e 1000, sendo que para 1 o ganho é de 0.1 e para 1000 o ga-
nho é de 100.0 .

24
PROGRAMAÇÃO EM LADDER DO BLOCO PID_I

• Ganho integral

Ganho do termo integral do PID.

Este valor deve ser configurado entre 1 e 3600 segundos. Para desativar o termo integral deixe este
valor com zero.

• Ganho derivativo

Ganho do termo derivativo do PID.

Este valor deve ser configurado entre 1 e 900 segundos. É importante observar que este ganho deve
ser no mínimo 10 vezes maior que o período de amostragem. Esta característica é devido à equação

3
do termo derivativo com filtro incorporado.
Para desativar o termo derivativo deixe este valor com zero.

• Mínimo valor da saída

Valor mínimo de limite para saída.

É importante observar que este valor não tem nenhuma relação com fundo de escala mínimo da saí-
da, nenhum cálculo e efetuado com este valor.

• Máximo valor da saída

Valor máximo de limite para saída.

É importante observar que este valor não tem nenhuma relação com fundo de escala máximo da saí-
la, nenhum cálculo e efetuado com este valor.

• Offset da saída (Feedforward – BIAS)

Valor que será somado à saída do PID em modo automático.

Este valor deve ser configurado entre 0 e o máximo fundo de escala da saída.

• Banda morta alta

Valor que será somado ao setpoint (SP) para definir o valor da banda morta alta.
Este valor deve estar configurado entre 0 e o Maximo fundo de escala da entrada. Para desativar a
banda morta alta deixe este valor com zero.
O calculo da banda é simples: para um setpoint de 1000 e uma banda de 1200 deixe este valor com
200 (1000 + 200 = 1200).

• Banda morta baixa

Valor que será subtraído do setpoint (SP) para definir o valor da banda morta baixa.
Este valor deve estar configurado entre 0 e o Maximo fundo de escala da entrada. Para desativar a
banda morta baixa deixe este valor com zero.
O calculo da banda e simples: para um setpoint de 1000 e uma banda de 900 deixe este valor com
100 (1000 - 100 = 900).

• Estado interno de saída PWM

Endereço do estado interno que será utilizado pelo PWM.

Este valor deve esta entre 0000h e 03FFh ou E000h e EFFFh (observe que os endereços estão em he-
xa-decimal). Se um valor inválido for colocado, a saída PWM será desativada.
Para desativar a saída PWM deixe este valor com FFFFh.

25
 PROGRAMAÇÃO EM LADDER DO BLOCO PID_I

• Tempo do PWM da saída

Período da saída PWM.

Este valor deve estar entre 20 e 250, sendo que para 20 temos 2.0 segundos e para 250 temos 25.0
segundos.
Se o estado interno de saída PWM estiver com FFFF ou com um valor inválido,o tempo do PWM da
saída será ignorado não importando o seu valor.

• Máx. Fundo de escala entrada

3
Fundo de escala da entrada.
Este valor deve ser configurado de acordo com a escala de grandeza física controlada.
Por exemplo: Se estiver realizando um controle de temperatura com uma placa 4004.66/J com fundo
de escala de 0 a 500.0, deixe este valor com 5000.

• Máx. Fundo de escala saída

Fundo de escala da saída.

Este valor deve ser configurado de acordo com o hardware de saída do controle.
Por exemplo: Se estiver utilizando uma placa de saída analógica de 0 a 10V com resolução de 0 a
1000 deixe este valor com 1000

• Simetria de Controle

Este parâmetro permite ao usuário enxergar valores negativos no registro de saída. Na maioria dos
processos valores negativos no registro de saída não são utilizados pois uma válvula não pode fechar
“-100” porém em alguns processos como o de refrigeração, é importante conhecer quanto negativo a
saída se encontra.
desta forma teremos :

Byte de simetria de controle = 00 (default) não é representado valores negativos para a saída, resul-
tando na seguinte relação:

Máx fundo escala saída

S= M • ERRO Onde:
M=
Máx fundo escala entrada

No gráfico a seguir, essa simetria é representada pela reta azul.

Byte de simetria de controle = 01 é representado valores negativos de saída.

A representação de valores negativos é feita somando-se um offset na saída de maneira a termos a
indicação de toda a escala, resultando na seguinte equação:

Máx fundo escala saída

S= M • ERRO + Offset Onde: M=
2 • Máx fundo escala entrada

Offset = Máx fundo escala saída – (M • Máx fundo escala entrada)

No gráfico a seguir, essa simetria é representada pela reta vermelha.

26
PROGRAMAÇÃO EM LADDER DO BLOCO PID_I

Graficamente temos:

SAÍDA

1000

– 1000 1000
ERRO 3

• Valor de reset do termo integral

Esta característica tem sua funcionalidade quando o PID é solicitado de forma não contínua, ou seja
em aplicações onde o processo se repete várias vezes, com a mudança constante de setpoints. Nesta
situação o usuário poderá reciclar o termo Integral definindo o valor do I.

O valor acumulado do termo integral, será carregado quando a entrada [RST] do bloco for acionada.
Para representar os valores negativos em BCD, este parâmetro está limitado entre 0 e 9999, sendo
que 0 equivale ao máximo fundo de escala de entrada multiplicado por “-1” e 9999 ao máximo valor de
fundo de escala de entrada, declarado no bloco de parâmetros apontado por OP2.

O gráfico abaixo mostra a relação do termo integral em função do registro utilizado.

TERMO
INTEGRAL

5000

REGISTRO
5000 9999

– 5000

27
 PROGRAMAÇÃO EM LADDER DO BLOCO PID_I

Exemplo de programação
O exemplo de programação abaixo mostra parâmetros utilizados para controle de uma malha de tempera-
tura, utilizando uma placa 4004.6x/J - TERMOPAR tipo J (0 A 500°C).

3
ENDEREÇO DESCRIÇÃO VALORES A SEREM DECLARADOS
202Eh RESERVADO 0000
202Ch RESERVADO 0000
202Ah RESERVADO 0000
2028h RESERVADO 0000
2026h RESERVADO 0000
2024h RESERVADO 0000
2022h RESERVADO 0000
2020h RESERVADO 0000
201Eh Valor de reset do termo integral 5000
201Dh (byte) RESERVADO 00
201Ch (byte) Simetria de controle 00
201Ah Max. Fundo de escala saída 1000
2018h Max. Fundo de escala entrada 5000
2016h Tempo do PWM da saída (período) 0250 (25.0 seg.)
2014h Estado interno de saída (PWM) 0180
2012h Banda Morta Baixa 0000 (00.0 °C)
2010h Banda Morta Alta 0000 (00.0 °C)
200Eh Offset da Saída 0000
200Ch Máximo Valor da Saída 1000
200Ah Mínimo Valor da Saída 0000
2008h Ganho Derivativo (Td) 0010 (10 seg.)
2006h Ganho Integral (Ti) 0240 (240 seg./repetição)
2004h Ganho Proporcional (Kc) 0050 (5.0)
2002h Período de Amostragem 0010 (1.0 seg.)
2000h Setpoint 2000 (200.0 °C)

28
PROGRAMAÇÃO EM LADDER DO BLOCO PID_I

Tempo de estabilização
O tempo de estabilização de um sistema, depende basicamente da quantidade de energia aplicada, e da
própria inércia do sistema.
Processos de grande inércia necessitam de uma quantidade maior de energia para que tenham uma vari-
ação na saída. O gráfico abaixo mostra a diferença entre um processo de alta inércia (em verde) e baixa
inércia (em azul) quando aplicada mesma quantidade de energia na saída (em vermelho).

% Baixa inércia
3
Alta inércia

Os valores iniciais para os parâmetros PID, devem ser calculados levando em consideração se o sistema
possui baixa ou alta inércia.

Como sugestão, são dados os seguintes valores iniciais:

SISTEMA COM ALTA INÉRCIA SISTEMA COM BAIXA INÉRCIA

Kp ≥ 6 Kp ≤ 4
Ti = 300 seg Ti = 100 seg
Td = 0 Td = 0

Após esta fase, o usuário deverá testar diferentes valores para os parâmetros, visando alcançar o ponto
otimizado de operação.

Também é possível aplicar o método de Ziegler-Nichols descrito na página 41 deste manual, para deter-
minar com precisão os parâmetros do algoritmo.

29
 PROGRAMAÇÃO EM LADDER DO BLOCO PID_I

30
CAPÍTULO 4 – SOFTWARE DE MONITORAÇÃO

CAPÍTULO 4
SOFTWARE DE MONITORAÇÃO

31
 SOFTWARE DE MONITORAÇÃO

32
 SOFTWARE DE MONITORAÇÃO

PID Config
Para realizar a sintonia dos blocos PID inseridos no ladder, utilizaremos o software PID Config que realiza
a monitoração e a configuração dos parâmetros PID, podendo também observar em tempo real a atuação
do PID em seu processo, permitindo a alteração dos parâmetros on-line.

Descrição da interface com o usuário

A interface do PID Config proporciona diversas opções para que o usuário possa monitorar seu projeto.
Sugerimos que você invista alguns minutos de seu tempo para se familiarizar com a área de trabalho do
PID Config.

4
A. B.

C.

E.

D.

A. Barra de título
Identifica o software e mostra qual instrução PID está sendo monitorada, quando alguma delas es-
tá habilitada.

B. Controles do Windows
São os controles padrão do Windows para toda aplicação (Minimizar, Maximizar, Fechar);

33
 SOFTWARE DE MONITORAÇÃO

C. Barra de menu
Concentra todos os comandos do PID Config. Possui 4 menus: Arquivo, Comunicação, Janelas e
Sobre;

D. Guias de configuração
Estas guias configuram toda a parametrização dos blocos PID supervisionados. São compostas
pelas guias Dados e Gráfico;

E. Supervisão gráfica
Permite realizar a supervisão de qualquer uma das variáveis do bloco PID que está sendo monito-
rado. Utilizando a guia “Gráfico” configuram-se as escalas utilizadas no gráfico;

Como começar ?

4
O exemplo utilizado a seguir mostra parâmetros utilizados para controle de uma malha de
temperatura, utilizando uma placa 4004.6x/J - TERMOPAR tipo J (0 A 500°C).

Deve-se ter uma aplicação ou um projeto de exemplo que contenha pelo menos uma
OBSERVAÇÃO
instrução PID_I no ladder. Para fazer isto, no WinSUP 2.5 crie um novo projeto e insira
um bloco PID_I como mostrado abaixo:

A aplicação-exemplo utilizará os seguintes hardwares:

CÓDIGO DESCRIÇÃO
4004.24 BASTIDOR COM 04 SLOTS
4004.06R CPU XA RAM C/ BATERIA 8E/8S “P” 24 Vcc
4004.65/J EXPANSÃO TEMPERATURA 4 CANAIS TIPO “J”
4004.40 FONTE DE ALIMENTAÇÃO CHAVEADA 93 A 250 Vca c/ 24 Vcc AUXILIAR

Na configuração de hardware, a parametrização da placa de tem-

peratura será feita conforme a figura ao lado.

Observe que somente o canal 1 é habilitado e não utilizaremos o

PID presente na placa de temperatura, pois o controle será reali-
zado pelo bloco PID_I.

34
SOFTWARE DE MONITORAÇÃO

Configurando a comunicação do PID Config

O software PID Config, quando conectado com o CLP, realiza a leitura do programa usuário a procura de
instruções PID_I existentes. As configurações são feitas individualmente para cada instrução.

Após iniciar o software, com o CLP conectado em um de seus ca-

nais seriais, no menu “Comunicação”, escolha a opção “Configu-
rar”. A seguinte janela será apresentada:

Nesta janela é realizada a configuração do canal seria utilizado

para a comunicação do PID Config com o CLP.

Porta: Defina a porta de comunicação do PC utilizada para realizar

a conexão. Estão disponíveis as portas COM1 até COM4.

4
(default: COM1);
Time-out (ms): Tempo de espera pela resposta dos dados do CLP.
Finda esta temporização o software acusa falha de comunicação. (Default: 1000ms)
Baud Rate: Definição da taxa de comunicação programada no CLP para estabelecer comunicação com o
PID Config. (default: 57600).


Verifique se a porta utilizada não está sendo ocupada por outros aplicativos como o WinSUP,
TaprWin ou algum software supervisório. Caso isto ocorra, se possível defina outra porta de
comunicação para estabelecer conexão, ou desocupe a porta utilizada.

Após confirmar os parâmetros de comunicação, no menu “Comunicação”

pressione “Conectar”, como mostrado ao lado. Durante a conexão com o
CLP, não é possível alterar os parâmetros do canal serial, é necessário
desconectar o software para realizar qualquer modificação.

Para desconectar, no menu “Comunicação” pressione “Desconectar”.

Utilize um CLP que já esteja com o software carregado utilizando a instrução PID_I. Do contrário, o PID
Config fará a leitura do programa usuário do CLP e não encontrará nenhuma instrução PID_I, impossibili-
tando a utilização do software.

35
 SOFTWARE DE MONITORAÇÃO

Supervisionando o bloco PID_I

Com o PID Config conectado ao CLP, no menu “Arquivo”, selecione a opção “Novo”. Uma janela será
aberta, como mostrado abaixo:

Na caixa de seleção “Instrução”, escolha qual instrução PID será con-

figurada. Como o projeto carregado no CLP possui somente uma
instrução PID_I, a única opção da caixa de seleção será “Instrução1”,
como mostrado ao lado.

Após selecioná-la, a opção “Habilita” será habilitada. Marque esta

opção para que o software possa realizar a leitura dos registros decla-
rados inseridos no bloco PID_I.

Após a leitura do CLP, a tabela de parâmetros ficará como mostrado

ao lado.

• A coluna “Descrição” mostra a identificação dos parâmetros do

PID.

• A coluna “Valor” identifica o valor atual do referido parâmetro no

CLP. Para alterá-lo basta dar um duplo - clique na célula desejada.

• A coluna “Endereço” mostra o endereço que a constante definida

na coluna “Valor” é guardada. Estes endereços foram definidos pe-
lo usuário ao inserir o bloco PID_I no ladder.

36
SOFTWARE DE MONITORAÇÃO

Os parâmetros sugeridos neste exemplo são válidos para um controle

de malha de temperatura.

O usuário deve adequar estes valores para o tipo de controle a ser

utilizado.

Esta tabela de valores padrão para controle de malha de temperatura

é mostrada logo ao lado:

Nos campos “Habilita” e “Manual”, defina os EI’s utilizados para con-

trole de bloco PID_I no ladder do CLP. No caso do exemplo utilizado,
os endereços são:
• Manual: 200h
• Habilita: 201h

Ao ligar o EI 201h (Habilita PID) o CLP começará a realizar o controle

PID do bloco em questão.

O controle manual é acessado passando-se o EI 200h para ON.

4

Supervisão gráfica

Com o controle habilitado, para realizar a correta parametrização dos

parâmetros do bloco, utilize a supervisão gráfica para acompanhar o
status de sua malha de controle.

Para fazer isto, clique sobre a guia “Gráfico”, no canto superior direito
da janela de configuração do bloco PID_I, como mostrado ao lado

Dentro desta guia existem 2 regiões distintas: “Penas” e “Tempos”.

Estas guias estão descritas na página a seguir.

37
 SOFTWARE DE MONITORAÇÃO

• Guia Penas
Nesta guia definem-se quais parâmetros serão supervisionados. As opções disponíveis são:

Para selecionar quais variáveis serão supervisionadas, na seção “Penas”,

marque as variáveis desejadas, clicando com o botão esquerdo sobre a
caixa de seleção ao lado de seu respectivo nome, como mostrado ao lado.

Em cada uma destas variáveis, é possível definir a cor da pena utilizada.

4
Para isto, selecione uma variável qualquer e pressione o botão “Pena” da
seção “Cores” desta guia. Nesta mesma seção definem-se as cores do
grid e do fundo da supervisão gráfica.

A seção Grid define a escala utilizada pelo gráfico durante a supervisão e

a quantidade de divisões que os eixos X e Y serão repartidos. A mudança
destes parâmetros pode ser feita on-line com a supervisão.

• Guia Tempos
esta guia definem-se as diversas funções utilizadas durante a supervisão gráfica, como escala de tempo,
offset de posição e captação de dados.

A seção “Intervalo” define a escala de tempo utilizada durante a su-

pervisão gráfica, esta escala pode variar de 1 minuto até 1 hora.
Para definir a escala desejada, mova a barra deslizante para a direi-
ta, até a posição desejada.

A seção “Offset” permite que o usuário observe o histórico do com-

portamento do PID, caso o intervalo de tempo que se deseja obser-
var não esteja mais visível no gráfico.
O PID Config armazena estas informações em um banco de dados
permitindo que o gráfico tenha seus dados armazenados para futura
referência.

A seção “Cursor” permite que os valores identificados no gráfico

possam ser visualizados com precisão. Para habilitar o curso duran-
te a supervisão gráfica, marque a opção “Mostra cursor” e utilize a
barra deslizante para posicionar o cursor na posição desejada.
Os dados das penas habilitadas aparecerão no canto superior direito
do gráfico.

38
CAPÍTULO 5 – SINTONIA DO PID_I

CAPÍTULO 5
SINTONIA DO PID_I

39
 SINTONIA DO PID_I

40
SINTONIA DO PID_I

Método Ziegler-Nichols
A técnica de sintonia “on-line” utilizada pelo software PID Config chama-se Método da Curva de Reação
do Processo. Esse método é baseado em um único teste experimental, que é realizado com o controlador
em modo manual. Uma pequena mudança em degrau de amplitude A é gerada na saída do controlador e
a resposta medida do processo ou curva de reação do processo c(t) é registrada.

Dois diferentes tipos de curvas de reação de processo são mostradas na figura abaixo para mudanças em
degrau na entrada no instante t=0. A resposta para o gráfico 1 é ilimitada, o que indica que esse processo
é não-auto-regulado. Em contraste, o processo considerado no gráfico 2 é auto-regulado, pois a curva de
reação atinge um novo estado estacionário.

c(t) GR ÁF ICO 1 c(t) GR ÁF ICO 2

5
t t
Curvas de resposta de processos auto-regulados e não auto-regulados.

O método é aplicável para processos auto-regulados. Nesse caso, a resposta é caracterizada por dois
parâmetros: T , a inclinação da tangente através do ponto de inflexão da curva de L, o tempo morto, con-
forme mostrado abaixo:

c(t)
Reta tangente no ponto de inflexão

0
t
L T
Curva de resposta em forma de S

41
 SINTONIA DO PID_I

A curva em forma de S pode se caracterizar por duas constantes: o tempo de retardo L e a constante de
tempo T. O tempo de retardo e a constante de tempo podem ser determinados traçando-se uma reta tan-
gente à curva em forma de S no ponto de inflexão e determinando-se as interseções com o eixo dos tem-
pos e com a reta b(t) = K, conforme assinalado na figura da página anterior.

A função de transferência C(s) / U(s) pode ser aproximada à de um sistema de primeira ordem com retardo
de transporte, como a seguir:

- Ls
C(s) Ke
=
U(s) Ts + 1

A tabela abaixo mostra a regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada na resposta do processo a controlar
a uma excitação em degrau:

Tipo de controlador Kp Ti Td
T

5 P ∞ 0
L
T L
PI 0,9 0
L 0,3
T
PID 1,2 2L 0,5L
L

42
SINTONIA DO PID_I

Sintonizando o processo via PID Config

O software PID Config permite realizar a sintonia do algoritmo PID utilizado em seu processo.

As páginas a seguir mostras passo-a-passo como realizar esta sintonia.

• 1º PASSO – Controle manual com DATALOG ligado

Inicie o software PID Config e estabeleça uma conexão (menu “Comunicação”, opção “Conectar”).

No menu “Arquivo”, clique em “Novo” e escolha qual instrução você deseja monitorar (para mais detalhes
sobre a utilização do PID Config, leia o capítulo 4 – Software de Monitoração).

5
Na guia “Gráfico”, defina um nome e caminho para o arquivo de
destino do DATALOG, no campo “Arquivo” e marque a opção “Criar
log” como mostrado na figura ao lado.

Antes de habilitar a instrução, certifique-se que o EI de controle

manual/automático está em modo MANUAL. Habilitando a instru-
ção em modo automático, o controle poderá se desestabilizar, pois
o PID tentará realizar o controle do processo.

NOTA O nome de arquivo, apesar de estar nomeado como datalog, pode ser renomeado como


desejado. Ao ser gerado, ele é salvo com a extensão *.dat no local definido pelo usuário.

Caso não seja especificado um destino para o arquivo (como mostrado na figura acima) o
mesmo será salvo no diretório raiz onde o programa foi instalado.

43
 SINTONIA DO PID_I

• 2º PASSO - Aplicar um “degrau”

Para que a sintonia possa ser realizada o software necessita de alguns dados do processo. Estes dados
devem ser tomados em modo manual da seguinte maneira:

Com o PID inicialmente em modo MANUAL, habilite-o e espere até que o valor de entrada esteja estabili-
zado.

Aplique um “degrau” na saída, e aguarde até que a entrada estabilize, como mostrado na figura abaixo.
Para processos de temperatura, este tempo pode levar mais de 1 hora.

Após o ajuste da curva, o DATALOG já possuirá as informações necessárias para calcular os parâmetros
necessários para a sintonia do PID.

5
PV

Degrau de nível.

Saída (CV)

44
SINTONIA DO PID_I

• 3º PASSO – Visualizando histórico

Com o arquivo DATALOG criado, no menu “Visualizar”, escolha a opção “Histórico”. Na janela que se a-
bre, mostrada logo abaixo, clique no botão “Abrir” e procure pelo DATALOG que você gerou nos passos
anteriores.

Ao abrir o arquivo, no canto direito da janela pode-se visualizar as

penas disponíveis para este modo de visualização.

Clique na penas desejadas para visualizá-las, e ajuste os valores de

fundo de escala da maneira que desejar na seção “Grid”, mostrada
logo ao lado.

Para uma melhor visualização, você pode mudar a cor das penas
habilitadas para monitoração, bem como a cor de fundo e do grid
utilizado no gráfico. Para isto, basta escolher uma das penas que
deseje mudar de cor e clicar sobre o botão “Pena” na seção “Cores”,
por exemplo.

Tendo configurado as opções de visualização da maneira desejada (definição de intervalo e offset também
estão disponíveis para o modo de visualização de histórico) clique sobre o botão “Sintonia” para iniciar o
processo de cálculo de sintonia.

45
 SINTONIA DO PID_I

• 4º PASSO – Sintonia pelo tipo de controle utilizado

Pressionando-se o botão “Sintonia” e seguinte janela será apresentada:

5
Nela serão mostrados os parâmetros calculados para a melhor otimização possível de seu processo, po-
dendo você modificar qualquer a curva característica gerada pelo algoritmo, de modo a otimizar o resulta-
do final.
Defina o tipo de controle desejado (P, PI ou PID) e clique em “Sintonizar”. Um gráfico será gerado, indi-
cando os valores de Kp, Ti e Td para a correta sintonização do controle da instrução pertencente e este
gráfico, conforme mostrado na figura abaixo:

Estes valores podem ser alterados utilizando as teclas e das seções “Move” e “Move tangente”.
Observe que ao fazer isto, o gráfico é atualizado mostrando a nova inclinação da reta tangente gerada.

46
SINTONIA DO PID_I

• 5º PASSO – Passando os par âmetros para o controlador

Após ajustar a curva da janela sintonia, os valores apresentados nesta janela deverão ser transportados
para a guia “Dados” a janela principal do PID Config.

5
Feito isso, passe para modo automático e verifique se o controle está satisfatório.

47
 SINTONIA DO PID_I

48
APÊNDICE A – FLUXOGRAMA DO ALGORÍTMO PID ISA

APÊNDICE A
FLUXOGRAMA DO ALGORÍTMO PID_I

49
 FLUXOGRAMA DO ALGORÍTMO PID_I

50
 Proporcional

Kp•erro(t)
FEEDFORWARD
(BIAS)
FLUXOGRAMA DO ALGORÍTMO PID_I

Banda Morta Integral Limitação

+
SP Erro ∞ Kp•∆t•erro(t) Anti-reset MV

+
+
+
100
_ ou PROCESSO

+
∑ anti-windup
0 Ti
PV

51
Derivativo

PV(t-1)_ PV(t)
Kp•Td• ( ∆t )
A
 FLUXOGRAMA DO ALGORÍTMO PID_I

52