IFMG

Acionamentos Elétricos:
– Potência e Energia;
– O efeito do atrito e o diagrama de blocos do acionamento;
– Tipos de cargas;
– Tempo de Aceleração;
– Estabilidade em regime permanente;
– Seleção simplificada do acionamento elétrico.
Direitos
• O material a seguir é uma vídeo aula apresentada pelo professor Willian Marlon
Ferreira, como material pedagógico do IFMG, dentro de suas atividades
curriculares ofertadas em ambiente virtual de aprendizagem. Seu uso, cópia e ou
divulgação em parte ou no todo, por quaisquer meios existentes ou que vierem a
ser desenvolvidos, somente poderá ser feito, mediante autorização expressa deste
docente e do IFMG. Caso contrário, estarão sujeitos às penalidades legais vigentes.

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Referências para o conteúdo
• LEONHARD, Werner. Controlo of Electrical Drives. 3ª Edição, Berlin; Heidelberg; New York;
Barcelona; Hong Kong; London; Milan; Paris; Singapore; Tokyo: Springer, 2001. (Cáp. 1).

• BOSE, B. K. Power Electronics and Motor Drives. Elsevier, 2006.

• MOHAN, Ned. Máquinas elétricas e acionamentos: curso introdutório. Rio de Janeiro: LTC,
2018. 239p. (LER Cáp. 2)

• STEPHAN, Richard M. Acionamento, Comando e Controle de Máquinas Elétricas. WEG e

UFRJ, 2008. (Cáp. 3).
•
• Materiais de aula do Prof. Walter D. Cruz Sanchez – UTFPR
• Materiais de aula do Prof. Armando Souza Guedes – IFMG Campus Betim
• Materiais de aula do Prof. Genésio G. Diniz – Unileste MG

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 Potência e energia
• Multiplicando a equação fundamental pela velocidade angular, temos:
𝑑𝜔
𝑇𝑒𝑚 𝜔 = 𝑇𝐿 𝜔 + 𝐽𝜔
𝑑𝑡

Potência de acionamento (𝑝𝑒𝑚 ) Modificação da energia cinética

armazenada na carga.
Potência de carga (𝑝𝐿 )

• Integrando a equação para condições iniciais nulas (𝜔 𝑡 = 0 = 0), temos:

𝑡 𝑡 𝑡 𝑡 𝜔
𝑑𝜔
𝑊𝑒𝑚 𝑡 = න 𝑝𝑒𝑚 𝑑𝜏 = න 𝑝𝐿 𝑑𝜏 + න 𝐽𝜔 𝑑𝜏 = න 𝑝𝐿 𝑑𝜏 + 𝐽 න 𝜔 𝑑𝜔
𝑑𝜏
0 0 0 0 0
1 2 Representa a energia cinética
𝑊𝑒𝑚 𝑡 = 𝑊𝐿 𝑡 + 𝐽𝜔
2 armazenada.
1 1 1
Análoga a: 𝑀𝑣 2 , 𝐿𝑖 2 , 𝐶𝑢2
2 2 2

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Potência e energia
• Sabemos que não podemos modicar a energia armazenada em um corpo
instantaneamente;

• Então, pela equação, não pode haver mudança instantânea na velocidade 𝜔.

1
𝑊𝑒𝑚 𝑡 = 𝑊𝐿 𝑡 + 𝐽𝜔2
2

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 Exercício 1
• Na figura abaixo, o motor acelera a carga do repouso a 1800 rpm em 5 segundos e
o torque de carga é desprezível. Sabendo que a inércia da carga é de 0,029 kg.m² e
que a inércia do motor é igual à da carga, calcule a energia cinética combinada
(motor e carga) na velocidade de 1800 rpm.

1
𝑊 𝑡 = 𝐽𝐿 + 𝐽𝑀 𝜔2
2

1 1800 2
Fonte: Mohan, 2018.
𝑊 𝑡 = 0,029 + 0,029 (2𝜋 )
2 60

𝑊 𝑡 = 1030,4 𝐽

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Atrito
• Outra variável importante para os acionamentos elétricos é o
atrito;

• Podemos dividi-lo em: 3

– 1 - Atrito estático (stiction): é o atrito em velocidade zero, que faz com que
seja necessário um alto torque inicial para iniciar o movimento; 2
– 2 - Atrito Colombiano (atrito seco): uma vez iniciado o movimento, um
atrito constante, independente da velocidade, se mantém (atrito
proveniente do contato entre duas superfícies secas);
2
– 3 - Atrito viscoso (atrito dinâmico): atrito linear com a velocidade.

• Podemos linearizar o efeito do atrito e obter um coeficiente

que seria similar ao atrito viscoso, assim a equação será: Características do atrito.
𝑑𝜔
𝑇𝑓 = 𝑏 ∙ 𝜔 𝑇𝑒𝑚 = 𝐽 + 𝑇𝐿 + 𝑏𝜔
𝑑𝑡

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 Diagrama de blocos
• Sem o efeito do atrito: • Com o efeito do atrito:
𝑑𝜔 𝑑𝜔
𝑇𝑒𝑚 =𝐽 + 𝑇𝐿 𝑇𝑒𝑚 = 𝐽 + 𝑇𝐿 + 𝐵𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔 1 𝑑𝜔 1
= (𝑇𝑒𝑚 − 𝑇𝐿 ) = (𝑇𝑒𝑚 − 𝑇𝐿 − 𝐵𝜔)
𝑑𝑡 𝐽 𝑑𝑡 𝐽

TL TL
𝛼 𝜔 𝜃 - 𝛼 𝜔 𝜃
+ - 1 1 1 + 1 1 1
Tem Tem
𝐽 𝑠 𝑠 𝐽 𝑠 𝑠
-
𝑏

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Tipos de cargas
• Para selecionar o motor e o acionamento adequado,
precisamos conhecer as características da carga;

• A característica mais marcante de uma carga na

situação de regime permanente é a sua curva torque
x velocidade, sendo:
1. torque inversamente proporcional à velocidade, como em
bobinadeiras, furadeiras e em veículos de transporte (trem,
bonde, carros) [potência constante].

2. torque constante, como as existentes em elevadores, guindastes

e pontes rolantes [potência linear];

3. torque linearmente proporcional à velocidade, como em plainas,

compressores, rolos e serras [potência quadrática];

4. torque proporcional ao quadrado da velocidade, como em

ventiladores e bombas centrífugas [potência cubo da
Fonte: Citado por SANCHEZ, 2009.
velocidade].
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Tipos de cargas

Fonte: DINIZ, 2013.

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Tipos de cargas

Fonte: DINIZ, 2013.

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Tipos de cargas

Fonte: DINIZ, 2013.

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Tempo de aceleração
• Outro ponto importante na escolha do motor é o tempo de aceleração necessário
(regido pela carga);
• Para calcular o tempo em que o motor irá acelerar a carga podemos usar a
equação fundamental e as curvas de torque da carga e do motor;
• Precisamos garantir que o tempo de aceleração seja menor do que o tempo de
rotor bloqueado da máquina.
𝑑𝜔 Ponto de operação.
𝑇𝑎 = 𝑇𝑒𝑚 − 𝑇𝐿 = 𝐽 Tem
𝑑𝑡 Tem

∆𝜔 TL TL
∆𝑡 = 𝐽
𝑇𝑒𝑚 − 𝑇𝐿 Ta

Ta
∆𝑡 ≤ 𝑡𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟_𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒𝑎𝑑𝑜

𝑇𝑎 → 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎çã𝑜;
∆𝑡 → tempo de aceleração;

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 Exemplo 1
• O tempo de partida para um motor e carga de inércia J = 100 kg.m² foi estimado
pela divisão do período de aceleração em intervalos, como indicado na tabela.
– Resultando em 58,1 s. Poderia ser utilizada alguma técnica de integração numérica para refinar os
cálculos, mas essa metodologia já apresenta uma boa estimativa.
450 Nm

2𝜋
500 Nm

∆𝜔 = 400 = 41,89 𝑟𝑎𝑑/𝑠

60
∆𝜔 41,89
∆𝑡 = 𝐽 = 100 = 8,8 𝑠
𝑇𝑒𝑚 − 𝑇𝐿 475

𝑇𝑎 → 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎çã𝑜;
∆𝑡 → tempo de aceleração;

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Tempo de aceleração
• Pelo método do torque médio (Tem_med), também podemos determinar o tempo
de partida de forma aproximada;
• Onde o torque médio varia dependendo da categoria do motor.
Tp
• Torque médio para categoria N e H:
Tmax
𝑇𝑒𝑚_𝑚é𝑑𝑖𝑜 = 0,45 ∙ (𝑇𝑝 + 𝑇𝑚𝑎𝑥 )

• Torque médio para categoria D:

𝑇𝑒𝑚_𝑚é𝑑𝑖𝑜 = 0,6 ∙ 𝑇𝑝

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Curva de Torque x Velocidade do MIT
Tn – Conjugado Nominal ou de Plena Carga: é
o conjugado desenvolvido pelo motor à
potência, tensão e frequência nominais;

Tp – Conjugado com rotor bloqueado ou

conjugado de partida: é o conjugado mínimo
desenvolvido pelo motor durante a partida
ou com o rotor bloqueado;

Tmin – Conjugado mínimo: é o menor

conjugado desenvolvido pelo motor desde a
partida até o conjugado máximo;

Tmax – Conjugado máximo: é o maior

conjugado desenvolvido pelo motor sob
tensão e frequência nominais sem que aja
queda brusca de velocidade.

Fonte: https://static.weg.net/medias/downloadcenter/h32/hc5/WEG-motores-
eletricos-guia-de-especificacao-50032749-brochure-portuguese-web.pdf.
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Estabilidade de operação
• Uma vez que conhecemos as curvas de torque x velocidade do motor e carga, o
ponto de operação fica determinado pela interseção destas curvas;
• O ponto “A” é um ponto de equilíbrio estável, pois um aumento no torque de
carga causa redução na velocidade que ocasiona um aumento no torque motriz
que tende a retornar o acionamento para o ponto “A”;
• Já o ponto de operação “B” é um ponto de equilíbrio instável, pois um aumento no
torque de carga causa redução na velocidade que reduz o torque motriz,
reduzindo ainda mais a velocidade.
• O ponto de operação será estável se:
𝑑𝑇𝐿 𝑑𝑇𝑒𝑚
>
𝑑𝑛 𝑑𝑛

Fonte: STEPHAN, 2008. Link.

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Estabilidade de operação

Fonte: https://static.weg.net/medias/downloadcenter/h32/hc5/WEG-motores-
eletricos-guia-de-especificacao-50032749-brochure-portuguese-web.pdf. 18 / 23

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Exemplo 2 – Seleção simplificada de um motor
• Uma carga de 1000 kg deve ser suspensa verticalmente com auxílio de uma corda
que se encontra em um carretel cilíndrico de diâmetro 0,5 m. A velocidade de
ascensão deve ser de 0,5 m/s. Para efetuar este acionamento dispõe-se de
motores elétricos com rotações da ordem de 1500 rpm (considere g = 10 m/s²).
a)Especifique a redução de engrenagem necessária para esta operação.
b)Especifique o motor necessário para efetuar este translado, desconsiderando o período de aceleração.
c)Admita que a aceleração da carga deve ser feita em 1s. Especifique agora o motor para esta tarefa.

𝑉 0,5 60
a) 𝑛 = = = 2 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 =2∙ = 19 𝑟𝑝𝑚
𝑟 0,25 2𝜋
1500
𝑖 = ≈ 80.
19
Relação 80, a velocidade do motor deve ser de 1520 rpm.

b) 𝑇𝐿 = 𝐹 ∙ 𝑟 = 𝑀 ∙ 𝑔 ∙ 𝑟 = 1000 ∙ 10 ∙ 0,25 = 2500 𝑁𝑚

𝑇 2500
𝑇𝑒𝑚 = 𝐿 = = 31,25 𝑁𝑚
𝑖 80
2𝜋
𝑃𝑒𝑚 = 𝑇𝑒𝑚 ∙ 𝜔 = 31,25 ∙ 1520 ∙ = 5000 𝑊
60

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Exemplo 2 – Seleção simplificada de um motor
• Uma carga de 1000 kg deve ser suspensa verticalmente com auxílio de uma corda
que se encontra em um carretel cilíndrico de diâmetro 0,5 m. A velocidade de
ascensão deve ser de 0,5 m/s. Para efetuar este acionamento dispõe-se de
motores elétricos com rotações da ordem de 1500 rpm (considere g = 10 m/s²).
c)Admita que a aceleração da carga deve ser feita em 1s. Especifique agora o motor para esta tarefa.
c) O momento de inércia da carga será: 𝐽𝐿 = 𝑀 ∙ 𝑟 2 = 1000 ∙ 0,25 ∙ 0,25 = 62,5 kg ∙ 𝑚2
𝐽 62,5
O momento de inércia visto pelo motor será de: 𝐽𝐿−𝑚 = 2𝐿 = 2 = 0,01 kg ∙ 𝑚2
𝑖 80

Supondo que a inércia do carretel e do motor são iguais às da carga, tem-se um momento de inércia total de
0,03 kg ∙ 𝑚2 .
2𝜋
𝑑𝜔 1520∙
60
O torque necessário para acelerar em 1 segundo será: 𝑇𝑎 = 𝐽 = 0,03 = 4,77 𝑁𝑚
𝑑𝑡 1

Este valor deve ser adicionado ao valor de 31,25 Nm calculado anteriormente. Nesta situação, o próprio motor
escolhido para a situação de regime permanente deve ser capaz de suportar a pequena sobrecarga durante 1s.

Caso se desejasse uma aceleração em 0,2s, seria necessário um torque 5 vezes maior, portanto 23,85 Nm.
Neste caso, seria necessário especificar um motor de maior capacidade de potência.

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Exemplo 2 – Seleção simplificada de um motor
• Comentários:
– Estes cálculos, baseados exclusivamente nas características da carga, são suficientes para
determinar a potência do motor. No entanto, a escolha final ainda encontra-se aberta, o que
justifica os assuntos que serão tratados nos próximos capítulos.
– Por exemplo, no capítulo 4, serão apresentadas as características do regime de serviço e do
ambiente de operação dos motores elétricos. O regime de serviço define o grau de repetibilidade
da operação na especificação deste motor. O local onde o motor será instalado especifica o grau de
proteção do motor.
– Um motor de indução, uma máquina síncrona ou um motor CC poderia, a princípio, ser escolhido
para este acionamento. A disponibilidade de tensão contínua favoreceria um motor CC. A partir de
uma alimentação CA, uma máquina síncrona diretamente conectada à rede teria problemas de
partida. O emprego de um motor de indução ligado diretamente à rede necessitaria de uma análise
do seu torque de partida.
– A velocidade nominal de 1500 rpm do enunciado já deixa implícito, neste caso, um motor de 4
pólos com frequência de alimentação de 60Hz. Um motor de indução com controle de velocidade
seria a solução ideal, mas isto exigiria a presença de um conversor eletrônico, como será visto no
capítulo 5.

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Exemplo 2 – Seleção simplificada de um motor
• Comentários:
– O enunciado do problema também não impôs nenhuma consideração no que diz respeito à partida
e à frenagem do motor. Isto será discutido no capítulo 6.
– O comando ou operação à malha aberta será visto nos capítulos 7 e 8 (foi visto em instalações
elétricas industriais).
– A garantia da velocidade de 0,5 m/s só pode ser dada por um sistema de controle à malha fechada
como será estudado nos capítulos 9 e 10.
– A velocidade nominal de 1500 rpm do enunciado já deixa implícito, neste caso, um motor de 4
pólos com frequência de alimentação de 60Hz. Um motor de indução com controle de velocidade
seria a solução ideal, mas isto exigiria a presença de um conversor eletrônico, como será visto no
capítulo 5.

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 Agradecimentos

Obrigado pela atenção!

Willian Marlon Ferreira
Instituto Federal de Minas Gerais, Campus Ipatinga

Willian.ferreira@ifmg.edu.br

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