ANHANGUERA EDUCACIONAL Ltda.

Faculdade Anhanguera de São José

Curso de Bacharelado em Engenharia de Controle E Automação

Adriana Souza Lopes RA: 1054023917

Daniela Maria da Silva Araújo RA: 1054024085

CONTROLE PARA MÁQUINAS TIPO FLOW PACK

Professor (a) Orientador (a): Maurício Boruchowski

São José dos Campos-SP

2014
 Adriana Souza Lopes RA: 1054023917
Daniela Maria da Silva Araújo RA: 1054024085

CONTROLE PARA MÁQUINAS TIPO FLOW PACK

Projeto de Pesquisa ou Monografia

apresentado (a) como requisito parcial para
obtenção do título de bacharel em
Engenharia de Controle e Automação
pela Faculdade Anhanguera de São José,
Anhanguera Educacional Ltda.

Orientador (a): Prof° Maurício Boruchowski

São José dos Campos-SP

2014
Dedicatória

Dedico esta monografia a minha família e

aos meus amigos pelo apoio e por
acreditarem que este projeto seria possível.

Aos professores pela dedicação, ao

orientador Maurício Boruchowski pelo apoio
e paciência no decorrer do trabalho.

Adriana Souza Lopes

Dedicatória

Dedico este trabalho principalmente Deus,

pois sem ele nada disso seria possível.

Aos meus pais, em especial a minha mãe

que sempre esteve ao meu lado, me dando
força e confiando em mim.

A meus familiares e amigos que sempre

estiveram comigo e me apoiaram nessa
longa jornada.

Aos professores pela dedicação, ao

orientador Maurício Boruchowski pelo apoio
e orientação.

Daniela Maria da Silva Araújo

 AGRADECIMENTOS

Agradeço primeiramente a Deus pela oportunidade de estar realizando este

trabalho, tеr me dado saúde е força pаrа superar аs dificuldades, a minha família,
pelo amor, incentivo е apoio incondicional, principalmente nos momentos de
dificuldade.

Agradeço aos meus orientadores Thiago do Espírito Santo e ao Rafael Knippelberg

B. Manea por estarem ao meu lado, dispostos a ajudar sempre e aos meus colegas
pelas palavras amigas nas horas difíceis, pelo auxilio nos trabalhos e dificuldades e
principalmente por estarem comigo nesta caminhada.

Adriana Souza Lopes

 AGRADECIMENTOS

Primeiramente agradeço a Deus por ter me dado forças para enfrentar os

momentos difíceis ao longo de toda minha vida e principalmente ao longo desses
cincos anos de curso.

Agradeço a minha família pela compreensão, incentivo e apoio a realização desta

pesquisa para desenvolvimento deste trabalho.

Agradeço ao nosso orientador (a) Maurício Boruchowski e ao coordenador do curso

de engenharia de Controle e Automação professor (a) Renato Cezar Agricco Junior
pela credibilidade e orientação depositada em nosso trabalho.

Agradeço a minha amiga Adriana Souza Lopes que esteve ao meu lado durante
todo o desenvolvimento, realização e concretização deste trabalho.

Daniela Maria da Silva Araújo

 7

RESUMO

LOPES, A.S.; ARAÚJO, D.M.S. Titulo: Controle Para Máquinas Tipo Flow Pack. 82
Pag. Monografia (Graduação) - Engenharia de Controle e Automação, Faculdade
Anhanguera de São José, Anhanguera Educacional. São José dos Campos, 2014.

O Projeto tem como propósito fazer um estudo teórico sobre automação e controle
para máquinas do tipo Flow Pack.
Automação é uma área que está em constante desenvolvimento em todo o mundo,
todos os dias há mudanças rápidas nas exigências do mercado e desafios que
contribuirá para gerar mais concorrência, trazendo assim os preços para níveis mais
acessíveis.
O registro exato e o controle preciso dos dados da embalagem são essenciais para
o sucesso de negócios na produção de alimentos. As máquinas Flow Pack são
máquinas automáticas para altas produções de embalagem horizontal, usando uma
única bobina de filme com três soldaduras: duas soldaduras cruzadas e uma solda
longitudinal.
Este tipo de máquina é destinado ao mercado de alimentos e aos mercados não
alimentícios, e destinada à embalagem de materiais sólidos. O estudo foi
desenvolver um controle relacionado ao sincronismos da máquina sem o uso de
Controlador Lógico Programável (CLP) de elevado custo.

Palavras-chave: Automação, Micro controlador, Máquina Flow Pack, CLP.

 8

ABSTRACT

LOPES, A.S.; ARAÚJO, D.M.S., Title: Control to Machines Type Flow Pack, 82
pages, Monograph (Graduated) - Automation and Control Engineering, Anhanguera
of São José Faculty, Anhanguera Educational. São José dos Campos, 2014.

The project aims to make a theoretical study of automation and control for machines
of type Flow Pack.
Automation is an area that is constantly developing throughout the world, every day
there are rapid changes in market demands and challenges that will help generate
more competition, thus bringing prices to more affordable levels.
The exact record and precise control of packing data are essential for business
success in food production. The Flow Pack machines are automatic machines for the
high productions packaging horizontal using a single film reel with three weldings,
two welding crusades and a longitudinal weld.
This type of machine is aimed for the food market and non-food markets, and aimed
for packaging of solid materials.
The study was to develop a control with the synchronisms of the machine without the
use of Programmable Logic Controller (PLC) in high costs.

Keywords: Automation, Microcontroller, FlowPack Machine, PLC.

 9

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Embalagem tipo 3D 24

Figura 2 Embalagem tipo Almofada 25
Figura 3 Embalagem tipo Sache 3 Soldas 25
Figura 4 Embalagem tipo 4 Soldas 25
Figura 5 Embalagem tipo 5 Soldas 26
Figura 6 Embalagem tipo Fundo Chato 26
Figura 7 Embalagem tipo Sanfonada 26
Figura 8 Embalagem tipo Cartucho 27
Figura 9 Embalagem tipo Flow Pack 27
Figura 10 Embalagem tipo Shrink 27
Figura 11 Embalagem tipo Portfólio 28
Figura 12 Embalagem tipo Stand Up Pouch 28
Figura 13 Embalagem tipo Stick Pack 28
Figura 14 Embalagem tipo Vácuo 29
Figura 15 Controle lógico programável CLP 30
Figura 16 Interface Homem Máquina IHM 31
Figura 17 Servo Drive 31
Figura 18 Servo Motor 32
Figura 19 Diagrama atual do projeto 33
Figura 20 Diagrama proposto do projeto 33
Figura 21 Arquitetura eletrônica da máquina 34
Figura 22 Modelo de Máquina Flow Pack 35
Figura 23 Esquema de funcionamento 36
Figura 24 Software C3 ServoManager™ 39
Figura 25 Software Codesys 40
Figura 26 CPL PLC Open 41
Figura 27 Servodrive COMPAX 3 43
Figura 28 Servomotor SMH 45
Figura 29 IHM modelo XPR 46
Figura 30 Fluxograma lógico do processo 64
Figura 31 Fluxograma modo automático 66
Figura 32 Fluxograma Lógica do movimento 68
 10

Figura 33 Programação no codesys eixo 1 (esteira) 69

Figura 34 Programação no codesys eixo 2 (puxador) 70
Figura 35 Programação no codesys eixo 3 (faca) 71
Figura 36 Ligações dos drives 72
Figura 37 Ligações dos servomotores 73
Figura 38 Controle das variáveis 74
Figura 39 Acionamento da botoeira 75
Figura 40 Acompanhamento das variáveis 76
Figura 41 Estroboscópio 77
Figura 42 Teste usando o Estroboscópio 77
Figura 43 Teste 78
 11

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Faturamento da indústria de embalagem (em bilhões de R$) 18

Tabela 2 Informações Técnicas CLP 41
Tabela 3 Informações Técnicas Compax 44
Tabela 4 Informações Técnicas Servomotor SMH 45
Tabela 5 Informações Técnicas IHM 47
Tabela 6 Orçamento da Eletrônica para Máquina (Concorrente) 48
Orçamento da Eletrônica para Máquina, Empresa Parker
Tabela 7 49
Pannifin
Tabela 8 Cálculo de Viabilidade do Estudo Parte 1 50
Tabela 8.1 Cálculo de Viabilidade do Estudo Parte 2 51
Tabela 8.2 Cálculo de Viabilidade do Estudo Parte 3 52
Tabela 8.3 Cálculo de Viabilidade do Estudo Parte 4 52
Tabela 9 Valores coletados no teste 76
 12

LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS

CLP Controle Lógico Programável

µ Coeficiente de Fricção das Superfícies Deslizantes
BOPP Polipropileno Bi-Orientado
CDO Custos e Despesas Operacionais (R$)
Cmo Custos de Mão-de-Obra (R$).
CMt Custos de Materiais (R$)
CPU Unidade Central de Processamento
D Diâmetro [m]
Dprc Valor de Depreciação do Equipamento (R$)
g Aceleração da Gravidade (9.8m/s²)
IHM Interface Homem Máquina
JB Inércia da Correia [Kg.m²]
JG1 Inércia da engrenagem 1 [Kg.m²]
JG2 Inércia de da Engrenagem 2 [Kg.m²]
JL Inércia de Carga [Kg.m²]
JM Inércia do Motor [Kgf.m²]
Jp Inércia da Polia [Kg.m²]
JT Inércia Total do Sistema [Kg.m²]
KS Fator de Segurança (valor de referência 1.5 a 2.0)
LucroLiq Lucro Líquido (R$)
mB Massa da Correia [Kg]
mG1 Massa da Engrenagem 1
Mg2 Massa da Engrenagem 2
mL Massa da Carga [Kg]
MP Massa da Polia [Kg]
ms Milissegundos
N1 Número de Dentes da Engrenagem 1
N2 Número de Dentes da Engrenagem 2
OLE Object Linking and Embedding
OPC OLE for Process Control
Polietileno de alta densidade
PEAD
 13

PET Polietileno tereftalado

PP Polipropileno
OS Poliestireno
PVC Policloreto de Vinila
RCx Resultado do Caixa do Mês (R$)
Rcx1 Resultado do Caixa do Mês1 (R$)
Rcx2 Resultado do Caixa do Mês 2 (R$)
Rcx3 Resultado do Caixa do Mês 3(R$)
Rcx4 Resultado do Caixa do Mês 4(R$)
RO Receitas Operacionais (R$)
t Tempo de Aceleração [s]
Ta Torque de Aceleração [N.m]
TA Taxa de Atratividade e n é o índice do mês (%).
TD Tempo de Vida do Equipamento (anos).
TIR Taxa Interna de Retorno (%).
TL Torque de Carga [N.m]
TM Torque Requerido do Motor [N.m]
TT Torque Total [N.m]
UV Radiação Ultravioleta
Vinvest Valor Investido (R$)
VPflcx Valor Presente de Fluxo de Caixa do Mês em Questão (R$)
VPflcx1 Valor Presente de Fluxo de Caixa do Mês 1 (R$)
VPflcx2 Valor Presente de Fluxo de Caixa do Mês 2 R$)
VPflcx3 Valor Presente de Fluxo de Caixa do Mês 3 (R$)
VPflcx4 Valor Presente de Fluxo de Caixa do Mês 4 (R$)
VPflcx5 Valor Presente de Fluxo de Caixa do Mês 5 (R$)
VPflcx6 Valor Presente de Fluxo de Caixa do Mês 6 (R$)
VPflcxt Valor Presente de Fluxo de Caixa Total (R$)
VPl Valor presente líquido (R$)
α Ângulo de Inclinação
η Eficiência (valor de referência é 0.85 a 0.95)
ω0 Velocidade Inicial do Motor [rad/s]
ω1 Velocidade Final do Motor [rad/s]
 14

SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ........................................................................................ 16

2 OBJETIVO............................................................................................... 17

2.1 OBJETIVO GERAL .................................................................................. 17

2.2 OBJETIVO ESPECÍFICO ........................................................................ 17

2.3 JUSTIFICATIVA ...................................................................................... 17

3 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA ............................................................... 19

3.1 A HISTÓRIA DA EMBALAGEM ............................................................... 19

3.2 A EMBALAGEM ...................................................................................... 20

3.3 MATÉRIA - PRIMA E INSUMOS PARA CONFECÇÃO DE EMBALAGENS

................................................................................................................ 21

3.4 FILME PLÁSTICO PARA EMPACOTAMENTO AUTOMÁTICO OU FLOW

PACK ................................................................................................................ 22

3.5 TIPOS DE EMBALAGENS ...................................................................... 24

3.6 COMPONENTES UTILIZADOS NA ELETRÔNICA DA MÁQUINA TIPO

FLOW PACK ................................................................................................................ 29

3.6.1 Controlador Lógico Programável CLP ..................................................... 29

3.6.2 Interface Homem Máquina IHM ............................................................... 30

3.6.3 Servo Drive.............................................................................................. 31

3.6.4 Servomotores .......................................................................................... 32

3.7 ARQUITETURA ELETRÔNICA DA MÁQUINAFLOW PACK ................... 32

3.7.1 Máquina Eletrônica Dotada De: ............................................................... 34

3.8 MÁQUINAS FLOW PACK........................................................................ 34

3.8.1 Princípio De Funcionamento.................................................................... 35

4 MÉTODOS E PROCEDIMENTOS ........................................................... 36

4.1 PESQUISAS DE CAMPO ........................................................................ 37

4.2 METODOLOGIA ...................................................................................... 37

4.2.1 Estudo De Tecnologia ............................................................................. 37

4.2.2 Calculo De Dimensionamento ................................................................. 38

 15

4.2.3 Software Da Máquina .............................................................................. 38

4.2.4 Simulações No Laboratório...................................................................... 38

4.3 TECNOLOGIAS UTILIZADAS NO PROJETO ......................................... 38

4.3.1 Software C3 Servomanager™ Development Software ............................ 39

4.3.2 Software Codesys ................................................................................... 39

4.3.3 Controle Lógico Programável CLP........................................................... 40

4.3.3.1 Norma IEC61131-3 .................................................................................. 42

4.3.4 Servo Drive .............................................................................................. 43

4.3.5 Servomotor .............................................................................................. 44

4.3.5.1 Resolver .................................................................................................. 46

4.3.6 Interface Homem Máquina IHM ............................................................... 46

4.3.7 Rede De Comunicação Ethernet Modbus TCP IP. .................................. 47

4.3.8 Rede HEDA ............................................................................................. 48

4.4 ESTUDO DE CUSTOS ............................................................................ 48

4.4.1 Resultado Financeiro ............................................................................... 48

4.5 CÁLCULO DE DIMENSIONAMENTO ..................................................... 54

4.5.1 Eixo 1 Esteira .......................................................................................... 54

4.5.2 Eixo 2 Puxador ........................................................................................ 57

4.5.3 Faca Seladora ......................................................................................... 61

4.6 FLUXOGRAMA DA LÓGICA DO PROCESSO DE FUNCIONAMENTO DA

MÁQUINA ................................................................................................................ 64

4.6.1 Detalhamento Dos Elementos Do Fluxograma ........................................ 65

4.6.2 Detalhamento Das Ações Do Fluxograma ............................................... 67

4.6.3 Fluxograma Da Lógica Do Movimento ..................................................... 67

5 RESULTADOS E DISCUSSÃO ............................................................... 71

6 CONSIDERAÇÕES ................................................................................. 79

7 RECOMENDAÇÕES ............................................................................... 80

8 REFERÊNCIAS ....................................................................................... 81
 16

1 INTRODUÇÃO

Com este novo cenário mundial de crises econômicas, novos hábitos e novas
situações de consumo tornaram fundamental a busca por inovações para alcançar a
expansão e crescimento dos produtos e das marcas, tornando assim cada vez mais
competitivo o mercado de embalagens.
As empresas fabricantes de máquinas de embalar não têm poupado estudos
e inovações para o desenvolvimento, onde as principais características são:
desempenho, eficiência, totalmente automatizadas, baixo consumo energético, baixo
custo e capaz de produzir vários tamanhos de produtos numa mesma máquina, e
entre outras características.
O Sistema Flow Pack de embalagem consiste em que a embalagem é
formada ao mesmo tempo em que o produto é embalado. Processo contínuo onde o
equipamento recebe o produto sobre o filme, dobra e sela o filme longitudinal
formando um tubo, e sela nas extremidades fechando-o
 17

2 OBJETIVO

2.1 OBJETIVO GERAL

O objetivo deste trabalho é estudar e desenvolver um novo conceito de

controle para máquinas tipo Flow Pack sem o uso de um CLP de alto custo, estudo
voltados para fabricantes de máquinas de médio e grande porte. A filosofia deste
trabalho é incorporar o controle da máquina a um controlador de tecnologia
integrado ao movimento.

2.2 OBJETIVO ESPECÍFICO

- Substituir o CLP de alto custo na máquina Flow Pack por um CLP de baixo
custo já integrado ao servo drive.
- Redução de custo de 25% do valor da eletrônica de cada máquina de
embalagem.
- Redução do “scantime” do controle de 5 ms para 0,1 ms
- Retorno Financeiro de R$ 150.000,00 em 6 meses de estudo e
desenvolvimento
- Reduzir o número de componente e economia de espaço.

2.3 JUSTIFICATIVA

O estudo sobre essa tecnologia que está sendo empregada no país, através
da empresa Parker Hannifin Ltda. é muito importante para redução de custos nos
projetos devido às economias de espaço e na eletrônica da máquina como
mencionado anteriormente.
Esse trabalho terá um retorno financeiro rápido para os fabricantes de
máquinas no setor de embalagem do país. Dessa maneira isso proverá uma busca
maior no desenvolvimento desse tipo de máquina, aquecendo alguns setores
importantes da economia do país. O estudo exclusivo macroeconômico da indústria
brasileira de embalagem, realizado pelo IBRE (Instituto Brasileiro de Economia) /
 18

FGV (Fundação Getúlio Vargas) há dezessete anos para o ABRE (associação

Brasileira de embalagem), demonstra que a indústria de embalagem teve um
crescimento de 1,41% em sua produção física no ano de 2013. Os fabricantes de
embalagens registraram receitas líquidas de vendas de R$ 51,8 bilhões, um
aumento de aproximadamente 11% em relação aos R$ 46,7 bilhões gerados no ano
anterior. (ABRE, 2014).
O valor bruto da produção física de embalagens atingiu R$ 52,4 bilhões, um
aumento também de quase 11% em relação aos R$ 47,3 bilhões de 2012. Os
plásticos representam a maior participação no valor da produção, correspondente a
37,47% do total, seguido pelo setor de embalagens celulósicas com 35,05%
(somados os setores de papelão ondulado com 19,40%, cartolina e papel cartão
com 9,90% e papel com 5,75%), metálicas com 16,03%, vidro com 4,86% e madeira
com 2,56%. (ABRE, 2014).
Para 2014, as perspectivas para o setor são de um crescimento moderado na
produção física que deve apresentar um incremento por volta de 1,5%. Veja abaixo
na Tabela 1 – Faturamento da indústria de embalagem (em bilhões de R$) que
mostra o crescimento crescente do setor.

Tabela 1 – Faturamento da indústria de embalagem (em bilhões de R$)

Fonte: Site Abre 2014.

 19

3 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA

3.1 A HISTÓRIA DA EMBALAGEM

As embalagens tiveram surgimento por volta de 10 mil anos atrás, época em

que o Homem teve que se adaptar a novas mudanças, surgindo assim à
necessidade de armazenar alimentos de forma a manter sua duração por mais
tempo e a facilitar seu transporte (NOBREPACK, 2012).
Inicialmente as primeiras embalagens utilizadas eram obtidas dos recursos
naturais tais como os troncos de árvores, as conchas, os crânios de animais, as
folhas de árvores ou os tecidos (NOBREPACK, 2012).
Essa necessidade de acondicionar alimentos ocorreu devido às tribos
migrarem de um local para o outro, com isso precisavam transportar consigo
alimentos e água. Com o passar dos tempos o homem adquiriu a habilidade manual
de produzir cestos fabricados com raízes, pequenos galhos ou caules, potes, vasos
de barro e utilizavam as peles de animais para fabricar bolsas para armazenarem
água e também para vestimentas (INOVA EMBALAGEM, 2007).
Mais tarde com os descobrimentos e as novas rotas marítimas, foi possível o
desenvolvimento de embalagens com maior resistentes e com mais capacidade de
conservação dos alimentos (NOBREPACK, 2012).
Em 1815, o Governo francês, sob o comando de Napoleão Bonaparte,
ofereceu um prêmio a quem desenvolvesse uma forma de manter os alimentos
frescos durante as viagens, com o objetivo de alimentar os seus exércitos. Foi nessa
época que surgiram as indústrias de processamento de alimentos e as latas
descartáveis (NOBREPACK, 2012).
A Revolução Industrial contribuiu com o crescimento da produtividade das
empresas no setor de desenvolvimento de embalagens, tornado um marco histórico
devido ao desenvolvimento de formatos mais convenientes de embalagens onde se
permitiam manter as características intrínsecas dos produtos (TETRAPAK, 2010).
Com a Primeira Guerra Mundial ocorreu uma a série de transformações em
diversos setores. As embalagens individuais se deram através de produto a granel
no qual foi designada de embalagem de consumo (TETRAPAK, 2010).
 20

Este período foi um marco importante na história da embalagem. A Primeira

Guerra Mundial acelerou a tendência dos produtos embalados individualmente, de
forma avulsa, pois era muito mais fácil distribuir e fornecer alimentos aos exércitos
em pequenos pacotes (NOBREPACK, 2012).
Com o passar dos anos e com o surgimento da Segunda Guerra Mundial
surgiram novas necessidades de conservar os alimentos e de prolongar o seu tempo
de exposição antes do consumo (TETRAPAK, 2010).
Em 1910, tanto os Estados Unidos com o Reino Unido começaram a produzir
papel-alumínio; e em 1908 Jacques Brandenberger inventou a película de celofane.
Estes novos materiais revolucionaram o processo de produção das embalagens,
permitindo conservar os produtos durante muito mais tempo (NOBREPACK, 2012).
O exército norte-americano teve uma importante contribuição e influência no
desenvolvimento de embalagens, pois devido às necessidades de transportar
produtos perecíveis e não perecíveis aos militares espalhados pelos quatro cantos
do mundo e em diferentes climas fez com que surgissem inúmeras inovações em
termos de embalagem (TETRAPAK, 2010).

3.2 A EMBALAGEM

A embalagem é um recipiente ou uma envoltura que armazena produtos

temporários (por certo tempo até seu uso), nessas embalagens podemos armazenar
produtos individuais ou em grupos, com a principal função proteger o produto e
estender o seu prazo de vida, mantendo viavel a distribuição, identificação e
consumo (ABRE, 2014).
Na atualidade a embalagem se tornou uma ferramenta ainda mais
fundamental para atender as necessidades da sociedade nos meios alimentícios,
saúde e conveniência, com intuito de disponibilizar produtos com segurança e com
informação necessárias para o bem estar das pessoas, possibilitando acesso a
produtos frágeis, perecíveis, de alto ou baixo valor agregado (ABRE, 2014).
Com relação ao mercado competitivo, a embalagem passou a ser uma
estratégia para a competitividade dos negócios no que diz respeito à eficiência de
distribuição e venda, já com relação ao crescimento populacional, a embalagem
 21

passou a ser essencial no aproveitamento dos alimentos e insumos demandados

pela sociedade e para reduzir os desperdícios (ABRE, 2014).
As Vantagens são: Ao investir em uma boa embalagem tem-se um ganho em
toda a cadeia de produção, distribuição, venda e consumo do produto (ABRE, 2014).
No campo a embalagem permite que frutas sejam colhidas em estágio mais
maduro e com melhor sabor, garantindo sua integridade no processo de distribuição
(ABRE, 2014).
No meio industrial a embalagem favorece a centralização de pólos produtivos,
a eficiência produtiva, de armazenamento, distribuição, identificação e
rastreabilidade. (ABRE, 2014).
No varejo permite a devida exposição dos produtos com segurança e
atratividade (ABRE, 2014).
E para o consumidor o acesso a diferentes produtos, a informação, a
evidência de um produto não violado, a conveniência e segurança no manuseio e
consumo (ABRE, 2014).

3.3 MATÉRIA - PRIMA E INSUMOS PARA CONFECÇÃO DE EMBALAGENS

Atualmente existem diversos tipos de matérias primas para confecção de

embalagens, elas são:
O Alumínio, a Fibra lata, o Aço e Folha de Flandres, a Madeira, o Metal, o
Papel, O Papel Cartão, o Papel Kraft, o Papel ondulado, o Vidro, o Adesivo Hot Melt,
e o Plástico.
Contudo a Matéria Prima a ser utilizada pela máquina tipo Flow Pack será o
Plástico, abaixo está especificando os mais comuns.
O Plástico é o material é usado em diversas embalagens como filmes, sacos,
tubos, engradados e frascos. São embalagens leves e que podem ser moldadas em
diversos formatos. As embalagens podem ser rígidas ou flexíveis e os processos
mais comuns de transformação são: sopro, injeção, extrusão e termoformagem
(ABRE, 2014).
Polipropileno (PP), Poliestireno (PS), Policloreto de Vinila (PVC), Polipropileno
Bi Orientado (Bopp) Impresso ou Transparentes, Aluminizado, Metalizado, Termo
Encolhível e outras estruturas específicas.
 22

3.4 FILME PLÁSTICO PARA EMPACOTAMENTO AUTOMÁTICO OU FLOW

PACK

Os materiais utilizados como Filme para empacotamento automático de

produtos alimentícios e embalagens em geral, são celofanes, laminados, Kraft com
resina, PP - Polipropileno e BOPP – Polipropileno Bi Orientado, entre outros
(POLIEMBALAGENS, 2014).
O (PP) polipropileno é um tipo de plástico que pode ser moldado usando
apenas aquecimento, ou seja, é um termoplástico. Possui propriedades muito
semelhantes às do polietileno (PE), mas com ponto de amolecimento mais elevado
(RECICLA BRASIL, 2014).

Suas propriedades são:

-Boa estabilidade térmica;

-Boa resistência ao impacto à temperatura ambiente;
-Excelente transparência;
-Baixíssima absorção de água;
-Baixa permeabilidade ao vapor de água;
-Baixíssima condutividade elétrica.
-Maior sensibilidade à luz;
-Elevada resistência química e a solventes;
-Baixo custo
-Fácil moldagem;
-Fácil coloração; (RECICLA BRASIL, 2014).
O material plástico pode ser reaproveitado através da reciclagem, pois com a
matéria-prima adquirida da reciclagem pode ser utilizada para confecção de novos
produtos plásticos, nos quais é excluído hospitalar e alimentar (RECICLA BRASIL,
2014).

BOPP - Polipropileno bi-orientado

O BOPP destaca-se pelo ótimo aspecto que pode ser: brilhante, transparente,
opaco, fosco ou metalizado, resultando em forte apelo visual nas gôndolas de
 23

supermercado e demais pontos de vendas. Oferece excelente proteção para os

produtos embalados, como barreira a gases, oxigênio e umidade, que garantem a
integridade dos produtos embalados. (RECICLA BRASIL, 2014).
Seu tratamento superficial possui facilidade no processamento de impressão,
laminação, capacidade de selagem, deslizamento e rendimento nas máquinas de
empacotamentos (RECICLA BRASIL, 2014).
A escolha do correto substrato para a produção de uma embalagem flexível,
leva em consideração principalmente, seu custo benefício em função das suas
propriedades e apelo visual (RECICLA BRASIL, 2014).
As suas altas características técnicas permitem por um lado, uma ótima
impressão e manipulação e por outro, um perfeito comportamento em todos os seus
extremos nas linhas do plastificado, quer seja em máquinas horizontais como em
máquinas verticais. Podendo ser fabricado com anti-fog, a pedido do cliente, para
produtos do campo, hortaliça, verduras, etc (RECICLA BRASIL, 2014).

Aplicação

Filmes de polipropileno bi-orientado (BOPP) são largamente utilizados por

Indústrias Alimentícias, Cosméticos, entre outros (HARI EMBALAGENS, 2014)
Envoltório externo da embalagem de sucos desidratados, biscoitos, doces e
confeitos, bombons, balas e chocolates, leite em pó, sorvetes, massas;
Aplicações diversas como desmoldante, embalagens de flores, janelas de
envelope, papéis de escritório, etc (VITOPEL, 2014)

BOPP é uma película apta para uso em contato com produtos alimentícios.

Características:

-Excelente brilho e transparência

-Soldadura resistente a um amplo nível de temperaturas
-Excelente estabilidade dimensional
-Ótimas características mecânicas
-Possui uma maior flexibilidade de operação em máquinas embaladoras
automáticas
 24

-Boa formação de envoltórios.

Propriedades:

-Barreira a gases;
-Maior brilho e encolhimento;
-Rigidez;
-Alta resistência tênsil;
-Não contamina os alimentos (HARI EMBALAGENS, 2014)

3.5 TIPOS DE EMBALAGENS

A figura 1 apresenta um modelo de embalagem 3D, esta embalagem é

Compacta e tem formato diferenciado, sua formação se á através de equipamento
vertical, tornado assim ideal para produtos de pequenas quantidades (mono dose),
como confeitos, snacks, molhos, etc.

Figura 1 – Embalagem tipo 3D

Fonte: Site Masipack, 2014.

A figura 2 apresenta um modelo de embalagem Almofada, um dos tipos de

embalagem flexível e mais popular do mercado, ela destaca-se devido a sua
versatilidade e simplicidade, possibilitando a aplicação de diversos tipos e pelo seu
baixo custo de produção, a embalagem é ideal para produções em altas velocidades
ou para quem busca uma embalagem com melhor custo/benefício para seu produto.
 25

Figura 2 – Embalagem tipo Almofada

Fonte: Site Masipack, 2014.

A figura 3 apresenta um modelo de embalagem Sache 3 soldas, ideal para

produtos líquidos, granulados, em pó, sólidos ou mistos, a embalagem tem como
principal característica o baixo custo de produção e a possibilidade de ser formada
tanto em linhas verticais como horizontais.

Figura 3 - Embalagem tipo Sache 3 Soldas

Fonte: Site Masipack, 2014.

A figura 4 apresenta um modelo de embalagem 4 Soldas, formada em linhas

verticais com grande apelo visual no ponto de venda devido as suas quatro faces
planas e seus vincos laterais, que a mantêm em pé.

Figura 4 - Embalagem tipo 4 Soldas

Fonte: Site Masipack, 2014.

A figura 5 apresenta um modelo de embalagem 5 Soldas, similar a

embalagem 4 soldas, pois ela conta com 4 soldas laterais e uma em sua parte
traseira, onde oferece maior sustentação do pacote, ela é ideal para produtos de
grande pesagem, como pet food, sabão em pó, etc.
 26

Figura 5 - Embalagem tipo 5 Soldas

Fonte: Site Masipack, 2014.

A figura 6 apresenta um modelo de embalagem Fundo Chato parece com as

embalagens sanfonadas, pois tem sua parte inferior achatada, possibilitando que o
produto fique em pé, sem a necessidade de apoios. Ideal para diferenciar o produto
no ponto de venda de maneira econômica, ela pode ser aplicada nos mais diversos
tipos de produtos, como grãos, pet food, sabão em pó, e outros.

Figura 6 – Embalagem tipo Fundo Chato

Fonte: Site Masipack, 2014.

A figura 7 apresenta um modelo de embalagem Sanfonadas com dobras

laterais em suas selagens horizontais destaca-se pelo seu formato diferenciado e
pela sua versatilidade, possibilitando a aplicação de diversos tipos de opcionais,
como válvulas, vincos, micro-perfurações, entre outros.

Figura 7 - Embalagem tipo Sanfonada

Fonte: Site Masipack, 2014.

A figura 8 apresenta um modelo de embalagem Cartucho, utilizada tanto de

forma primária como secundária, o cartucho é uma embalagem pré-formada
 27

semiflexível feita em papel cartão ideal para produtos alimentícios,

cosméticos, químicos e farmacêuticos.

Figura 8 - Embalagem tipo Cartucho

Fonte: Site Masipack, 2014.

A figura 9 apresenta um modelo de embalagem Flow Pack, formada no

sentido horizontal é ideal para embalar produtos sólidos ou em porções
determinadas, em embalagens simples ou múltiplas.

Figura 9 - Embalagem tipo Flow Pack

Fonte: Site Masipack, 2014.

A figura 10 apresenta um modelo de embalagem Shrink, Embalagem

termoencolhível utilizada tanto de forma primária como secundária. Ela oferece
maior proteção ao produto final quanto a riscos, rasgos ou outros tipos de danos.

Figura 10 - Embalagem tipo Shrink

Fonte: Site Masipack, 2014.

A figura 11 apresenta um modelo de embalagem Portfólio, utilizada tanto de

forma primária como secundária, ela é formada em linhas horizontais e conta com
dobras seladas em suas extremidades.
 28

Figura 11 - Embalagem tipo Portfólio

Fonte: Site Masipack, 2014.

A figura 12 apresenta um modelo de embalagem Stand UpPouch, na qual

vem conquistando cada vez mais o mercado devido a sua praticidade e seu baixo
custo de produção, diante das embalagens rígidas. Ela é ideal para produtos
líquidos, granulados, em pó ou sólidos, além de contar com a possibilidade de
aplicação de diversos tipos de opcionais, como eurolock, zíper, válvulas tampas,
easy open, entre outros.

Figura 12 - Embalagem tipo Portfólio

Fonte: Site Masipack, 2014.

A figura 13 apresenta um modelo de embalagem Stick Pack, formada através

de equipamento vertical, ela é ideal para produtos mono dose líquido, granulado ou
em pó, tendo como principais características seu formato reduzido e a possibilidade
de aplicação de sistema “easy open”.

Figura 13 - Embalagem tipo Stick Pack

Fonte: Site Masipack, 2014.

A figura 14 apresenta um modelo de embalagem a Vácuo, normalmente é

utilizada para café torrado e moído, pois protege o alimento do
 29

contato com o oxigênio, aumentando o tempo de armazenamento do produto

por um longo período.

Figura 14 - Embalagem tipo Vácuo

Fonte: Masipack, 2014.

3.6 COMPONENTES UTILIZADOS NA ELETRÔNICA DA MÁQUINA TIPO

FLOW PACK

3.6.1 Controlador Lógico Programável CLP

Um controlador programável é um aparelho eletrônico digital que contém uma

memória programável para armazenamento de instruções que são utilizadas para
programar funções específicas, tais como lógica, sequenciamento, temporização,
contagem e aritmética, com o objetivo de controlar máquinas e processos conforme
figura 15. O Surgimento ocorreu na Indústria Automobilística em 1968 por Richard
Morley, engenheiro da Hydronic Division da General Motors; (Ice.edu,2014)
O Problema era o custo e a dificuldade de mudar a lógica de controle dos
painéis de comando (lógica de relés). O Objetivo e a flexibilidade de utilização;
facilidade de programação e facilidade de expansão. (Victor Finkel, 2014)
As características dos CLP’s devem ser analisadas antes da escolha do
equipamento adequado ao nível da automação a ser implementada.
O hardware ocupa pouco espaço físico e consome baixa potência elétrica, ele
permite a expansão de diversos tipos de módulos, tem uma capacidade de operação
confiável em ambiente industrial sem o apoio de equipamentos específicos, pode
emitir baixos níveis de ruídos elétricos, apresentam pouca incidência de defeitos,
portanto, é bastante confiável, sua manutenção requer mão de obra qualificada, pois
apresentam interface de comunicação com outros equipamentos. A comunicação
 30

com computadores permite a coleta de informações e a alteração de parâmetros da

produção; (Victor Finkel, 2014)
Permitindo a expansão da capacidade de memória e utilizando até cinco
linguagens de programação padronizadas e amplamente conhecidas, tornando
possível o desenvolvimento de cálculos complexos, podendo ser reprogramados,
sendo assim reutilizáveis; (Victor Finkel, 2014)
Permitem o envio e o recebimento de informações no modo on-line, ou seja, é
possível alterar o programa de controle ou fazer o diagnóstico de falhas com o
equipamento em funcionamento. (Victor Finkel, 2014)

Figura 15 – Controle lógico programável CLP

Fonte: Site SCHNEIDER ELECTRIC 2014.

3.6.2 Interface Homem Máquina IHM

É parte de um sistema computacional, onde é realizada a comunicação entre

o homem e o computador, A IHM conforme figura 16, é muito utilizada nas indústrias
para converter a linguagem de baixo nível em imagem, e os comandos do operador
para o acionamento do equipamento. A IHM é constituída por uma CPU, um display
(cristal líquido ou tubo de imagens) e um tipo de teclado (Comum, Membrana ou
Toch Screen) (FLATECK. 2014).
A IHM é utilizada em várias situações, tais como:
• Visualização de alarmes gerados por alguma condição anormal do sistema
(FLATECK. 2014).
• Visualização de dados de processo da máquina (FLATECK. 2014).
 31

• Alteração de parâmetros do processo (FLATECK. 2014).

• Movimentação em modo manual de componentes da máquina (FLATECK.
2014).

Figura 16 - Interface Homem Máquina IHM

Fonte: Site Novus, 2014.

3.6.3 Servo Drive

O servo drive figura 17 é um dispositivo eletrônico que tem a função de

controlar a rotação e torque de um servo motor de acordo com as informações
enviadas pelo sistema de feedback do mesmo, tratando-se de equipamentos com
uma eletrônica dedicada muito avançada devido à precisão que os sistemas servo
acionados fornecem. (FLATECK. 2014).

Figura 17 – Servo Drive

Fonte: Site Parker, 2014
 32

3.6.4 Servomotores

O servomotor figura 18 é um atuador rotativo com alta precisão de controle

para posicionamento angular. É composto por um motor acoplado a um sensor de
posição para feedback. Para completar o sistema é necessário um servodrive.
Este drive utiliza o sinal de feedback do sensor para controlar a posição
angular do motor de forma precisa. Isto é chamado de controle de malha fechada.
Com o sistema rodando em malha fechada, o servo motor é uma solução de alta
performance a aplicações onde motores de passo ou motores de indução não
correspondem a necessidade (KOLLMORGEN,2014).

Figura 18 – Servo Motor

Fonte: Site kollmorgen, 2014.

3.7 ARQUITETURA ELETRÔNICA DA MÁQUINA FLOW PACK

Nesse tópico é apresentada a arquitetura eletrônica da máquina, explicando

suas partes. O foco desse estudo está na parte de sincronismo da máquina e não
serão mencionadas as partes relacionadas à entrada e saída de matéria prima, e a
parte mecânica da máquina.
No diagrama atual do projeto, as funções de processo (entradas e saídas/
sensores) como de motion, (sincronismo) são realizadas dentro de um único CLP de
alto custo, conforme a figura 19.
 33

Figura 19- Diagrama atual do projeto.

Fonte: Elaborado pelo Autor.

No diagrama proposto do projeto o CLP de alto custo não faz mais parte do
diagrama, as funções de motion são realizadas diretamente nos drives e o processo
de lógica passa a ser realizada dentro do micro CLP embutido dentro de um do
servo drives, conforme figura 20.

Figura 20- Diagrama proposto do projeto.

Fonte: Elaborado pelo Autor.
 34

COMPONENTES ELETRÔNICOS DO PROJETO.

Segue abaixo na figura 21 a arquitetura eletrônica proposta do nosso projeto.

Figura 21- Arquitetura eletrônica da máquina

Fonte: Elaborado pelo Autor.

3.7.1 Máquina Eletrônica Dotada De:

1- 01 IHM para visualização e alteração de parâmetros

2- 03 Servo Drives inteligentes
3- 03 Servo Motores independentes sincronizados.
4- 01 CLP embutido dentro do Servodrive.

3.8 MÁQUINAS FLOW PACK

É um Sistema de embalar onde a embalagem é formada ao mesmo tempo em

que o produto é embalado. Processo contínuo onde o equipamento; recebe o
produto sobre o filme, dobra e sela o filme longitudinal formando um tubo, e sela nas
extremidades fechando-o. Utilizando meios mecânicos com o controle eletrônico,
onde os produtos são transportados por esteiras e embalados automaticamente.
(GUIADAEMBALAGEM, 2014).
 35

A máquina tipo Flow Pack conforme a figura 22 é um sistema de embalagem

formada na seladora em processo contínuo. O filme entra no formador, é dobrado e
selado no meio, formando um tubo para receber o conteúdo, com soldas
longitudinais e transversais, em uma operação contínua. Ex: Embalagem, Balas,
Barra de Cereais, Biscoitos, Bolos, Chicletes, Chocolates, Colombas, Discos de
Pizza, Doces, Embalagens, Hamburgueres, Livros, Pães, Panettones, Picolés,
Revistas, Rolamentos, Velas entre outros. (ALLPACKING, 2013).

Figura 22 – Modelo de Máquina Flow Pack

Fonte: Site Bosh, 2014.

3.8.1 Princípio De Funcionamento

O produto é introduzido manualmente ou automaticamente no canal da

esteira alimentadora ajustável, onde é transportado por meio de corrente com pinos
distanciadores que levam o produto para o formador de tubo, onde é envolto e em
seguida transportado por 3 pares de discos, sendo 2 pares transportadores e 1 par
selador longitudinal. As mordaças rotativas efetuam o fechamento e ao mesmo
tempo o corte transversal. A esteira transportadora de saída faz com que o produto
seja conduzido para fora a uma determinada distância entre si, conforme figura 23.
(LOGISMARKET, 2014).
 36

Figura 23 – Esquema de funcionamento

Fonte: Adaptado de Bosh, 2014.

Máquina é composta por 03 eixos (Servomotores):

O primeiro eixo Puxador Superior, é responsável pelo começo do

sincronismo. Ele puxa o filme que está sendo colocado dentro da área formadora do
tubo, ele entrega o filme para o Segundo eixo que é o da esteira (SANTO, THIAGO
2014).
O eixo esteira é responsável por receber o filme do puxador superior. Nesse
eixo é feito o transporte do material a ser embalado (SANTO THIAGO 2014).
Após passar pela área formadora do tubo, se inicia o processo de selagem
longitudinal do filme, após este processo a embalagem vai para o eixo 3, onde as
modarças rotativas, fazem o corte e a selagem transversal simultâneo, finalizando
assim o processo de embalagem Flow Pack (SANTO, THIAGO 2014).

4 MÉTODOS E PROCEDIMENTOS

Nesta etapa serão apresentados os componentes para a realização do

Estudo de implantação do Controle De Máquina Tipo Flow Pack.
Este projeto seguirá a linha de raciocínio de renovação por modificar uma
organização, considerando novos fatos e métodos, mas sem alterar o objetivo da
 37

ação. Os métodos de procedimento abordado será o método funcionalista devido ao

projeto abordar o funcionamento do processo de uma máquina.
O tipo de pesquisa é de caráter exploratório, por que os pesquisadores estão
ampliando o conhecimento sobre o assunto, e o tema sendo inovador e pouco
explorado.

4.1 PESQUISAS DE CAMPO

A amostra utilizada é uma porção não probabilística por julgamento, pois não
foi definida aleatoriamente, e foi realizada a partir de sujeitos familiarizados com as
características relevantes ao estudo. O instrumento utilizado na pesquisa pretende
usar a coletar de dados por roteiro de perguntas não estruturado com questões semi
abertas com resposta tipo única.
As pesquisas e levantamentos de dados para estudo de caso e testes serão
realizados no laboratório de aplicação da “Parker Hannifin” Unidade de Jacareí/SP,
onde todos os dados serão analisados, para verificação e viabilidade do nosso
projeto.

4.2 METODOLOGIA

4.2.1 Estudo De Tecnologia

Nessa etapa foi definida a tecnologia junto ao cliente que foi o mesmo que
fabricou a mecânica da máquina, agregando todos os produtos já citados na
fundamentação teórica.
Logo após a distribuição dos produtos a serem utilizados, foi feito o esquema
tecnológico. Este leva em consideração a rede utilizada na máquina, o controlador
lógico programável e os drives modulares. Em outras palavras essa parte da
metodologia é onde se define a arquitetura eletrônica da máquina. (LOPES,
ADRIANA 2014)
Após o estudo de tecnologia foi feito um estudo de custo com relação a um
concorrente de drive system foi feito a comparação entre a solução com os drives
inteligentes (citados nos capítulos anteriores) e a com um CLP de alta performance.
 38

No final o custo dos drives inteligentes foi muito inferior e isso poderá ser visto no
próximo capítulo (Resultados).

4.2.2 Calculo De Dimensionamento

Logo após a definição do esquema tecnológico, foi feito o dimensionamento

da eletrônica da máquina, levando em consideração a quantidade de produção de
embalagem por minuto e a viabilidade do projeto.

4.2.3 Software Da Máquina

Após o cálculo de dimensionamento, foi feito o software, considerando os

itens e blocos de sincronismo. Para esse fim foi levantado de forma organizada
todas as variáveis de controle de sincronismo da máquina.

4.2.4 Simulações No Laboratório

A Simulação foi feita utilizando os Software C3Servomanager e o Software

CodeSys e a realização de testes experimentais no laboratório.

4.3 TECNOLOGIAS UTILIZADAS NO PROJETO

Após o estudo da máquina e a sua aplicação foi feita a definição dos seus
componentes utilizados. Com a utilização do Servo drive Compax, foram utilizados
os seguintes softwares. (LOPES, ADRIANA 2014)
 39

4.3.1 Software C3 Servomanager™ Development Software

Este programa é utilizado como ferramenta de configuração unidade baseada

em assistente de fácil utilização e a parte de parametrização do drive é realizado no
software. (PARKER, 2014)

Figura 24 - Software C3 ServoManager™

Fonte: Site Parker, 2014.

4.3.2 Software Codesys

Este programa é utilizado para a programação da máquina, este é um

ambiente de desenvolvimento completo para o seu PLC.
O CoDeSys coloca uma abordagem simples para a poderosa linguagem
IEC61131-3 à disposição do PLC programador.
 40

Figura 25 - Software Codesys.

Fonte: Site Parker, 2014.

4.3.3 Controle Lógico Programável CLP

O CLP Modelo Série C3 PowerPLmC é Integrado controle do processo e

movimento, o PowerPLmC é utilizado em máquinas onde além de controle do
movimento há a necessidade de controle de diversas entradas e saídas.
O ambiente de programação é baseado na norma IEC61131-3, PLCOpen.
Esta plataforma permite a execução de 1000 instruções com ciclo de 100 µseg.
Contém funções de controle integradas para movimentos dinâmicos,
sincronizados de múltiplos eixos, interface de integração destinada a aplicações
baseadas no ambiente Windows®. O CLP pode ser embutido dentro do drive ou ser
instalado separadamente conforme mostra na figura 26. (PARKER, 2014)
 41

Figura 26 - CPL PLC Open

Fonte: Parker, 2014.

Tabela 2 - Informações Técnicas CLP

Fonte: Catálago 6002-4, pag. 08 - BR Parker, 2014.

 42

4.3.3.1 Norma IEC61131-3

A programação de controladores compatíveis com a norma IEC 61131-3 é

feita através da utilização dos elementos comuns e uma ou mais linguagens das
cinco definidas pela mesma. Atualmente, diversos controladores programáveis
disponíveis no mercado têm uma boa compatibilidade com a norma, sejam estes
CLPs, híbridos, nas suas versões em hardware ou em software (softcontrollers), etc;
ou outro sistema programável destinado ao controle. As cinco linguagens definidas
pela norma são: (MECATRONICAATUAL, 2014)

Textuais

Lista de Instruções (IL)

Texto Estruturado, (ST)

Gráficas

Diagrama Ladder (LD)

Diagrama de Blocos Funcionais (FBD)

Estruturação de Programas (Textual ou Gráfica):

Seqüenciamento Gráfico de Funções (SFC)

Gráfico Contínuo de Funções (CFC)

Dentro desta filosofia, cada linguagem deve ser utilizada de forma a facilitar:
A solução de cada parte do problema de controle;
A facilidade de implementação e entendimento do código;
A aplicabilidade da linguagem dentro de suas características e vantagens;
 43

O envolvimento de vários profissionais na solução do problema, valorizando o

conhecimento de cada disciplina envolvida (engenharia, operação, processo,
manutenção, sistemas, etc.);
A capacidade de auto documentação da aplicação;
A estruturação da programação como um todo.

4.3.4 Servo Drive

O servo drive modelo Compax3 conforme mostra na figura 27 é a plataforma

global da Parker Hannifin de produtos para controle de posicionamento com malha
fechada. A série de drives inclui produtos para controle de um ou vários eixos de
servomotores bem como de sistemas eletro hidráulicos com potência que varia de 1
a 110 kVA. (PARKER, 2014)

Figura 27 – Servodrive COMPAX 3

Fonte: Parker, 2014
 44

Tabela3 - Informações Técnicas Compax 3.

Fonte: Catálago 6002-4, pag. 14 - BR Parker, 2014

4.3.5 Servomotor

Os servomotores modelo séries MH e SMH são com alimentação por

Resolver conforme figura 28, pois oferecem altíssima dinâmica em tamanhos
compactos com ampla faixa de torque e velocidade. Estes servomotores são isentos
 45

de manutenção e compatíveis com diversas aplicações, com excelente

custo/benefício. (PARKER, 2014)

Figura 28 - Servomotor SMH.

Fonte: Parker, 2014

Tabela 4 - Informações Técnicas Servomotor SMH

Fonte: Catálogo 6002-4, pag. 34 - BR Parker, 2014

 46

4.3.5.1 Resolver

O resolver, é um transformador de alta freqüência geralmente de 5KHz a

10KHz, sendo que o primário está no rotor, e dois secundários no estator. Ele
funciona como um gerador, onde seu rotor é acoplado ao eixo do servomotor e faz
com que a interação do campo eletromagnético atue sobre o bobinamento do
estator. “As amplitudes e fases das tensões induzidas nos secundários são funções
da posição do rotor”. Os secundários estão defasados 90º entre si, para geração de
sinais senoidais, estes serão condicionados e transformados em funções de
realimentação do sistema através de circuitos eletrônicos dispostos no servo
conversor. (EBAH, 2014)

4.3.6 Interface Homem Máquina IHM

A IHM modelo XPR PowerStation conforme mostra na figura 29 uma solução

de hardware / software que simplifica e reduz-custos6 ", 8", 10 ", 15" com painel
touchscreen (PARKER, 2014)
Estas IHM são projetados para otimizar o desempenho, armazenamento e
conectividade características do software Interact ™ Xpress HMI. Armazenamento
Compact Flash, USB, serial e Ethernet (PARKER, 2014).

Figura 29 - IHM modelo XPR.

Fonte: Parker, 2014
 47

Tabela 5 - Informações Técnicas IHM

Fonte: Catálago 6002-4 BR Parker, 2014

4.3.7 Rede De Comunicação Ethernet Modbus TCP IP.

Modbus é um Protocolo de comunicação de dados utilizado em sistemas de

automação industrial, sendo um dos mais antigos e até hoje mais utilizados
protocolos em redes de Controladores lógicos programáveis (PLC)
Aqui os dados são encapsulados em formato binário em frames TCP para a
utilização do meio físico Ethernet. Quando o Modbus/TCP é utilizado, o mecanismo
de controle de acesso (Próprio da rede Ethernet) e as estações utilizam o
modelo cliente-servidor.(WICKPEDIA, 2014)
A rede Modbus TCP IP é utilizada em no projeto para a comunicação entre o
CLP com a IHM. (LOPES, ADRIANA 2014).
 48

4.3.8 Rede HEDA

A rede de comunicação HEDA, é uma rede interna na Parker, onde é

realizada a sincronização de processamento com uma precisão de ± 2,5
microssegundos, controlando vários eixos de forma simultânea
A rede HEDA é utilizado no projeto para a comunicação entre os servo drives,
controlando o movimento e sincronismo dos 3 eixos. (LOPES, ADRIANA)

4.4 ESTUDO DE CUSTOS

Após o estudo de tecnologia foi feito um estudo de custo com relação a um

concorrente de drive system, utilizando um CLP de alta performance, e feito a
comparação entre a solução com os servo drives inteligentes utilizado um CLP de
baixo custo.

4.4.1 Resultado Financeiro

Uma marca concorrente, neste projeto chamará de empresa “A” utilizou o

controle inteiro no Controlador Lógico Programável e drives para cada tipo de motor
e apresentou a seguinte proposta ao cliente:

Tabela 6 – Orçamento da eletrônica para Máquina (Concorrente)

 49

Nesse orçamento é possível observar que o Controlador Lógico Programável

possui um custo elevado devido a sua alta performance em processamento e os
drives possuem um custo final relativamente elevado devido ao fato de serem
apenas drives não inteligentes
Para resolver todos os objetivos propostos e com baixo custo, foi feito um
orçamento com a tecnologia de servo drives inteligentes:

Tabela 7 – Orçamento da eletrônica para Máquina, Empresa Parker Hannifin

Com essa comparação nos valores das tecnologias, comprova-se o fato de

que a aplicação é realizada com Servodrive inteligente e o CLP embutido no
servodrive, que possui um resultado financeiro muito melhor que os sistemas
convencionais.
Comparando os valores do orçamento da empresa “A” de R$ 79.500,000 com
os valores do orçamento da empresa Parker R$ 58.500,00, a uma redução de 26%
no valor da eletrônica, mostrando assim, que o projeto é viável.
 50

Tabela 8 – Cálculo de Viabilidade do Estudo Parte 1

Segundo (JUER, 2006) os resultados financeiros são dados pelos cálculos a

seguir e para isso foram considerados os seguintes valores:

• O período do estudo de custo são de 6 meses vendendo 1 Kit nos dois

primeiros anos e 2 Kit para os quatro últimos meses;
• Receita Total para Parker Hannifin que é R$ 58.500,00;
• O custo total de materiais que é R$ 39.000,00;
• O custo de mão-de-obra de R$ 15.600,00 (Para primeira máquina,
considerando 3 semanas de projeto);
• O custo de mão-de-obra de R$ 0,00 (A partir da segunda máquina,
considerando 1 semana de projeto);
• O investimento inicial será a soma dos custos de materiais e de mão-
de-obra para primeira máquina que e R$ 54.600,00.
 51

Tabela 8.1 – Cálculo de Viabilidade do Estudo Parte 2

RESULTADO INCREMENTAL DO NOVO INVESTIMENTO

D.R.E.
1° MÊS 2° MÊS 3° MÊS 4° MÊS 5° MÊS 6° MÊS
1 KIT 1 KIT 2 KIT 2 KIT 2 KIT 2 KIT
Receitas
58.500 58.500 117.000 117.000 117.000 117.000
Operacionais

Custos e Despesas
-54.600 -39.000 -78.000 -78.000 -78.000 -78.000
Operacionais

Depreciações -5.850 -5.850 -11.700 -11.700 -11.700 -11.700

Lucro Líquido -1.950 13.650 27.300 27.300 27.300 27.300

Os cálculos iniciais são:

Receitas Operacionais que é de R$ 58.500,00, conforme Tabela 8.1.

= + (a)

Onde CDO são os custos e despesas operacionais (R$), CMt são custos de
materiais (R$) e Cmo são custos de mão-de-obra(R$).

= (b)

Onde Dprc é o valor de depreciação do equipamento (R$) e TD é o tempo de

vida do equipamento (anos).

= − − (c)
 52

Onde LucroLiq é o Lucro Líquido (R$), RO são as receitas operacionais (R$),

CDO são custos e despesas operacionais(R$) e Dprc o custo de depreciação do
equipamento(R$).

Tabela 8.2 – Cálculo de Viabilidade do Estudo Parte 3

RESULTADO INCREMENTAL DO NOVO

INVESTIMENTO
FLUXO DE CAIXA
1º MÊS 2º MÊS 3º MÊS 4º MÊS 5º MÊS 6º MÊS

Lucro Líquido -1.950 13.650 27.300 27.300 27.300 27.300

(+) Depreciações 5.850 5.850 11.700 11.700 11.700 11.700

(+) Saídas não realizadas 0 0 0 0 0 0

(-) Entradas não realizadas 0 0 0 0 0 0

RESULTADO DE CAIXA 3.900 19.500 39.000 39.000 39.000 39.000

Para o resultado de caixa e os cálculos de fluxo, a depreciação não é levada

em consideração. Na Tabela 4.2, o valor da depreciação é adicionado novamente ao
lucro líquido.

Tabela 8.3 – Cálculo de Viabilidade do Estudo Parte 4

 53

Na Tabela 8.3 foram calculados:

( )=( (d)
! ")#

Onde VPflcx é o valor presente de fluxo de caixa do mês em questão(R$),

RCx é o resultado do caixa do mês(R$), TA é a taxa de atratividade e n é o índice do
mês(%).

=∑ 1+ 2+ 3+ 4+ 5+ 6 (e)

Onde VPflcxt é o valor presente de fluxo de caixa total (R$), VPflcx1 é o valor
presente de fluxo de caixa do mês 1 (R$), VPflcx2 é o valor presente de fluxo de
caixa do mês 2 (R$), VPflcx3 é o valor presente de fluxo de caixa do mês 3 (R$) e
VPflcx4 é o valor presente de fluxo de caixa do mês 4 (R$), VPflcx5 é o valor
presente de fluxo de caixa do mês 5 (R$) e VPflcx6 é o valor presente de fluxo de
caixa do mês 6 (R$).

= − ,-. (f)

Onde VPl é o valor presente líquido (R$),VPflcxt é o valor presente do fluxo

de caixa total (R$) e Vinvest é o valor investido (R$).

/01 /015 /017 /019 /01; /01=

,-. = ( !23/)4
+ ( !23/)6
+ ( !23/)8
+( !23/):
+( !23/)<
+( !23/)>
(g)

Onde Vinvest é o valor investido (R$), Rcx1 é o resultado de caixa do mês 1

(R$), Rcx2 é o resultado de caixa do mês 2 (R$), Rcx3 é o resultado de caixa do
mês 3 (R$), Rcx4 é o resultado de caixa do mês 4 (R$), Rcx5 é o resultado de caixa
do mês 5 (R$), Rcx6 é o resultado de caixa do mês 6 (R$)e TIR é a taxa interna de
retorno(%).

CDEFGHI
?@A? B = × - O (h)
CJKLM1I
 54

Onde Payback é o período de retorno do projeto (anos), Vinvest é o valor

investido (R$), VPflcxt é valor presente de fluxo de caixa total(R$) e Período é em
quantos anos o cálculo se baseia.

CJKLM1I
P = (i)
CDEFGHI

Onde IL é o Índice de lucratividade, Vpflcxt é o valor presente de fluxo de

caixa total (R$) e Vinvest é o valor investido (R$)

Com os seguintes dados é possível mensurar a viabilidade do estudo:

• Payback menor que o período em análise, ou seja, retorno de 2,99 em

um estudo de período de 6 Meses;
• Índice de Lucratividade maior do que 1, ou seja 2,01;
• Taxa interna de retorno (TIR) maior do que a taxa de atratividade (13%), ou
seja, são 37%.

4.5 CÁLCULO DE DIMENSIONAMENTO

Neste capitulo será apresentado o memorial de cálculos e a especificação

dos componentes da eletrônica da máquina, necessários para a fabricação de uma
máquina Flow Pack .
A máquina Flow Pack desenvolvida neste projeto é constituída por 3 eixos, como já
citados anteriormente, primeiro a esteira segundo o puxador e o terceiro e ultimo a
faca seladora. A capacidade máxima da máquina que foi especificado deste projeto
é de 500 embalagem por minuto e com o tamanho de 50mm.

4.5.1 Eixo 1 Esteira

Para este eixo foi escolhido à forma de transmissão por correia e polia desta
forma os servomotores foram localizados na parte inferior da máquina, a com
objetivo de redução de espaço na máquina.
 55

Dados de entrada no projeto

Massa da correia: 0.5 Kg
Massa da polia: 1 Kg
Massa da carga: 4Kg
D da polia: 100 mm
Aceleração máxima: 2 segundos
Ks fator de segurança: 2
Coeficiente de fricção das superfícies deslizantes 0.2
Eficiência 0.95

Cálculos preliminares

Comprimento linear da aplicação

500 embalagens. 50 mm = 25000 mm/ min
D da polia: 100 mm

1, ? = Q. = 3.1416 .100 = 341.16 TT

Velocidade linear

T T- -? 25000 TT/T
= = = = 80
- íT- O? -? 314.16 TT

Cálculo de velocidade angular do motor

WXY Z[\ .5 ^ = WXY _] .5 7. 9 = Y `]a_.8bb Zcd/e

>] >]

Cálculo de Inércia

JL – Inércia de carga [Kg.cm²]

f = TL . 5
= f = 4gh 0,1 T5= f = 0.0025 jk/T5
9 9
 56

JP – Inércia da polia [Kg.cm²]

f = Tm . 5
= f = 1gh 0,1 T5 =f = 0.00125 jk/ T5
l l

Multiplicar por 2x para duas polias

jk
f = 0.00125 . 2 = f = 0.00250 jk/ T5
T5

JB – Inércia da correia [Kg.cm²]

fn = 9 To . 5
= fn = 9 . 1gh 0,1 T5 fn = 0.0025jk/ T5

JM – Inércia do motor [Kg.cm²] f = 0.30 Bk. T²

JT – Inércia Total do Sistema [Kg.cm²]

fp = f + fP + JB + JM = 0,0025 + 0,00125 + 0,0025 + 0,30 = 0,306 Bk. T²

Nota: Para todos os servomotores foi utilizado em conjunto no

dimensionamento um redutor com redução de 1/3, para aumentar precisão e reduzir
o tamanho do motor , reduzindo também os custos

X,7X=!X,u9
JT + inércia do redutor /redução = = 0,116 Bk. T²
7²

Para que os valores de inércia sejam aceitáveis na aplicação o valor da

inércia do motor deve ser até 6 vezes maior que a inércia do sistema.

Cálculo de Torque

`4 w`] l,7uuwX
p? = f ? = f + fP + JB + JM. =fp = 0,116 .
I 5H

fp = p? = 0,485 N. m
 57

TL – Torque de carga [N.m]

Tz . k. (sin ~ + • .~) 4 jk .9,8.0.1(0 + 0.2)

p = p = p = 0.413 •T
2 2 . 0.95

TL – Torque de carga [N.m] TT – Torque total [N.m] - TT = TL + Ta

pp = p + p? = 0.413 + 0,485 = 0,90 •T

TM – Torque requerido do motor [N.m] - TM = KS·TT= 2 x 0,90

p = j. + pp = 2x 0,90 = p = 1,80 •T

Especificação Servomotor eixo 1

SMH- Servo motor com resolver, tipo 82, 4500 RPM torque 2,20 Nm e tensão
de alimentação 220 Vca

Especificação do Servodrive eixo 1

Compax - servo drive corrente nominal 6,3 A alimentação 230 VCA.

Realimentação por Resolver e opcional rede HEDA.

4.5.2 Eixo 2 Puxador

Para este eixo foi escolhido a forma de transmissão por engrenagens.

Dados requeridos no projeto
Massa da carga: 10Kg (Rolo)
Massa da engrenagem 1: 0,3 Kg
Diâmetro da engrenagem 1 : 0,06 m
Número de dentes da engrenagem 1: 19 dentes
Massa da engrenagem 2: 0,3 Kg
Diâmetro da engrenagem 2 : 0,06 m
 58

Aceleração máxima: 2 segundos

Número de dentes da engrenagem 2: 19 dentes

1, ? = Q. = 3,1416 .60 = 188,49TT

Velocidade linear

T T- -? 25000 TT/T
= = = = 133
- íT- O? -? 188,49 TT

Cálculo de velocidade angular do motor

WXY Z[\ .5 ^ = WXY 488 .5 7, 9 = Y `]a48,_ƒZcd/e

>] >]

Cálculo de Inércia

JL – Inércia de carga [Kg.cm²]

1 5 •5 1 19
f = T. L „ … ² = f = . 10 . 0,065 „ … ² = f = 0,00450 jk/ T5
8 • 8 19

JG1 – Inércia da engrenagem 1 [Kg.cm²]

1 5
•5 1 19
f†1 = T „ … ² = f†1 = . 0,5. 0,065 „ … ² = f†1 = 0,00023 jk/ T5
8 ‡ . ‡
• 8 19

JG2 – Inércia de da engrenagem 2 [Kg.cm²]

1 5
•5 1 19
f†2 = T ‡5 „ …² = f†2 = 0,5. 0,0605 „ … ² = f†2 = 0,00023 jk/ T5
8 ‡5 . • 8 19
JM – Inércia do motor [Kg.cm²] f = 0.30 Bk. T²

JT – Inércia Total do Sistema [Kg.cm²]

 59

fp = fL + f‡ + f‡5 + fˆ Y fp = 0,00450 + 0,00023 + 0,00023 + 0,30

fp = 0,305 jk/ T5
A nosso projeto está especificado em uma máquina tipo Flow Pack fazendo
500 embalagens por minuto, com 50mm de comprimento da embalagem.
São fabricados 8,33 embalagem por segundo, sendo 01 embalagem a cada
120 milissegundos.

. . .-k O 128000
= = 31,25 , ?. .-k O
. .O T 4096

31,25 , ?. .-k O . 60 . = 1875 Velocidade de pico para possíveis

correções.

WXY Z[\ .5 ^ = WXY 4_b< .5 7, 9 = Y `]a4ƒ>,8<Zcd/e

>] >]

Correções do processo.

Q. = 3,1416 .100 = 341,16 TT

Velocidade linear

T T- -? 25000 TT/T
= = = 80 .4 = = 320
- íT- O? ? 314,16 TT

WXY Z[\ .5 ^ = WXY 86] .5 7, 9 = Y `]a88,<4Zcd/e

>] >]

TP- Torque de pico

196,35 − 33,50
fp = 0,0025 + 0,00125 + 0,00250 + 0,00125 + 0,305 .
0,08.
 60

fp = 15,32 •T
Conversão de pulsos por segundos em voltas por segundo

Nota: Para todos os servomotores foi utilizado em conjunto no dimensionamento um

redutor com redução de 1/3, para aumentar precisão e reduzir o tamanho do motor ,
reduzindo também os custos

X,7X;! X,u9
JT + inércia do redutor /redução = = 0,116 Bk. T²
7²

Para que os valores de inércia sejam aceitáveis na aplicação o valor da

inércia do motor deve ser até 6 vezes maior que a inércia do sistema.

Cálculo de Torque

`4 w`]
p? = f ? = f + f‡ + f‡5 + JM. =
I

7,l‹wX
p? = 0,116 .
5H

p? = 0,805 •T

TL – Torque de carga [N.m]

Tz . k. (sin ~ + • .~)
p =
2

10 .9,8.0,06(0 + 0,2)
p = p = 0,654 •T
2 . 0,90

TL – Torque de carga [N.m] TT – Torque total [N.m] - TT = TL + Ta

pp = p + p? = 0,654 + 0,805 = 1,460 •T

TM – Torque requerido do motor [N.m] - TM = KS·TT

 61

p = j. + pp = 1,5 . 1,460 = 2,19 •T

TM = 2,19 •T

Nota: Para todos os servomotores foi utilizado em conjunto no

dimensionamento um redutor com redução de 1/3, para aumentar precisão e reduzir
o tamanho do motor

Especificação do Servomotor eixo2

SMH- Servo motor com resolver, tipo 100, 4500 RPM torque 3,5 Nm e tensão
de alimentação 220 Vca.

Especificação do Servodrive eixo 2

Compax - servo drive corrente nominal 10 A, Alimentação 230 VCA e

realimentação por Resolver e opcional rede HEDA.

4.5.3 Faca Seladora

Para este eixo foi escolhido à forma de transmissão por correia e polia.
Calculo de correção
Na seladora haverá 4 hastes seladoras no eixo de selagem.

O resolver do motor é de 4096 pulsos, assim podemos concluir que:

. . .10 4096 .10
= = 10240 . .
4 4

. .-T 9 O-, ?
,- O?O- = = 128000 . . .-k O
80 . 10w7 .

Cálculo de Inércia

JL – Inércia de carga [Kg.cm²]

 62

f = TL . 5
= f = . 1gh 0,1 T5 = f = 0,0025 jk/ T5
9 9

JP – Inércia da polia [Kg.cm²]

f = Tm . 5
= f = 1gh 0,1 T5 =f = 0,00125 jk/ T5
l l

Multiplicar por 2x para duas polias

jk
f = 0,00125 . 2 = f = 0,00250 jk/ T5
T5

JB – Inércia da correia [Kg.cm²]

fn = To . 5
= fn = 0,5gh 0,1 T5 fn = 0,00125jk/ T5
9 9

JM – Inércia do motor [Kg.cm²] f = 0,030 Bk/cm²

Nota: Para todos os servomotores foi utilizado em conjunto no

dimensionamento um redutor com redução de 1/3, para aumentar precisão e reduzir
o tamanho do motor, reduzindo também os custos

2- Cálculos de Torque

JT – Inércia Total do Sistema [Kg.cm²]

fp = 0,0025 + 0,00125 + 0,00250 + 0,00125 + 0,030 = •, •Ž••‘’/“”²

Nota: Para todos os servomotores foi utilizado em conjunto no dimensionamento um

redutor com redução de 1/3, para aumentar precisão e reduzir o tamanho do motor ,
reduzindo também os custos

X,7u;! X,u9
JT + inércia do redutor /redução =
7²
= 0,124 Bk. T²
 63

`4 w`]
fp = f ? = f + fP + JB + JM. =
I

33,51 − 0
p? = 0,124 .
3.

p? = 1,38 •T

TL – Torque de carga [N.m]

Tz . k. (sin ~ + • .~) 1 .9,8.0,1(0 + 0,2)

p = p = p = 0,1060 •T
2 2 . 0,90

TL – Torque de carga [N.m] TT – Torque total [N.m] - TT = TL + Ta

pp = p + p? = 0,1060 + 1,38 = 1,491 •T

TM – Torque requerido do motor [N.m] - TM = KS·TT

p = j. + pp = 1,5 .1,50 = 2,23 •T

Especificação do Servomotor eixo3

SMH- Servo motor com resolver, tipo 82, 3000 RPM torque 2,4 Nm e tensão
de alimentação 220 Vca.

Especificação do servodrive eixo 3

Modelo Compax - servo drive corrente nominal 6,3 A alimentação 230 VCA,
realimentação por Resolver opcional rede HEDA.

Especificação da IHM Interface Homem Máquina

Modelo XPR2 touchscreen 7.5"VGA/ 500MHZ/ rede de comunicação
Ethernet Mod Bus TCP IP.
 64

Especificação do CLP

Modelo Série C3 PowerPLmC corrente nominal 6,5 A,

A alimentação 230
VCA, realimentação por Resolver e opcional rede HEDA.

4.6 FLUXOGRAMA DA LÓGICA DO PROCESSO DE FUNCIONAMENTO DA

MÁQUINA

Antes de realizar a programação

programa no software Codesys,
s, foi realizado o estudo
e desenvolvimento das etapas de programação que seriam necessárias para o
desenvolvimento da máquina,
máquina conforme as figuras 30 Fluxograma lógica do
processo e figura 31 Fluxograma do Modo Automático.
Automático

Figura 30 - Fluxograma lógica do processo

Fonte: Elaborado pelo Autor.
 65

4.6.1 Detalhamento Dos Elementos Do Fluxograma

Início
Início do processo.

Energizar Motor
Função para energizar o servomotor.

Acionar modo manual

Com as etapas anteriores já definidas, ao acionar o modo manual da máquina
a mesma poderá realizar movimento manual (Jog).

Jog
Está função tem um perfil de velocidade e posicionamento, que realiza a
parada no ponto correto de forma manual. É uma ferramenta de auxilio no startup,
comissionamento e manutenção da máquina.

Homing
“Homing mode” ou referenciamento permite referenciar automaticamente a
máquina. A função “Homing” é necessária em casos onde o feedback de posição
não é absoluto (como encoder incremental e resolver), podendo utilizar um sensor
ou uma referência de torque para executar o referenciamento.

Modo Automático
Esta etapa compreende o ponto de partida para o movimento dos eixos no
modo automático. Esta etapa será detalhada no próximo fluxograma.
 66

Figura 31 - Fluxograma modo automático

Fonte: Elaborado pelo Autor.
 67

4.6.2 Detalhamento Das Ações Do Fluxograma

Modo Automático
Início do modo automático do funcionamento da máquina.

Engrenar eixos
Quando todos os eixos já estiverem energizados, os eixos serão engrenados
de forma para garantir o sincronismo dos movimento. A função de engrenagem
eletrônica permite alterar o valor de engrenamento eletronicamente, como também
avançar ou atrasar a fase de um dos servomotores, permitindo fácil ajuste do filme
da embalagem.

Iniciar movimento de velocidade

Nesta etapa é acionado o perfil de velocidade de aceleração da máquina
onde todos os eixos estão acelerando em sincronismo, Esta etapa será detalhado no
próximo fluxograma

Parar movimento
Nesta etapa é acionado o perfil de velocidade de desaceleração dos eixos em
sincronismo.
Parar eixos
Após finalizar a desaceleração dos eixos, e realizado o desengrenamento
voltando para o início do processo do modo automático.

4.6.3 Fluxograma Da Lógica Do Movimento

Ao finalizar o fluxograma lógico do movimento, conforme figura 36

Fluxograma Lógica do movimento, abaixo foi realizado a programação utilizando o
Sotfware Codesys a programação foi todo concebida em linguagem de Gráfico
Contínuo de Funções (CFC),
 68

Figura 32 - Fluxograma Lógica

ógica do movimento
Fonte: Elaborado pelo Autor.

Descritivo da lógica de movimento nos servodrives

drives, dentro da
programação do Codesys

iar o movimento de velocidade, é acionado o eixo 1 esteira (eixo

Ao iniciar
mestre).
). O eixo virtual começa a girar e aciona o eixo virtual, como o projeto está
em fase de teste e não possuímos todas as grandezas da máquina o teste foi
realizado um movimento
mento de velocidade de 0 a 360° graus.
 69

Figura 33 - Programação no codesys eixo 1 (esteira)

Fonte: Elaborado pelo Autor.

O eixo virtual transfere a mesma velocidade para o eixo físico (eixo 1) esteira
eixo mestre usando o bloco de Cam in na proporção 1 para 1,esta função permite
criar um movimento complexo sincronizado a um movimento de referência externo
no caso o eixo virtual. O bloco Cam in também tem função de referênciar a posição
do eixo físico e envia está informação para o eixo 2 puxador.(LOPES, ADRIANA)

Na programação do eixo 2 puxador (eixo escravo) há 2 blocos para a

realização do registro um é o bloco de Touch probe, que tem a função de registro da
posição do eixo, quando recebe o sinal emitido pelo sensor ao lêr a marca gravada
no filme, o sinal é enviado para o bloco Reset onde é feito a leitura do set point do
programa menos o valor encontrado no registro do bloco touch probe, o resultado da
subtração destas duas variáveis será o set point enviado para o bloco Shift position,
esta função permite fazer o ajuste necessário na posição dos eixo, gerando um off
set de posição no eixo 2 puxador ( eixo escravo) conforme figura 34.
 70

Assim o eixo 2 do puxador que estava girando de 0-360° graus recebe um off
set do bloco shift position fazendo que o próprio eixo puxador acelere ao atrase
fazendo assim a correção necessária para o filme da embalagem.

Figura 34- Programação no codesys eixo 2 (puxador)

Fonte: Elaborado pelo Autor.

No eixo 3, (faca) eixo escravo, o mesmo sinal enviado do eixo 1 esteira, é

enviado para o programa da faca através do bloco Cam in girando também de 0-
360°. O eixo 3 faca não necessita de correção devido o eixo 2 puxador já fazer as
alterações necessária durante o processo de formação da embalagem, conforme
figura 35 abaixo.
 71

Figura 35 - Programação no codesys eixo 3 (faca)

Fonte: Elaborado pelo Autor.

5 RESULTADOS E DISCUSSÃO

Simulações no laboratório

Utilizado as instalações do laboratório de aplicação eletromecânica da

empresa “Parker Hannifin” Unidade de Jacareí/SP, Após a conclusão da
programação, foi executado a fase de simulação no laboratório, realizamos a
montagem do Compax 3 e os servomotores que estavam disponíveis no laboratório
para as simulações onde foram realizados os testes com alimentação de 24 Volts na
placa de controle dos drives e 220 volts a alimentação dos motores.

Materiais utilizados
01 Compax3 C3S025V2-xxxxxx
01 Compax 3 C3S075V2-xxxxxx
02 Servomotores SMB233BR-xxx
 72

01 Sensor indutivo 3RG4013-3Axxx

01 Multímetro Fluke xxx
01 fonte 24 volts
01 botoeira
01 Estroboscópio MS-200xx
01 Computador notebook

Iniciamos com a ligação da fonte de alimentação junto aos 02 drives, e foi

conectado o cabo de comunicação com o computador junto ao drive, e feita ligação
com os cabos de comunicação e alimentação com os servo motores conforme figura
36 a figura 37 abaixo.(LOPES, ADRIANA)

Figura 36 - Ligações dos drives

Fonte: Os Autores, 2014

Após a montagem, dos cabos de comunicação e energização foi feito o

upload do programa no drive, feito a fixação do sensor indutivo para a leitura do
 73

parafuso fixado ao eixo do motor, que no teste estava simbolizando a marca do

filme.

Figura 37 - Ligações dos servomotores

Fonte: Os Autores, 2014

Iniciamos os programas somente dos eixos 1 esteira e eixo 2 puxador, o eixo

3 faca não foi incluído no teste em laboratório por motivos, que o eixo 3 faca
(escravo) segue o movimento do eixo 1 esteira, o este mesmo eixo não possui a
função de registro de correção durante o processo.
 74

Figura 38 - Controle das variáveis

Fonte: Os Autores, 2014

Com o computador conectado aos drives, conforme figura 38 foram

selecionadas algumas variáveis para verificação e acompanhamento dos testes
como velocidade.

Set point do registro e valor encontrado na leitura do sensor. Para validação

do teste.

Ao acionar a chave I0 da botoeira, os motores ficaram energizados, ao

selecionar a chave I1 conforme figura 39 os eixos começam a mover no sentido
horário, a velocidade utilizada nos motores durante os testes foram de 5000 RPM,
isto significa que foram executados 83,33 ciclos por segundo, 10 vezes mais que o
ciclo proposta na máquina.
 75

Figura 39 - Acionamento da botoeira

Fonte: Os Autores, 2014

Durante o teste foram feitas acompanhamentos de 2 variáveis selecionadas,

no programa, os valores de set point de registro e o valor encontrado na leitura do
sensor, o teste foi realizado em aproximadamente em 1 hora.
Conforme tabela 9 abaixo, nesta fase do teste, foram feitos alguns cálculos
com os valores da velocidade de trabalho do nosso projeto a fim de comparar os
valores teóricos com os encontrados no teste. Conforme calculado anteriormente a
velocidade linear do nosso projeto foi de 25000 mm/min. este valor foi convertido
para mm/s ficando com o valor da velocidade de 416,67 mm/s com estes valores foi
feita a proporção do erro em milissegundos comparando os valores de scantime de 5
milissegundos para 0,1 milissegundos.

Erro encontrado utilizando um scantime de 0,1 milissegundos foi igual a

0,04mm de erro no processo.
Erro encontrado utilizando um scantime de 5 milissegundos foi igual a 2,08
mm de erro no processo.
Após os cálculos teóricos foi realizado o acompanhamento do teste e
coletadas as variáveis do processo conforme figura 40 - Acompanhamento das
variáveis.
 76

Tabelas 9 – Valores coletados no teste

Nessa
a fase de teste pode-se
pode se concluir que os valores teóricos, foram
condizentes com os valores encontrados na prática mostrando assim a alta precisão
do processo.

Figura 40 - Acompanhamento das variáveis

Fonte: Os Autores, 2014

Após as medições foi feita a verificação visual da correção do registro

utilizando o Estroboscópio,
Estroboscópio conforme figura 41 que nos permitiu verificar os
movimentos contínuos e a correção do registro quando alterávamos o set point na
programação.
 77

Figura 41 – Estroboscópio
Fonte: Os Autores, 2014

Com o uso do aparelho foi possível ver eixo se corrigindo conforme as figura
42 e 43.

Figura 42 - Teste usando o Estroboscópio

Fonte: Os Autores, 2014
 78

Figura 43 - Teste
Fonte: Os Autores, 2014

Após todos os testes os resultados foram todos satisfatórios, verificou-se que

o drive e os servomotores executaram uma performance esperada, mesmo em alta
velocidade, mantendo a precisão durante os testes, mostrando que é possível a
aplicação deste conceito de controle e registro para a máquina de embalagem,
atendendo a proposta de minimizar os custos.
 79

6 CONSIDERAÇÕES

Depois de realizado todos os testes e finalizado o projeto do controle para

máquina tipo Flow Pack, foi concluído que o objetivo deste trabalho fora alcançado,
uma vez que o sucesso obtido com a demonstração do controle em laboratório foi
satisfatório utilizando velocidade de 10 vezes maior do que a velocidade nominal de
trabalho da máquina, mantendo a precisão, em todos os testes.
No início do estudo foram levantados os principais objetivos necessários para
o sucesso da aplicação, de forma que a tecnologia possa expandir sua área de
atuação no país. Os objetivos eram:

Retorno Financeiro de R$ 150.000,00 em 6 meses estudo e

desenvolvimento;
- Substituir o CLP de alto custo na máquina Flow Pack por um CLP de baixo
custo já integrado ao servo drive.
- Redução de custo de 25% do valor da eletrônica de cada máquina de
embalagem.
- Redução do “scantime” do controle de 5 ms para 0,1 ms
- Reduzir o número de componente e economia de espaço.

Os resultados reais foram

-Lucro de R$ 179.400,00;
- Substituído o CLP de alto custo por um CLP de baixo custo já integrado ao
servo drive.
- Redução de custo de 26% do valor da eletrônica de cada máquina de
embalagem.
- Ciclo do “scantime” do controle de 0,1 ms
- Redução de 01 componente o caso o CLP externo gerando economia de
espaço

Dessa maneira, pode-se concluir de que o estudo obteve sucesso em todos

os pontos em questão, garantindo assim que pode ser utilizada em máquinas e
segmentos para fins industriais e didáticos onde requer alta precisão no processo.
 80

7 RECOMENDAÇÕES

Analisando as limitações dos testes e visando futuramente que esse projeto

possa ser utilizado para fins industriais e didáticos, baseado nos conceitos aqui
descritos, abaixo serão apresentados alguns pontos a serem alterados e/ou criados
para que, possa atender melhor a seus futuros usuários.
• O estudo ainda terá continuidade, onde será feito um novo estudo para
implementação dessa tecnologia em outros tipos de máquina do mercado tais como:
Máquinas seladoras

Máquinas envasadoras

Maquinas de embalagem a vácuo

Adaptar os componentes para um protótipo didático com o objetivo da

propaganda e marketing do novo conceito de controle
 81

8 REFERÊNCIAS

ABRE – Associação Brasileira de Embalagem Disponível em:

http://www.abre.org.br/setor/apresentacao-do-setor/a-embalagem/tipos-de-
embalagens/ Acesso em 22/02/2014.

Allpacking Disponível em:

http://www.allpacking.com.br/ acesso em 10/04/2014.

Aplicações de embalagem Disponível em:

http://reciclabrasil.net/pp.html Acesso em 15/03/2014.

CLP- CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL Disponível em:

http://www.ice.edu.br/TNX/encontrocomputacao/artigosinternos/aluno_marilourdes_s
ilva_clp.pdf Acesso em 08/06/2014

Filmes Plásticos Disponível em:

http://www.poliembalagens.com.br/produtos/filmes-plasticos Acesso em 22/02/2014
Flateck Disponível em:

http://www.flateck.com.br/servicos/detalhe/servo-driver/ Acesso em 08/06/2014

Guia da embalagem Disponível em

http://www.guiadaembalagem.com.br/palavra_60flow_pack_.htm#sthash.SfU2pHDh.
dpuf Acesso em 20/03/2014.

História da Embalagem Disponível em:

http://www.nobrepack.com.br/sao-paulo/noticias.php?id=29 Acesso em 20/02/2014.
http://www.protegeoqueebom.pt/2010/05/18/a-historia-da-embalagem-parte-1-10-
000-a-c-%E2%80%93-1950/ Acesso em 26/05/2014.

Interface homem máquina Disponível em:

http://www.flateck.com.br/servicos/detalhe/ihm-interface-homem-maquina/
Acesso em 02/05/2014.

KollmorgenDisponível em:
http://www.kollmorgen.com/PTbr/products/motors/servo/servomotores/ acesso em
13/03/2014.

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http://www.logismarket.ind.br/feulpack/formadora-automatica-e-continua-de-
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Catálogo Parker 6002-4 BR

OLIVO, Rodolfo Leandro de Faria, Analise de Investimentos/Rodolfo Leandro de

Faria Olivo. Campinas, SP: Editora Alinea, 20013. Edição Especial.