Trabalho de Controle

Introdução
O presente projecto é da cadeira de controle automático I, e neste pretende -se alterar o

lugar das raízes do sistema, por acréscimo de polos e zeros a função transferência de
malha aberta do sistema, fazendo com que o sistema a passe pelos polos de malha
fechada desejados no plano s,
melhorando deste modo a resposta transitória de acordo com o que se deseja.
Objectivos
Objectivos Geral
Projectar um controlador Gc continuo para um sistema.
Objectivos específicos
•apresentar bom comportamento em estado estacionário
• Minimizar o ultrapasso máximo;
Metodologia de investigação
• Revisão das matérias fornecidas pelo docente;
• Consultas de literaturas
• Pesquisas na internet
•uso do Matlab
Resumo teórico
Controle
É o processo de dirigir, regular ou comandar um sistema ou processo para atingir um

comportamento desejado. No contexto de engenharia e automação, controle envolve a aplicação
de técnicas e dispositivos para gerenciar variáveis de processo (como temperatura, pressão,
velocidade, etc.) de modo a manter essas variáveis em valores predefinidos ou dentro de limites
aceitáveis. O objetivo principal do controle é garantir que o sistema opere de maneira estável,
eficiente e segura, apesar de perturbações e variações internas.
Controladores
são dispositivos ou algoritmos específicos que implementam estratégias de controle em um
sistema dinâmico. Eles recebem dados de sensores que medem as variáveis de saída do sistema,
comparam esses dados com os valores desejados e calculam as ações corretivas necessárias para
ajustar as entradas do sistema. Existem vários tipos de controladores, incluindo:
-Proporcional (P):
Ajusta a entrada proporcionalmente ao erro (diferença entre o valor medido e o valor desejado).
ganho proporcional ‘K’ é a razão entre a saída e a entrada do compensador, e este é inversamente
proporcional ao erro de estado estacionário ‘Ess’.
Todavia o tempo de acomodação aumenta, tendendo, em alguns casos, a desestabilizar o sistema
Um compensador deste tipo representa apenas um ajuste no seu ganho original viso que não
acrescenta polos nem zeros ao sistema principal.
Polos Dominantes em Malha Fechada
Os polos dominantes de um sistema em malha fechada são os polos do sistema (raízes do

denominador da função de transferência em malha fechada) que têm a maior influência
sobre a dinâmica do sistema, especialmente em termos de resposta transitória, como
tempo de subida, tempo de acomodação e sobrecarga. Em geral, os polos dominantes são
aqueles que estão mais próximos do eixo imaginário no plano complexo.
Importância dos Polos Dominantes
1. Determinam o Comportamento Transitório:

Os polos dominantes têm a maior influência sobre a resposta transitória do sistema.
Eles determinam como o sistema responde a mudanças e perturbações.
2. Tempo de Resposta e Sobrecarga:

A localização dos polos dominantes afeta diretamente o tempo de subida, o tempo de
acomodação e a sobrecarga.
3. Estabilidade do Sistema:
A estabilidade do sistema em malha fechada é determinada pela localização de todos
os polos em relação ao eixo imaginário. Para estabilidade, todos os polos devem estar
na metade esquerda do plano s (parte real negativa).
Como Identificar os Polos Dominantes
1. Função de Transferência em Malha Fechada:

Obtenha a função de transferência em malha fechada do sistema. Para um sistema
com função de transferência G(s) e controlador H(s) , a função de transferência em
malha fechada T(s) é dada por:
2. Polos da Função de Transferência em Malha Fechada:

Encontre os polos da função de transferência em malha fechada resolvendo o
denominador 1 + G(s)H(s) = 0
3. Análise dos Polos:
- Polos com partes reais maiores (menos negativas) tendem a ser mais dominantes, pois
decaem mais lentamente.
- Polos com partes reais menores (mais negativas) decaem mais rapidamente e têm
menos influência na resposta a longo prazo.
Exemplos de Polos Dominantes
1. Sistema Subamortecido:
Para um sistema subamortecido, os polos dominantes são geralmente complexos
conjugados próximos ao eixo imaginário. A resposta do sistema mostra oscilações
amortecidas.
2. Sistema Subamortecido com Múltiplos Polos:

Se houver outros polos, aqueles que estão mais próximos ao eixo imaginário (têm
menor parte real negativa) são os dominantes.
3. Sistema Criticamente Amortecido e Superamortecido:

Em sistemas criticamente amortecidos (polos reais e iguais) ou superamortecidos
(polos reais e distintos), os polos dominantes ainda são aqueles mais próximos do
eixo imaginário.
Considerações para Projeto de Controladores
1. Ajuste dos Parâmetros do PID:

Durante o ajuste de um controlador PID, deve-se observar como os parâmetros K_p ,
K_i , e K_d afetam a localização dos polos em malha fechada. Ajustes devem ser
feitos para posicionar os polos dominantes de modo a otimizar a resposta do sistema.
2. Simulação e Análise:
Uso de ferramentas de simulação (como MATLAB/Simulink) para analisar a posição
dos polos em malha fechada e a resposta do sistema. Isso ajuda a identificar e ajustar
os polos dominantes adequadamente.
3. Critérios de Desempenho:
Leva-se em consideração os critérios de desempenho (tempo de subida, tempo de
acomodação, sobrecarga, etc.) ao ajustar os polos dominantes para garantir que o
sistema atenda aos requisitos desejados.
Síntese
Os polos dominantes em malha fechada são cruciais para entender e projetar a dinâmica de um
sistema de controle. Identificá-los e ajustá-los corretamente é essencial para alcançar o
desempenho desejado do sistema, garantindo uma resposta transitória rápida, com mínima
sobrecarga e tempo de acomodação adequado, enquanto mantém a estabilidade do sistema.
-Proporcional-Integral (PI):
Combina a ação proporcional com uma ação integral que considera o
histórico do erro para eliminar o erro estático.
O funcionamento de um controlador PI equivale à soma de uma acção proporcional com uma
acção integral. Deste modo pode-se melhorar a resposta transitória com a contribuição da acção
proporcional, enquanto a acção integral corrige o erro de estado estacionário.
- Proporcional-Integral-Derivativo (PID):
Adiciona uma ação derivativa que considera a taxa de mudança do erro, melhorando a resposta
transitória do sistema.
Passos para o projecto de controladores PID
1.Traduzir as especificações de desempenho em termos de uma localização desejada de pólos

dominantes de malha fechada;
2. Averiguar se o planejado não pode ser feito através de um controlador mais simples;
3. verificada a necessidade do PID, localizar o Pólo na origem e os zeros de tal forma que a
condição de ângulo seja satisfeita;
4. Calcular o ganho total requerido, usando a condição modular;
5. Simular o sistema com o controlador e observar o comportamento da resposta. Caso não seja
satisfatório, tentar um ajuste fino dos parâmetros do controlador.
Sistema de controle
é um conjunto completo de componentes e dispositivos interconectados que trabalham juntos

para controlar um processo ou sistema dinâmico. Ele inclui sensores para medir as variáveis de
processo, controladores para calcular as ações corretivas e atuadores para implementar essas
ações no sistema. O sistema de controle pode ser aberto ou fechado:
- Sistema de Controle em Malha Aberta:

As ações de controle são realizadas sem feedback das variáveis de saída. Este tipo de sistema não
pode corrigir erros ou ajustar-se a perturbações.
- Sistema de Controle em Malha Fechada:
Utiliza feedback das variáveis de saída para ajustar continuamente as ações de controle,
garantindo maior precisão e estabilidade. Este tipo de sistema é também conhecido como sistema
de controle por realimentação.
Os sistemas de controle são cruciais em inúmeras aplicações industriais, automotivas,

aeroespaciais e de consumo, onde a automação e a precisão são necessárias para operar de
maneira eficiente e segura.
Sistemas dinâmicos
Referem-se a sistemas cujas condições evoluem ao longo do tempo de acordo com um conjunto
de equações diferenciais ou de diferença. Eles podem ser naturais ou artificiais e são
caracterizados por variáveis de estado que mudam em resposta a entradas e perturbações.
Exemplos incluem sistemas mecânicos, elétricos, biológicos, econômicos e muitos outros.
Automação
é o uso de sistemas de controle (como computadores e tecnologia da informação) para operar

equipamentos e processos com intervenção humana mínima. Envolve a implementação de
tecnologias para melhorar a eficiência, precisão e consistência de operações industriais e de
fabricação, bem como em outras áreas como transportes, comunicações e serviços.
Estabilidade
Em sistemas dinâmicos refere-se à capacidade de um sistema retornar a um estado de equilíbrio

após uma perturbação. Em termos de controle, um sistema é considerado estável se, quando
sujeito a uma perturbação, suas variáveis de saída não divergem, mas retornam a um estado
desejado ou permanecem dentro de limites aceitáveis.
Perturbações
são influências externas ou variações internas que causam desvios no comportamento esperado
de um sistema dinâmico. Elas podem ser de natureza constante ou variável e são frequentemente
imprevisíveis. Os controladores são projetados para mitigar os efeitos dessas perturbações e
manter o sistema funcionando conforme o desejado.
Precisão
É a medida da exatidão com que um sistema ou dispositivo consegue atingir um valor desejado.
Em termos de controle, refere-se à capacidade do sistema de seguir a trajetória ou atingir o ponto
de referência com mínima diferença entre o valor real e o valor desejado. A alta precisão é crítica
em aplicações onde pequenas discrepâncias podem levar a grandes impactos.

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Polos Dominantes em Malha Fechada

Os polos dominantes de um sistema em malha fechada são os polos do sistema (raízes do

Importância dos Polos Dominantes

1. Determinam o Comportamento Transitório:

2. Tempo de Resposta e Sobrecarga:

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1. Função de Transferência em Malha Fechada:

2. Polos da Função de Transferência em Malha Fechada:

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2. Sistema Subamortecido com Múltiplos Polos:

3. Sistema Criticamente Amortecido e Superamortecido:

1. Ajuste dos Parâmetros do PID:

1.Traduzir as especificações de desempenho em termos de uma localização desejada de pólos

é um conjunto completo de componentes e dispositivos interconectados que trabalham juntos

- Sistema de Controle em Malha Aberta:

Os sistemas de controle são cruciais em inúmeras aplicações industriais, automotivas,

é o uso de sistemas de controle (como computadores e tecnologia da informação) para operar

Em sistemas dinâmicos refere-se à capacidade de um sistema retornar a um estado de equilíbrio

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