DAP-PIQF-09 (A) CC-Link IEF Basic FX5 MR-JE-C

Direto
ao Ponto
Comunicação CC-Link IE Field-

Basic com servo MR-JE-C
usando Function Block de
comando
Rev. A
Direto ao Ponto
Revisões
Data da Nome do Arquivo Revisão

Revisão
Dez/2020 DAP-PIQF-09(A)_CC- Primeira edição
(A) Link_IEF_Basic_FX5_MR-JE-C
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Direto ao Ponto
1. Objetivo
O objetivo desse documento é explicar como configurar a comunicação via CC-Link IE

Field Basic entre o PLC FX5 e um servo modelo MR-JE-C através do uso de um Function
Block e um programa de exemplo, desenvolvido pela MEB.
Para baixar os programas de exemplo, por favor, entre em contato com a MEB:
cat@mitsubishielectric.com.br ou (11) 4689-3000, opção 2.
2. Software
⚫ GX Works 3
⚫ MR-Configurator 2
3. Documentação para Referência
Manual Usuário JE-C

Manual CC-Link IE Filed Basic JE-C
Manual Profile Mode JE-C
4. Hardware
⚫ CPU – FX5U
⚫ Servo MR-JE-C
5. Configuração do Servo
Os servos Mitsubishi da série MR-JE-C possuem em sua porta Ethernet nativa o

protocolo CC-Link IE Field Basic, podendo ser conectado facilmente a uma rede Ethernet
via hub ou diretamente a outro dispositivo (ponto a ponto), usando um cabo CAT 5 ou
superior comum.
Para configurar o servo, abra o arquivo CCLink IEF Basic MR-JE Eixo_n.mrc2.
O “n” do Eixo_n corresponde ao número do eixo que o usuário está editando. Nesse
programa, temos até 4 eixos criados como exemplo. Se houver necessidade, o usuário
poderá manualmente adicionar mais eixos.
Com o computador conectado ao amplificador e o arquivo aberto, clique na aba

“Parameter” na janela de navegação e clique em “axis writing” para escrever os
parâmetros. Repita esse procedimento em todos os eixos.
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Direto ao Ponto
Certifique-se de que as chaves do servo SW1 e SW2 estão em “Zero” ou na posição em

HEXADECIMAL correspondente ao último octeto do endereço de IP atribuído ao
amplificador.
As posições das chaves anulam as configurações de IP feitas via parâmetros em

“Network 1”.
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6. Configuração do CLP FX5U
O CLP FX5U possui uma porta Ethernet nativa, que serve para programar a CPU e para
estabelecer conexão com redes e equipamentos externos. É por meio dela que nos
conectaremos à rede CC-Link IE Field Basic.
Conecte um cabo CAT 5 (ou equivalente) à porta Ethernet da CPU e conecte a outra
ponta do cabo a um HUB, switch ou roteador de sua escolha. Conecte também os
inversores ao mesmo equipamento de gerenciamento de rede.
Use o software GX Works 3 para efetuar as seguintes configurações.
Obs.: Carregando o programa de exemplo CCLink IEF Basic iQ-F_MR-

JE_Structured_DT+FB_4_Eixos.gx3 na CPU FX5U, as configurações seguintes serão
automaticamente carregadas.
Primeiramente é necessário registrar o Profile do servo para que o FX5 consiga identificar
os servos na rede, para baixar o arquivo necessário, entre em contato com a Mitsubishi
Electric Brasil.
Com o arquivo do Profile baixado, abra o GXWorks3 sem nenhum projeto criado vá em
“Tool” > “Profile Management” > “Register”, e indique o local do arquivo.
Uma vez indicado o Profile será instalado e estará pronto para usar.
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Direto ao Ponto
Depois do projeto criado e Profile instalado, abra um novo projeto e vá até o menu de
configuração “Ethernet Port”, conforme a figura a seguir:
Na janela de configuração, habilite a função CC-Link IEF Basic no menu “To use or not
to use CC-link IEF Basic Setting” selecionando a opção “enable”, conforme a figura a
seguir;
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Direto ao Ponto
Após isso, clique no item seguinte, “Network Configuration Settings”, para configurar as
estações conectadas à CPU.
Clique no botão “Detect Now” para encontrar as estações que estão conectadas à rede. Depois
de detectado clique em “Close with Reflecting Setting” para salvar a configuração.
Na tela anterior clique em “Refresh Setting” para configurar os registradores do CLP que vão
comandar o CLP.
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Em “Device Name”, temos RX, RY, RWr, RWw, que são os registradores que irão comandar o
servo e receber informações dele, já descritos nesse tutorial.
Lembre-se de clicar em “Apply” após concluir essas configurações.
Dessa forma, teremos a seguinte configuração pronta em nosso programa de exemplo;
Bits de Leitura (RX)

Servo 1 Servo 2 Servo 3 Servo 4
De Até De Até De Até De Até
W0.0 W3.F W4.0 W7.F W8.0 WB.F WC.0 WF.F
Bits de Escrita (RY)

W10.0 W13.F W14.0 W17.F W18.0 W1B.F W1C.0 W1F.F
Palavras de Leitura (RWr)

W20 W3F W40 W5F W60 W7F W80 W9F
Palavras de Escrita (RWw)

WA0 WBF WC0 WDF WE0 WFF W100 W11F
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As mesmas configurações descritas na tabela acima devem ser feitas nos Labels “Eixo_n”,
em cada tabela de Label de cada eixo. Na figura abaixo, podemos ver que, para o Label
Eixo_1, as variáveis RX Bits começam a partir do W0.0, conforme a tabela acima nos mostrou.
Essa tabela irá mudar de acordo com a necessidade de o usuário incrementar eixos. Se for
necessário reduzir o número de eixos, use os exemplos prontos para menos eixos.
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Direto ao Ponto
7. Utilizando o programa de exemplo

(CCLink IEF Basic iQ-F_MR-JE_Structured_DT+FB_4_Eixos.gx3)
O programa de exemplo já vem com rotinas criadas para 4 eixos de servos. As rotinas são
basicamente iguais, mudando apenas o número do eixo _1, _2, _3 e _4.
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Direto ao Ponto
O usuário deverá criar a lógica de sua máquina adicionando uma ou mais novas rotinas,
com os nomes desejados e manter no programa as rotinas criadas pela MEB para cada
servo. Dessa forma, o usuário poderá usar em seu programa as variáveis de entrada e saída
dos Function Blocks de cada eixo em sua lógica para executar o controle dos servos.
As variáveis disponíveis para uso do usuário são as seguintes:
Label Descrição Formato

ServoON_n Sinal de servo ON Bit
Stop_n Sinal de STOP Bit
MoveABS_n Movimenta em ABS Bit
MoveINC_n Movimenta em INC Bit
Pausa_n Pausa movimento Bit
Reset_n Reset de Erros Bit
Home_n Home do eixo Bit
MoveSpd_n Move em Speed Mode Bit
MoveTorq_n Move em torque mode Bit
Veloc_PP_n Velocidade em modo de posicionamento Double Word [Signed]
Veloc_PV_n Velocidade em modo de velocidade Double Word [Signed]
Posic_PP_n Posição em modo de posicionamento Double Word [Signed]
Torque_PT_n Percentual de torque em modo torque Word [Signed]
mPosAtual_n MONITORA POSIÇÃO ATUAL Double Word [Signed]
mVelAtual_n MONITORA VELOCIDADE ATUAL Double Word [Signed]
mFalha_n DRIVE EM FALHA Bit
mErrorNO_n MONITORA NÚMERO DO ERRO Word [Signed]
mCommOK_n Comunicação Ethernet OK Bit
mPosCmpl_n Posicionamento completo Bit
ServoOFF_n Comando de servo OFF Bit
Acel_n Tempo de aceleração Double Word [Signed]
Decel_n Tempo de desaceleração Double Word [Signed]
OBS.: Substitua “_n” pelo número do eixo “_1”, “_2”, etc.
Para executar servo ON
- Mantenha ligado o bit ServoON_n.
Para executar um HPR (Home Position Return)
- Ligue o bit Home_n

Obs.: O servo está configurado para o método de HPR “data set”. Quando o bit Home_n for
ligado, o servo interpretará que a posição atual será o ZERO.
Para executar um movimento incremental
- Mova o valor desejado de posição para a variável Posic_PP_n (Double Word);

- Mova o valor desejado de velocidade em r/min para a variável Veloc_PP_n (Double INT)
- Ligue o bit MoveINC_n
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Para executar um movimento absoluto
- Mova o valor desejado de posição para a variável Posic_PP_n (Double Word);

- Mova o valor desejado de velocidade em r/min para a variável Veloc_PP_n (Double INT)
- Ligue o bit MoveABS_n
Para rodar em modo velocidade
- Mova o valor desejado de velocidade em r/min para a variável Veloc_PV_n (Double INT)
(note que não é a mesma dos movimentos de posicionamento)
- Ligue o bit MoveSPD_n
Para rodar em modo torque
- Mova o valor desejado de torque em percentual para a variável Torque_PT_n (INT)

(note que não é a mesma dos movimentos de posicionamento)
- Ligue o bit MoveTorq _n
Para alterar rampas de aceleração e desaceleração
- Utilize as variáveis Acel_1 e Decel_1 (Double INT) em “ms”.
As variáveis que começam com “m” minúsculo são apenas para monitoramento
mPosAtual_n MONITORA POSIÇÃO ATUAL Double Word [Signed]

mVelAtual_n MONITORA VELOCIDADE ATUAL Double Word [Signed]
mFalha_n DRIVE EM FALHA Bit
mErrorNO_n MONITORA NUMERO DO ERRO Word [Signed]
mCommOK_n Comunicação Ethernet OK Bit
mPosCmpl_n Posicionamento completo Bit
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Com o computador conectado ao amplificador e o arquivo aberto, clique na aba

Certifique-se de que as chaves do servo SW1 e SW2 estão em “Zero” ou na posição em

As posições das chaves anulam as configurações de IP feitas via parâmetros em

6. Configuração do CLP FX5U

Obs.: Carregando o programa de exemplo CCLink IEF Basic iQ-F_MR-

Lembre-se de clicar em “Apply” após concluir essas configurações.

Dessa forma, teremos a seguinte configuração pronta em nosso programa de exemplo;

Bits de Leitura (RX)

Bits de Escrita (RY)

Palavras de Leitura (RWr)

Palavras de Escrita (RWw)

7. Utilizando o programa de exemplo

As variáveis disponíveis para uso do usuário são as seguintes:

Label Descrição Formato

OBS.: Substitua “_n” pelo número do eixo “_1”, “_2”, etc.

Para executar servo ON

- Mantenha ligado o bit ServoON_n.

Para executar um HPR (Home Position Return)

- Ligue o bit Home_n

Para executar um movimento incremental

- Mova o valor desejado de posição para a variável Posic_PP_n (Double Word);

Para executar um movimento absoluto

- Mova o valor desejado de posição para a variável Posic_PP_n (Double Word);

Para rodar em modo velocidade

Para rodar em modo torque

- Mova o valor desejado de torque em percentual para a variável Torque_PT_n (INT)

Para alterar rampas de aceleração e desaceleração

- Utilize as variáveis Acel_1 e Decel_1 (Double INT) em “ms”.

mPosAtual_n MONITORA POSIÇÃO ATUAL Double Word [Signed]

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