PROIECT:

ACȚIONĂRI HIDRAULICE ȘI
PNEUMATICE

Profesor coordonator: Alboteanu Ionel Laurențiu

Student:
Barbu Razvan
Alexandru Grupa: 9307
EM

An universitar: 2021-2022
 Tema de proiect

Să se proiecteze actionarea pneumatica a unei statii automate de

prelucrare.

Continut proiect:
1.Descrierea structurii si functionarii statiei de prelucrare.
2.Descrierea structurii robotului manipulator(RM).
3. Structura actionarii pneumatice din componenta masinii unelte
(MU).
4. Functionarea statiei de prelucrare.

5. Elaborarea schemei pneumatic de principiu a actionarii.

6. Alegerea elementelor component ale unei actionari pneumatice din

structura statiei de prelucrare.
7. Date initiale.

8. Calculul efectiv al cilindrului.

9. Schema de comanda cu contacte si relee a statiei.

10.Comanda cu automat programabil sau microcontroller.

1. Descrierea structurii si functionarii statiei de prelucrare.
Statia de prelucrare se compune dintr-o masina unealta
(MU),prevazuta cu un stoc de piese brute la intrare si un stoc de
semifabricate la iesire si un robot manipulator (RM) care transfera
piesele de prelucrat din spatial de operare al acestreia.

Se considera ca MU efectueaza o singura operatie exemplu

(presare,stantare,gaurire,filetare) asupra unei singure piese brute.
Se considera de asemenea, ca atat stocul de intrare ,cat si cel de
iesire au o capacitate limitata la un semifabricat.

2. Descrierea structurii robotului manipulator(RM).

Modulul de rotatie R care permite desfasurarea manipulatorului
intre stocul de intrare si cel de iesire .
Datorita constructiei, acesta permite miscarea circular
alternativa,cu unghiuri mai mici decat 360° prin intermediul unei
articulatii.
 Elementul de baza este cilindrul pneumatic C 1 cu dubla actiune ,a
carui cursa activa este delimitata de senzorii R0 si R1.

Modulul de ridicare H-permite deplasarea pe verticala a

ansamblului manipulator ,pe o distanta egala cu diferenta de nivel
intre punctul initial de preluare a semifabricatelor si masa de preluare
a masinii unelte pe de o parte,iar apoi intre aceasta si punctul de
depozitatre final.
Modulul de translatie T-permite deplasarea pe orizontala, intre
senzori T0 si T1 a dispozitivului de apucare (gripperul
manipulatorului).
 Modulul de prindere G-realizat cu un cilindru pneumatic cu simplu
efect permite apucarea si eliberarea semifabricatelor in timpul
transportului acestora spre si de la masina unealta .

3. Structura actionarii pneumatice din componenta masinii

unelte (MU).
Elementul central care realizeaza deplsarea sculei pentru
prelucrarea propriu-zisa este u n cilindru pneumatic cu dublu efect
.Cursa activa a acesteia este delimitata de limitatoarele P0 si P1.
Dupa prelucrarea, piesei este evacuata prin intermadiul cilindrului
C6 pana la intrarea pe un plan inclinat unde, prin alunecare ajunge in
stocul de iesire.Initial ,cilindrul C6 se gaseste la capat de cursa, prin
limitatorul E0,lungimea activa pe care are loc deplasarea este
delimitata la capat de limitatorul E1.

4. Functionarea statiei de prelucrare.

In starea initiala,cilindrul C1 se gaseste pe limitatorul R0 ,cilindrul
C2 se afla cu tija complet retrasa (pe limitatorul H0),modulul de
translatie activeaza senzorul T1,iar gripperul este inchis (cilindrul C4
nealimentat).
De asemenea ,cilindrul C5 se afla in pozitia superioara,iar modulul
de evacuare (cilindrul C6) pe senzorul E0.
Cand un semifabricat este present in stocul de intrare,se comanda
miscarea de avans a cilindrului C3 ,pana ce senzorul T0 devine activ.
 Cursa de avans s-a facut cu gripperul manipulatorului deschis
(prezentya piesei in stocul de intrare a determinat deschiderea
gripperului).
Activarea senzorului T0 determina intreruperea alimentarii
cilindrului C4 ,si inchiderea gripperului.In acest moment
,manipulatorul a apucat semifabricatul.
Este comandata apoi cursa de revenire a cilindrului C3,cu gripperul
inchis,pana cand senzorul T1 devine activ (pozitia initiala).
Urmatoarea secventa consta in deplasarea pe verticala a intregii
structuri a manipulatorului,cu piesa cu piesa fixata in dispozitivul de
apucare .
Cand se atinge senzorul H1 se comanda se comanda o noua miscare
de translatie a cilindrului C3 pana ce senzorul T0 devina active.
La capatul cursei, se alimenteaza cilindrul C4,fapt care conduce la
deschiderea gripperului si depunerea semifabricatului in spatiul de
operare al masinii unelte.
Cu gripperul deschis,manipulatorul executa urmatoarele miscari:
-retragerea cilindrului C3 pana pe limitatorul T1.
-rotirea cu a˂360° pana la limitatorul R1.
-coborare la nivelul inferior ,pana la limitatorul H0.
In aceasta pozitie ,se asteapta prelucrarea si evacuarea piesei spre
stocul de iesire.
5. Elaborarea schemei pneumatice de principiu a
actionarii.
Fiecare cilindru este alimentat prin cate un distribuitor cu doua
pozitii de functionare distinte
Aceasta asigura alimentarea cilindrului pentru efectuarea
miscarilor de avans si revenire asociate fiecarei secvente de lucru .
De asemenea,viteza cilindrului poate fi reglata prin intermediul
unor drosele alcatuite dintr-o rezistenta variabila si o supapa de sens
montata in paralel cu aceasta.
 Prelucrarea piesei pe MU poate avea loc in timp ce manipulatorul
executa miscarile descrise mai sus.
Astfel ,cilindrul C5 coboara pe toata lungimea cursei sale pana la
limitatorul P1 si poate ramane in acesta pozitie pana la terminarea
operatiei efectuate.
Urmeaza miscarea de retragere,spre pozitia indicate de senzorul
P0.Este comandat apoi cilindrul C6,care impinge piesa prelucrata
(pana cand senzorul E1 este activ) spre iesire.Dupa ce cilindrul C6 a
efectuat un ciclu complet avans-revenire, se comanda miscarea de
avans a cilindrului C3 ,cu gripperul deschis.
La atingerea limitatorului T0,se comanda inchiderea gripperului si
apucarea piesei prelucrate .Are loc apoi retragerea (cursa de revenire
a cilindrului C3)si rotirea intregii structuri,pana la limitatorul R0.

6. Alegerea elementelor component ale unei actionari

pneumatic din structura statiei de prelucrare.
Parametrii constructivi si functionali.
Acesti parametri definesc dimensiunile principale si performantele
functionale ale cilindrilor pneumatici.
Sunt utilizati atat in fazele de predimensionare si alegere ,cat si in
faza de verificare a unui cilindru ales din catalog.
 Dimensionarea cilindrilor

Cilindrul I:
P=3bar=0.3Mpa
Fav=Frev=20N
C=80mm
C0=0.7
20
Anec= =95.238mm2
0.3∗0.7

4∗95.238
D=√ =11.014mm
3.14

Valoarea STAS: D=12mm d=6mm

Clilindrul II:
P=3bar=0.3Mpa
Fav=60N
Frev=20N
C=120mm
C0=0.7
60
Anec av=0.3∗0.7=285.714mm2
20
Anec rev=0.3∗0.7=95.238mm2

4∗285.714
Dav=√ =19.077mm
3.14

4∗95.238
Drev=√ =11.014mm
3.14

Valoarea STAS: D=20mm d=8mm

Cilindrul III:
P=3bar=0.3Mpa
Fav=Frev=40N
C=150mm
C0=0.7
40
Anec=0.3∗0.7=190.476mm2

4∗190.476
D=√ =15.577mm
3.14

Valoarea STAS: D=16mm d=6mm

Cilindrul IV:
P=3bar=0.3Mpa
Fav=Frev=30N
C=30mm
C0=0.7
30
Anec= =142.857mm2
0.3∗0.7

4∗190.476
D=√ =13.489mm
3.14

Valoarea STAS: D=16mm d=6mm

Cilindrul V:
P=3bar=0.3Mpa
Fav=Frev=20N
C=80mm
C0=0.7
30
Anec= =95.238mm2
0.3∗0.7

4∗95.238
D=√ =11.014mm
3.14

Valoarea STAS: D=12mm d=6mm

Cilindrul VI:
P=3bar=0.3Mpa
Fav=100N
Frev=30N
C=80mm
C0=0.7
 80
Aav= =476.190mm2
0.3∗0.7

4∗476.190
Dav=√ =24.629mm
3.14

Valoarea STAS: D=25mm d=12mm

Schema de comanda cu contacte si relee a statiei