Donji Milanovac je gradsko naselje u opštini Majdanpek u Borskom okrugu. Ovo mesto na samoj obali Dunava, neposredno u blizini veoma značajnog arheološkog nalazišta Lepenski Vir je ujedno i centar Nacionalnog parka Đerdap. Prema popisu iz 2002. bilo je 3132 stanovnika (prema popisu iz 1991. bilo je 3338 stanovnika).
Do 1965, godine je ovo naselje sedište opštine Donji Milanovac koju su činila naseljena mesta: Boljetin, Donji Milanovac, Golubinje, Klokočevac, Miroč, Mosna i Topolnica. U sastav opštine je ulazilo i tada samostalno naseljeno mesto Štrbac koje je danas sastavni deo naselja Golubinje. Posle ukidanja opštine područje bivše opštine je u celini ušlo u sastav opštine Majdanpek.
U naselju Donji Milanovac živi 2477 punoletnih stanovnika, a prosečna starost stanovništva iznosi 38,7 godina (37,6 kod muškaraca i 39,6 kod žena). U naselju ima 1166 domaćinstava, a prosečan broj članova po domaćinstvu je 2,69.
Ovo naselje je velikim delom naseljeno Srbima (prema popisu iz 2002. godine).