Abstract
Bei der Entschärfung explosiver Objekte aus sicherem Abstand werden Experten durch ein Telepräsenzsystem unterstützt, das beidhändige und mehrfingrige Manipulationen sowie die Rückmeldung detaillierter haptischer Informationen aus der entfernten Zielumgebung ermöglicht. Dieser Beitrag geht auf Aspekte der Systemgestaltung, auf Regelungsverfahren für die kinästhetischen Teilsysteme sowie auf Maßnahmen für eine sichere Handhabung des Gesamtsystems ein. Die praktische Umsetzung theoretischer Vorüberlegungen und Maßnahmen wird an einem neu entwickelten bimanuellen Telepräsenzsystem demonstriert. Seine Eignung für den praktischen Einsatz wurde in Kooperation mit Experten der Kampfmittelbeseitigung im Rahmen eines realistischen Applikationsszenarios, nämlich der Entschärfung des Prototyps einer Splittermine, erprobt und evaluiert.
Abstract
Disposal of explosive ordnances out of harm´s way can be supported by a telepresence system, enabling an expert to perform bimanual and multi-fingered manipulation in a remote task environment while experiencing detailed haptic feedback. This paper outlines general design issues for the development of such a system. Moreover control strategies for the kinesthetic subsystems and measures required for a secure handling of the overall system are presented. As a practical implementation a novel bimanual and multi-fingered haptic telepresence system is considered. Its usability is evaluated in cooperation with experts for the disposal of explosive ordnances on the basis of a realistic application task, such as defusing the prototype of a bounding fragmentation mine.
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