O presente trabalho recopila e aplica conceitos concernentes a modelagem dos manipuladores parale... more O presente trabalho recopila e aplica conceitos concernentes a modelagem dos manipuladores paralelos, desta maneira e proposta um ambiente de simulacao para manipuladores paralelos aplicada a Plataforma Stewart. O manipulador paralelo de seis graus de liberdade - Plataforma Stewart e utilizado em aplicacoes que requerem alto desempenho de posicionamento: alta rigidez, alta razao capacidade de carga - peso do manipular, alta exatidao no movimento. Entre as aplicacoes nas quais se tem utilizado a Plataforma Stewart estao: simuladores de voo, manipuladores cirurgicos, maquinas ferramentas CNC, sistemas de locomocao bipedes, etc. Sao enfatizados aspectos concernentes a modelagem cinematica e dinâmica deste manipulador. A partir do modelo e proposta a simulacao e controle de posicao no espaco das juntas em MATLAB - SimulinkTM. A validacao da simulacao e feita mediante um estudo de casos. Abstract
The technology associated with active magnetic bearings has been widely used in the last years an... more The technology associated with active magnetic bearings has been widely used in the last years and can be considered as being one of the most promising solutions for several applications in rotating machinery. Lubricants are not necessary, and high rotation speeds are reached without any relevant heating. Active magnetic bearings are classified as mechatronic systems because they are composed of mechanical and electronic parts that are controlled by using dedicated software. In this context, the present work is devoted to the design of robust controllers applied to supercritical rotors supported by active magnetic bearings. For this aim, numerical and experimental tests were carried out. Different from previous studies reported in the literature, the present contribution proposes a novel design procedure to robustify the neuro-fuzzy controller of a rotor supported by active magnetic bearings based on optimal robust design. This optimal design procedure tunes the robust neuro-fuzzy c...
Revista Mundi Engenharia, Tecnologia e Gestão (ISSN: 2525-4782)
Este trabalho tem como objetivo analisar o efeito de parâmetros incertos em um sistema mecânico q... more Este trabalho tem como objetivo analisar o efeito de parâmetros incertos em um sistema mecânico que representa o fenômeno da levitação acústica de campo próximo, cujo comportamento dinâmico é descrito pela equação de Reynolds. As incertezas consideradas são devidas às variações nas condições ambientais e no sistema de atuação, sendo estas representadas por variáveis aleatórias. As forças de sustentação associadas ao problema avaliado são obtidas a partir da solução do modelo e do método de simulação de Monte Carlo. Os resultados numéricos obtidos permitiram avaliar a resposta incerta do sistema e determinar a sensibilidade de cada parâmetro incerto na variação das forças de sustentação encontradas.
ASCE-ASME J. Risk and Uncert. in Engrg. Sys., Part B: Mech. Engrg.
Semi-active actuators have been used in engineering systems for vibration control purposes. For i... more Semi-active actuators have been used in engineering systems for vibration control purposes. For instance, magnetorheological (MR) dampers are applied in support of vehicle seats and smart suspensions of bridges and buildings. Parametric and nonparametric approaches were developed to model MR actuators, in which the former presents well-established and representative models. In this context, this work aims at comparing the so-called Bingham, modified Bouc-Wen (BW), and hysteretic models dedicated to MR actuators. Typical inverse problems were solved to minimize the difference between the forces determined by using these models and experimental data. The obtained results demonstrated that the hysteretic model is better adapted to represent the considered MR actuator, presenting lower computational cost and easy implementation. Additionally, uncertainty and sensitivity analyses based on the interval approach were applied on the updated MR models aiming to determine the working envelope...
O presente trabalho recopila e aplica conceitos concernentes a modelagem dos manipuladores parale... more O presente trabalho recopila e aplica conceitos concernentes a modelagem dos manipuladores paralelos, desta maneira e proposta um ambiente de simulacao para manipuladores paralelos aplicada a Plataforma Stewart. O manipulador paralelo de seis graus de liberdade - Plataforma Stewart e utilizado em aplicacoes que requerem alto desempenho de posicionamento: alta rigidez, alta razao capacidade de carga - peso do manipular, alta exatidao no movimento. Entre as aplicacoes nas quais se tem utilizado a Plataforma Stewart estao: simuladores de voo, manipuladores cirurgicos, maquinas ferramentas CNC, sistemas de locomocao bipedes, etc. Sao enfatizados aspectos concernentes a modelagem cinematica e dinâmica deste manipulador. A partir do modelo e proposta a simulacao e controle de posicao no espaco das juntas em MATLAB - SimulinkTM. A validacao da simulacao e feita mediante um estudo de casos. Abstract
The technology associated with active magnetic bearings has been widely used in the last years an... more The technology associated with active magnetic bearings has been widely used in the last years and can be considered as being one of the most promising solutions for several applications in rotating machinery. Lubricants are not necessary, and high rotation speeds are reached without any relevant heating. Active magnetic bearings are classified as mechatronic systems because they are composed of mechanical and electronic parts that are controlled by using dedicated software. In this context, the present work is devoted to the design of robust controllers applied to supercritical rotors supported by active magnetic bearings. For this aim, numerical and experimental tests were carried out. Different from previous studies reported in the literature, the present contribution proposes a novel design procedure to robustify the neuro-fuzzy controller of a rotor supported by active magnetic bearings based on optimal robust design. This optimal design procedure tunes the robust neuro-fuzzy c...
Revista Mundi Engenharia, Tecnologia e Gestão (ISSN: 2525-4782)
Este trabalho tem como objetivo analisar o efeito de parâmetros incertos em um sistema mecânico q... more Este trabalho tem como objetivo analisar o efeito de parâmetros incertos em um sistema mecânico que representa o fenômeno da levitação acústica de campo próximo, cujo comportamento dinâmico é descrito pela equação de Reynolds. As incertezas consideradas são devidas às variações nas condições ambientais e no sistema de atuação, sendo estas representadas por variáveis aleatórias. As forças de sustentação associadas ao problema avaliado são obtidas a partir da solução do modelo e do método de simulação de Monte Carlo. Os resultados numéricos obtidos permitiram avaliar a resposta incerta do sistema e determinar a sensibilidade de cada parâmetro incerto na variação das forças de sustentação encontradas.
ASCE-ASME J. Risk and Uncert. in Engrg. Sys., Part B: Mech. Engrg.
Semi-active actuators have been used in engineering systems for vibration control purposes. For i... more Semi-active actuators have been used in engineering systems for vibration control purposes. For instance, magnetorheological (MR) dampers are applied in support of vehicle seats and smart suspensions of bridges and buildings. Parametric and nonparametric approaches were developed to model MR actuators, in which the former presents well-established and representative models. In this context, this work aims at comparing the so-called Bingham, modified Bouc-Wen (BW), and hysteretic models dedicated to MR actuators. Typical inverse problems were solved to minimize the difference between the forces determined by using these models and experimental data. The obtained results demonstrated that the hysteretic model is better adapted to represent the considered MR actuator, presenting lower computational cost and easy implementation. Additionally, uncertainty and sensitivity analyses based on the interval approach were applied on the updated MR models aiming to determine the working envelope...
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