O b j e c t i v e s. To develop a control system for the movement of a mobile robot along a color-contrast line, as well as to find the values of the coefficients of a proportional-integral-differentiating (PID) controller that allows the robot to move along the line at a given speed.M e t ho d s. To adjust the values of the coefficients of the PID controller, methods of enumeration, automatic tuning and a genetic algorithm are used.Re s u l t s. A software package for tuning the PID controller of the educational mobile robot RoboCake, designed to move along a closed color-contrast line at a given speed, has been developed. The software package consists of a simulation model of the specified robot in the Simulink environment, several virtual traces-polygons and a specialized solver based on the developed genetic algorithm. With the help of the proposed fitness function, a mobile robot control system that satisfies the stated conditions is implemented. Based on the conducted model ex...

Основни циљ овог рада је да се формирају заједнички критеријуми за оцену и мерење ефикасности ваздухопловних и копнених вишецевних бацача ракета смештених на копнене и ваздухопловне борбене платформе, ради употребе у јединственим војно - тактичким задацима ''здружене ватрене подршке''. У овом раду дефинисан је коефицијент моћи наоружања, као параметар квалитета ватрене моћи невођеног ракетног наоружања. Помоћу њега је мерена и дефинисана величина снаге ватрене моћи, као површински борбени еквивалент и нови исказ квалитета деловања на циљу. Анализом појединачне ефикасности ваздухопловних борбених платформи, у појединачним или групним тактикама деловања, појам организованог ракетирања из ваздуха сведен је на редно, паралелно и комбиновано дејство. Свођењем масе летелице на ЈУРИШНУ и СЛЕТНУ масу, уведена је нова класификација корисних терета ваздухопловних платформи погодна за директну оцену квалитета непосредне ваздухопловне ватрене подршке. Одговарајућим релативним ко...

Резюме: Предложена е модифицирана схема за управление на многомерен обект с ПИД регулатор и декуплираща матрица. Целта е подобряване на качеството на процесите в затворената система и увеличаване на запасите по устойчивост. С помощта на релеен експеримент се намира честотата на колебания, ако отворената система е на границата на устойчивост. Тази оценка се използва, за въвеждане на корекция, която увеличава запаса по устойчивост на затворената система.

Козлов, О. В. Синтез та оптимізація нечітких регуляторів у системах керування піролізними реакторами = Synthesis and optimization of fuzzy controllers in the control systems of pyrolysis reactors / О. В. Козлов, Г. В. Кондратенко, Ю. П. Кондратенко // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2017. – № 4 (471). – С. 25–36.Анотація. Запропоновано комплексну методику синтезу та оптимізації нечітких регуляторів (НР) типу Мамдані для систем автоматичного керування (САК) температурними режимами реакторів спеціалізованих піролізних комплексів (СПК). Для дослідження ефективності розробленої методики проведено проектування НР для САК температурою реактора експериментального СПК. Доведено, що застосування створених на основі представленої методики НР в САК температурними режимами піролізних реакторів СПК дозволяє забезпечувати достатньо високі показники якості керування за їхньої відносно нескладної програмно-апаратної реалізації.Abstract. The article presents a development of the complex methodo...

Present work studies the problem of automatic algorithm parameter tuning and effect estimation. A general method of solving the problem under condition of limited computational resources is proposed. Efficiency of the method is demonstrated on a metaheuristic optimization algorithm.