32 IEEE TRANSACTIONS ON COMPUTERS, VOL. C-25, NO.

1, JANUARY 1976
Interpolator for a Computer Numerical Control System
YOHAM KOHEN
Abstract-A software interpolator which is comprised of linear
and circular interpolations is compared with its hardware counterpart
and with other circular interpolation methods. The software inter-
polator and the feed-rate control are contained in the numerical
control (NC) program of a computer numerical control (CNC) system
and enable a contouring control of the machine tool in any required
feed-rate.
Index Terms-Adaptive control (AC), analog-to-digital processor
(ADP), computer numerical control (CNC), digital differential
analyzer (DDA), numerical control (NC), point-to-point (PTP), time
base generator (TBG ).
INTRODUCTION
THE computer numerical control (CNC) concept <'Ill-
ploys a digital computer, usually a minicomputer, for
on-line control of t he nunwrical control rna<hinc
tool and eliminating, as far as possibh, additional hard-
ware circuits in t he controller cabinet. The change from
the use of a controller unit to CNC may b< ngarded as t he
most important advance in the philosophy of the dPsign
of NC systems that oc<"urred during the first years of tlw
seventies. The development of CNC systems has ad-
Manuscript received June 15, 1974; revised December 15 1974.
The author is with t he Engineering Experiment Station 'univer-
sity of Wisconsin-Madison, Madison, WI 53706. '
vanccd as a nsult of t lw rapidly improving capabilities
and falling pric<'H of small computers, which makP it sud-
denly attractive to Ufoie standard eomputers as part of the
systpms. Therd'on. it is l><' eoming increasingl y evi-
dent t hat the cost of a CNC uni t will be actually lmnr
t han its equivalent conventional countPrparts.
functions of the conv<ntional NC eont roll<'r are
rPplaced in a CNC system by a eomput<r program utnoted
as the NC program. Naturally, t he data proeessing, fPed-
rate calculations, and tht inttrpolating between two data
points arc p<rformed by software, while the controller
contains only t he position and v<'locity control loops.
A fped-rate control and an interpolator based on a simu-
lation of digital differential analyzer (DDA) int<grators
arc discussed in this paptr. Although the principles of a
hardware DDA integrator an \nll knmm [1]- [:n, they
arc at the outset since \YC found it tlw simpk.'t
way to represent t he notations used in t his paper. The
interpolator is capable of ii1war and circul ar interpolat ion
in accordance with inHt ructions from the data tap<' . The
hardware circuit is comparcd with its soft,mre count<r-
part. The latter is a part of a CKC systcm for a
milling maehi1w whieh \\as developed at Uni-
V<'rsity, Hamilton, Ont., Canada.
The blo<"k diagram of t he system is shown in Fig. 1. It
includes five major components: a milling machim, a
KOREN: INTERPOLATOR FOR CNC SYSTEM 3 3
In t e r r u p t s MINI - COMPUTER w c
T
c i r c u i t s Cf o r t h e 3 a x e s - o f - e o t i o n s o f t h e m i l l i n g m a c . ROUTINE
Th e c o p u e h a de t w p r g a s DCa da a t v- LNA CIRCULATR| |
c o n t r o l (A) p . OLATI l
Fi g . 1 . B l o c k di a g r a m o f t h e s y s t e m . o a u
m i n i c o m p u t e r (HTh 2 1 0 0 A),
a da t a p r o s t e s s i n g s y s t e m p u t r
[ a n a l o g - t o - di g i t a l p r o c e s s o r(ADi ) i , a t i m e b a s e g s p n - TELECT INTERPOLATOR
e r a t o r (TB G ), a n d a c o i n t r o p l e r , h i c h c o u t a i n s 3 c o n t r o l n
c i r c u i t s f o r t h e 3 a x e s - o f - m a o t i o n f o f t h e
n i i l l i n g
m a c h i n e .
Th e c o m p u t e r
h a n dl e s t wo p r o g r a f t l o s :
NC a n d a da p t i ve - 2 c o t E Is RC i s a e
c o n t r o l (AC) p r o g r a m s .
t r s
Th e AC p r o g r a m a c c e p t s
t h e s e n s o r o u t p u t s a n d u s e s
t h e m t o c a x c u l a t e a f e e d- r a t e e o r r e c t i o n c m h i n h i s s u p p l i e d b y t UTPUT
ROUTINE
t o t h e NC p r o g r a m .
Th e i n t e r r u p t s y s t e s o f t h ec vm p u t e r
NOv
/ \
t a k e s c a r e o f t h e s i m u l t a n e o u s r u n n i n g
o f b o t h
p r o g r a m i s .
i a t o u TIONt o
Th e
g e y l e r a l
s t r u c t u r e o f t h eS C p r o g r a i n
i s s h o l a . i n d
Fi g .
2 . Th ep r o g r a e t a o n t a i n s f i ve s u b r o u t i n e s : p o i n t - t o - ( + - q (3
p o i n t (e ITI), f e e d, i n t e r p o l a t o r , o u t p u t , a n d p r o u t i n e t s
Th e NC p r o g r a s i
u s e s a n t a ddi t i o f a p p r o p r t u t i de a x i s i s r e q u
de c r e m e n t e d b y o n e u n i t . Th e c o u n t e r s .
a r e Fl wc h a r t c o n t a i n e dp r o i n a m
t h e i n i t i a t o r r o u t i n e . Th e i n a i i f u n c t i o n o f t h e i i c u t i t i a t o r
r o u t i n e i s t h e l o a di n g
o f a o n t e wda t a r l o k t o t h e n e a n s r y
t h a t i t h e s m a c h i n i n g o f e
t e
c u r r c n t s u s e e n t
h s 2 )Th e c o n t e n t o f t h e y r e g i s t e r
i s a dde d t o t h a t o f r a n d
l o a t i d), t h e
c l e N
p r o g r a m jm p t t h c u i n i t i t o
r o u t i e e i n r de r t h e = l a t t de r (5
Th e f e e d r o u t i n e g a b
n e r a t e s i n t e r p o l a t i o n
c o a . n a n ds i n a
r a t e de p e n de n t
o n t h e f e e d wwo r d (Sf ) i q a t h c ada t a b l o c k .
r i +l
= dt h + Yi +. q
(2 )
Th e m a x i m u m
D
r a t e o f i n t e r p o l a t i o n
i o n e y s u a n ds
i s
i n q u a l s o l vi n g
di f f e r e n t i a l i s b y
a
h D
t o t h e f r e q u e n c y
o f t h e i n t e r r u p t p u l s e s .
Il o r e ve r y i i i t e r -
i h n t e g r a t r a t
q
t h e o u t p u t
o p u l s
i s a p p i e db
t h e
i t n s o r e
p o l a t i o n .
c o m m a n d wt h i c h i s
p r o du c e d b )y t h e , f e e d
r o u l t i n e ,
a
du c e g r t o b y
t h u p t /a a dt e c n e t s o r e
s i n g l e Ah y a l
h e D i g DDA i s ts i c n u l a t e d i n t h w i r i t e r p o l a t o r .
s u p .
If a s t h e r e s u l t o f a DDA c y c l e a n Do ve r f l a p u l s e i s
g e n - W
i +l
=
(r i + y i +A)
-
q
E
(3 )
e r a t e i
l
e i t s e r
i n o n e o r
t a
o a x e s , t h e o u t p u t r o u t i n e
s e Nds
Co r o l
a c o i f i m a n d p u l s e
t o t h e s c o n t r o l l e r . Fo r e ve r y c o m m a n l d Th r u c c y t o t e o vf l w l s s i s g e n b t e
p u l s e ,
t h e p o s i t i o n
c o u n t e r o f t h e a p p r o p r i a t e
a x i s i s e q u a t q o n
de c r e i m e n t e d b y o n t e u n i t . Th e c o u t e r s a r e c o n t a i n e d i n
dz y
t h u e p o s i t i o n r o u t i i n e . A z e dt op o s i t i o n
c h e c k o f b o t h l o u n t e r s t c u z
=
c
=
r t . (4 )
i s
p e r f o r m e d.
Wh e p I b o t u c o u n t e r s a r e z e r o (wa u h i l hm t a w a e w
t h a t t h e m a c h i n i n g o f t h e c u r r e Ai t s e g m e n t h a s t e . r m i n - Th u s ,
a t e d), t h e p r o g r a m ju m t p s
t o t h e i n i t i a t o r r o u t i c t o i n o r de r f u r h e di u o t h t w c o a
t o l o a d a n i e w b l o e k a n i d p r o c e s s
i t S da t a .
wh e r e S
= wd q a n d c a l l e d.t h e s e a l e f a e - t o r . Eq u a t i o n
(c o r n
DDA INTEo r G RATOR i s ve r y u s e f u l i n s o l vi n g di f f e r e n t i a l e q u a t i o n s F b y a DDA
A h a r dwa r e DDA i n t e g r - a t o r
c o n s i s t s o f t wr o r e g i s t e r s o f
s e t u p .
e q u a l l e n g t h , u s u a l l y - de s i g n i a t e dl y a n d r , a i i d a s r l i a l l a ddi -
HAJ IDWAIIE INTER1 l ' OLA. TOR
AND FEED- RATE
t i o n a l r e g i s t e r de s i g n a t e d Ay . Us u a l l y , Ay i s a 1 I- b i t r e g i s t e r
CONTROTL
3 4 IEEE TRANSACTIONS ON COMPUJ TERS, J ANUARY 1 976
Ci r c u l a r Li n e a r c u t t i n g p a t h a n d
r ~ - ~ = > L
=
(a 2 + b 2 )" 1 2 (1 0 )
dI:}
X a x i s
Co m p a r i n g (9a ) a n d (9b ) wi t h (5 ), we s e e t h a t t h e
1 3 r L- - wz It b Y 1 _ _ J
n u m b e r a m u s t b e f e d a s t h e i n i t i a l c o n di t i o n t o t h e y
r e g i s t e r o f i n t e g r a t o r 1 , a n d t h e n u m b e r b t o t h a t o f i n -
I d y a x i s t e g r a t o r 2 . In t h i s c a s e (V /L) s e r ve s a s t h e s c a l e f a c t o r
j
I , I > S, wh i c h y i e l ds f r o m (S)
L_- : u
f wvo V
f
__
J - (1 1 )
q q o L
Fi g . 3 . Ha r dwa r e
i n t e r p o l a t o r
a n d f e e d- r a t e c o n t r o l .
Th e c o n di t i o n p r e s c r i b e d b y (1 1 ) i n u s t b e f u l f i l l e d i n o r de r
y r e g i s t e r i s f e d b y t h e n u m b e r f , wh i c h i s t h e f e e d- r a t e
t o c o n t r o l t h e t o o l i n t h e
r e q u i r e d
f e e d- r a t e .
In
c i r c u l a r
i n t e r p o l a t i o n ,
t h e y
r e g i s t e r
o f
i n t e g r a t o r
2
n u i m b e r , s u c h t h a t
i s f e d i n t i a l l v wr i t h t h e n u m b e r j (j = R s i n . c o t ) a n d i t s
= So f
= f wo /q o , (6) o u t p u t i s c o n n e c t e d t o t h e X a x i s , wh i l e i n t e g r a t o r 1 i s
t vo (s u p p l i e d t o (dt ) o i n Fi g . 3 ) b e i n g a f i x e d e x t e r n a l c l o c k
f e d i n i t i a l l y wi t h t h e
n u m b e r
i (i
= t
c o s
c t )
a n d i t s
(wh l i c h i s r e p l a c e d b y a s o u r c e o f i n t e r r u p t p u l s e s i n t h e
o u t p u t
i n t u r n i s c o n n e c t e d t o t h e
Y
a x i s . Th e c o n t e n t
f t s i n c o t o f t h e y r e g i s t e r o f i n t e g r a t o r 2 1 i S u p da t e d t h r o u g h -
s o f t wa r e i n t e r p o l a t o r ). wz , i s f e d a s c l o c k p u l s e s t o i n t e - . o t t h e . i r c u a r o e r a t i n t b y a i n c r e m e t h o y
g r a t o r s 1 a n d 2 t h e r e b y e n a b l i n g t h e m o t o r s p e e ds t o b e
c o n t r o l l e d, a t t h e de s i r e d r a t i o , b y f i n b o t h t y p e s o f i n t e r -
d(R
s i n c o )
o b t a i n e d
f r o m
t h e
o u t p u t
o f
i n t e g r a t o r
1 ,
' 7 ' ' . AN' ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ h i c h i S s u p p l i e d s l i m u l t a n e o u s l y a l s o t h e Y a x i s . Si m i l l a r l y ,
p o l a t i o i n . Th a t m e a n s t h a t t h e s c a l e f a c t o r S o f i n t e g r a t o r s t h e o u p u t i o f i n t g a t o r 2 - ( c o t ),
i s
c o n n e c t e dl t o
1 a n d 2 i s ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ t h e
o u t p u t o f
i n t e g r a t o r 2 , - d(R COS
c d)t )
i
S c o n n e c t e d t o
- Ay
o f i n t e g r a t o r 2 f o r u p da t i n g t h e R c o s t va l u e i n i t s
S = w, /q . (7) y r e g i s t e r , a n d a t t h e s a m e t i m e i t i s c o n i n e c t e d t o t h e X
a x i s a s - " Tl l .
Su b s t i t u t i n g o f (6) i n t o (7) y i e l ds a a wl
Fo r g e n e r a t i n g a c i r c u l a r a r c , t h e f o l l o wi n g c o n di t i o n s
8 = f t o /q q o . (8) m u s t b e f u l f i l l e d:
No t i c e t h a t i t i s n o t n e c e s s a r y t h a t t h e m a x i m u m c o n t e n t Ag 2 =
c (R s i n c o t )
=
R c o s c o t dt = V , dt Az , (1 2 a )
o f t h e i n t e r p o l a t o r r e g i s t e r s (q ) b e e q u a l t o t h a t o f t h e
- Ay
-
d (f c o s c t )
f t
s i n c t dt =
V ,
dt AZ 2 .
r e g i s t e r s o f t h e f e e d- r a t e DDA (q o ).
Th e i n t e r p o l a t o r g e n e r a t e s s i m u l t a n e o u s l y t wo f e e d- r a t e
(1 2 b )
c o m m a n ds V , , a n d
V , ,
wvh i c h a r e s u p p l i e d t o t wo a x e s o f
c o m m a n ds V - a n d V . , wh i c h a r e s u p p l i e d t o . t wo a x e s o f In t h i s
c a s e , t h e a n g u l a r ve l o c i t y o i s t h e s c a l e f a c t o r
S,
t h e m i l l i n g m a c h i n e . Th e f e e d- r a t e c o m m a n d i s m e a s u r e d . . "
u
i n p u l s e s p e r s e c o n d. Th e r e s p e c t i ve p o s i t i o n c o m m a n ds w m u 8
wi l l b e de n o t e d a s
- q ,
a n d
q y ,
i n e a s u r e d i n p u l s e s . No t i c e c o =
f i 0 o /q q o (1 3 )
t h a t (a f t e r l i n e a r i z a t i o n )r
T
h e f e e d- r a t e n u m b e r f m u s t b e p r o g r a m m e d i n s u c h a wa y
V x - i x a n d V , = n ^ , a s t o f u l f i l l t h e c o n di t i o n g i ve n i n (1 3 ).
In NC s y s t e m s , t h e r e q u i r e d di s t a n c e s a r e r e p r e s e n i t e d FEED- RATE INSTRUCTION
o n t h e da t a t a p e i n b a s i c l e n g t h u n i t s (B LU' s ). On e B LU
Th e f e e d- r a t e n u m b e r f i n NC s y s t e m s wh i c h u s e h a r d-
i n t h e de s c r i b e d s y s t e m i s 0 . 0 0 0 1 i n . Th e o ve r f l o w p u l s e s
wa r e i n t e r p o l a t o r s
i s
c a l c u l a t e d b y t h e " i n ve r s e t i m e
f r o m t h e Az o u t p u t s a r e f e d di r e c t l v t o t h e c o n t r o l l o o p s ,
m d
I
m e t h o d. " Th i s n i e t h o d p r o vi de , s t h e s vs t e m wi t h a c o de
s e r vi n g a s c o r n m a n ds t o t h e m o t o r s .
w i t r o i
Ea c h o u t p u t p u l s e f r o m t h e i n t e r p o l a t - o r wi l l c a u s e a
Th e c f i n l i e a r m o i p o n c a l c u l a t e do b y t h m ef r m i u l
m o t i o n o f o n e B LU i n t h e a p p r o p r i a t e di r e c t i o n . Th i s
e n a b l e s a di s c u s s i o n a b o u t di s t a n c e s i n t e r m n s o f p u l s e s . A f =
l OV o /l , (1 4 )
de t a i l e d e x p l a n a t i o n o f a h a r dw- a r e i n t e r p o l a t o r i s g i ve n
w
i n [ 4 ] - [ 6] . Ho we ve r , a s h o r t e x p l a n a t i o n a n d t h e p r i n c i p a l e V O i s t h e ve l o c i t y a l o n g t h ( p a t h - o f - m o t i o n m e a s u r e d
e q u a t i o n s a r e p r e s e n t e d b e l o w, i n i n c h e s p e r r n i n u t t ea n d I S t h e i n c r e m e n t a l l e n g t h o f t h e
F' o r l i n e a r m i l l i n g ws i t h p a t h s a a n d b a l o n g t h e X
a n l d t o o l - p a t h m e (a s u r e d i n l i n c h e s , t h l e f o r m u l a f o r f i n a c i r c u l a r
Y a x i s , r e s p e c t i ve l y , ws e h a ve c u t t i n g m o t i (:)n i s
Az , = di j = V , dl = (V /L)a dt (9a ) f = 1 0 V 0 v.
(1 5 - )
Az , = = /1 J V y dt = (V /L)b dt , (9b ) V 0 ) i s m e a s u r e d i n l i n c (h e s p e wr m a i n u t e , a n d r , t h e + r a di u s o f
t h e a r c , i >s i n i n c h e s .
wh e r e V i s t h e r e q u i r e d f e e d- r a t e (ve l o c i t y ) a l o n g t h e B 3 y c o n ve r t i n g t h e di s t a n c e a i n d t i m e - u n i t s , (1 4 ) a n d
KOREN: INTERPOLATOR FOR CNC SYSTEM
3 5
(1 5 ) c a n b e r e wr i t t e n a s f o l l o ws : I = + I| r I = +
Fo r l i n e a r m o t i o n f = 60 0 V /L, (1 6) OUT AI r O
q o -
A r l - q l
Fo r c i r c u l a r m o t i o n f =
60 0 V /R, (1 7)
Y >0 ?
N
>0
DA
wh e r e V i s i n p u l s e s p e r s e c o n d a n d L o r R i n p u l s e s . Su b - Ar o A
r A
s t i t u t i n g f f r o m (1 6) i n t o (1 1 ) y i e l ds
(a )
LPULSE
Y
wo = q q o /60 0 . (1 8)
2 =
B e a r i n g i n m i n i d t h a t V = WR, t h e s a m e r e s u l t i s o b -
t a i n e d b y s u b s t i t u t i n g f f r o m (1 7) i n t o (1 3 ), i . e . , f o r t h e ' Ir i y ; I+
r , r . -
Y2 1 + r 2
c i r c u l a r i n t e r p o l a t o r . A NO A ' -
No
No t i c e t h a t q o i s m e a s u r e d i n t h e s a m e u n i t s a s f , wh i c h v >
DDA I
NO >
DDA 2
a r e E1 /m m i i ]
i n t h e di s c u s s i o n o f t h i s s e c t i o n , a n d t h a t q i s YES YES
m e a s u r e d i n p u l s e s . Th e c l o c k f r e q u e n c y o b t a i n e d f r o m 2 r A
r 2 :A2
(1 8) i s m e a s u r e d i n p u l s e s p e r s e c o n d. Pu l s e X 7 Pu l s e X
Ac c o r di n g t o t h e El e c t r o n i c In du s t r i e s As s o c i a t i o n
(EIA) s t a n da r ds [ 7] , f i s g i ve n b y a f o u r - di g i t n u m b e r ,
DDA 2 f o r Y
t h u s t h e m f f i n i m u m va l u e o f q o i s 1 0 0 0 0 . Le t u s a s s u m e (c )
t h a t t h e m a x i m u m n i n c r e m e n t a l m o t i o n (a n d t h e Tn a x i m u m
r a di u s ) i s l i m i t e d t o 1 2 i n a n d t h a t o n e B LU i s 0 . 0 0 0 1 i n . Fi g . 4 . Fl o wc h a r t s o f t h e (a ) f e e d- r a t e c a l c u l a t o r , (b ) l i n e a r i n t e r -
Fo r t h e s e da t a , t h e f r e q u e n c y o f t h e e x t e r n a l c l o c k i s 2
p o l a t o r , (c ) c i r c u l a r i n t e r p o l a t o r .
MHz . Th e c l o c k f r e q u e n c y c a n r e a c h m u c h h i g h e r f r e -
q u e n c i e s wh e n u s i n g a s e r i a l DDA i n s t e a d o f t h e p a r a l l e l b e f u l f i l l e d:
t y p e wh i c h wa s di s c u s s e d s o f a r .
f wvo
L\
V
=
- (1 9)
SOFTWARE INTERl ' OLATOR q o q /
Fo r a c i r c u l a r m o t i o n , L i n (1 9) i s r e p l a c e d b y t h e a r c
Th e
i n t e r p o l a t o r i n
a
CNC s y s t e m i s
a
s o f t wi a r e
o n e .
Th e s o f t wa r e i n t e r p o l a t o r i s a c o m p u t e r p r o g r a m n wh i c b
s i m u l a t e s a s i n g l e c y c l o f t h e h a Th e e f f i c i e n c y o f t h e h a r dwa r e i n t e r p o l a t o r , wh i c h i s
s i n i u l a t e s a s i n g l e c y c l e o f t h e l a r dNNIa r e i n t e r p o l a t o r a n d
t h e f e e d- r a t e c o n t r o l . Th e e x t e r n a l c l o c k w0 i s r e p l a c e d
g i ve n b y t h e r a t i o
(L/q ),
m i g h t
b e ve r y l o w.
L/q
r e p r e -
s e n t s t h e r a t i o b e t ws e e n t h e a c t u a l di s t a n c e o f m o t i o n (L)
b y a s o u r c e o f i n t e r r u p t p u l s e s wh i c h a r e s u p p l i e d t o t h e s
a n d t h e m a x i m u m a l l o wa b l e o n e (q ). An i n c r e m e n t a l
c o m p u t e r .
Th i s e n a b l e s t h e c o m p u t e r
t o r u n s i m l u l t a y n e -
a n t h
m a i u .
a l o a l n
q .
Ai n r m n a
c o m p u t e r .
b t h i t h e NCa b
t h e Co
p r o g r n
s i m u l t a n e -
o t i o n o f a r e l a t i ve l y s m a l l di s t a n c e wi t h a h i g h f e e d- r a t e
o u s l y o n b t h
t h e
Nn t h e AC p r o g r a m
.
No r m a l
p r e s c r i b e s
t h e r e q u i r e m e n t
o f t h e h i g h f r e q u e n c y
wo .
t h e c o m p u t e r r u n s o n t h e AC p r o g r a m , b u t wh e n e ve r a n He e , t h e f r e q u e n
a n b e de c r e a s e d b y i n c r e a s i n g
i n t e r r u p t o c c u r s t h e c o m p u t e r s t a r t s t o e x e c u t e t h e NC
t h e e f f i c i e n c y
o f t h e i n t e r p o l a t o r .
In c o m p u t e r s o f t wa r e ,
t h i s c a n b e e a s i l y do n e b y u s i n g a va r i a b l e q r a t h e r t h a n a
c o n t r o l r e t u r n s t o t h e AC p r o g r a m a n d c o n t i n u e s t o p e r -
f i x e d o n e a s i n a h a r dwa r e i n t e r p o l a t o r , t h u s i n c r e a s i n g
f o r m i t f r o m t h e p o i n t o f i n t e r r u p t i o n . t h e
e f f i c i e n e t o 1 .
Fi g . 4 s h o ws t h e f l o wc h a r t s o f t h e f e e d c a l c u l a t o r , t h e Y
l i n e a r i n t e r p o l a t o r , a n d t h e c i r c u l a r i n t e r p o l a t o r . Si m p l e r
Te
v f a t b c
DDA' s wi t h Ay
=
0 a r e u s e d i n t h e s i m u l a t i o n o f t h e f e e d g
c a l c u l a t o r a n d t h e l i n e a r i n t e r p o l a t o r , wr h i l e f u l l s o f t wa r e Fo r l i n e a r m o t i o n q = L.
DDA' s a r e u s e d f o r t h e c i r c u l a r i n t e r p o l a t o r . No t i c e t h a t
q a n d q o r e p r e s e n t i n a h a r dwa r e DDA t h e m a x i m u m c o n -
t e n t o f t h e r e g i s t e r s o f t h e i n t e r p o l a t o r a n d t h e f e e d c a l - L i s g i ve n i n (1 0 ) wh i l e R = (i 2 + j2 ) 1 /2 . Th e i n i t i a l va l u e s
c u l a t o r , r e s p e c t i ve l y . o f i a n d j a r e k n o wn s i n c e t h e y a r e u s e d a s t h e i n i t i a l
A s i m p l e c a l c u l a t i o n i n t h e p r e vi o u s s e c t i o n h a d p r o ve d c o n di t i o n s f o r t h e y r e g i s t e r s o f t h e i n t e r p o l a t o r . B y u s i n g
t h a t t h e f r e q u e n c y o f t h e e x t e r n a l c l o c k i n t h e h a r dwa r e t h e va r i a b l e q , (1 1 ), (1 3 ), a n d (1 9) r e du c e t o
i n t e r p o l a t o r i s i n t h e r a n g e o f m e g a h e r t z . Ho we (ve r , s i n c e V = wl o J /o . (2 0 )
t h e c y c l e t i m e o f a m n i n i c o m p u t e r i S a b o u t 1 , u s (a n d a n
e x e c u t i o n t i m e o f o n e i n l s t r u c t i o n i s 2 , u s ), i t i s i m p o Ss s i b l e Si n c e wo i s a c o n s t a n t , t h e t e r m n f /q o r e p r e s e n t s t h e r a t i o
t o u s e s u c h a h i g h f r e q u e n c y f o r t h e i n t e r r u p t p u l s e s . Th i s b e t we e n t h e r e q u i r e d f e e d- r a t e a n d t h e m a x i m u m a l l o wv-
l e a ds t o a n o t h e r de f i n i t i o n f o r q , a n d t h e r e f o r e t h e s o f t - a b l e o n e . B u t a s t h i s r a t i o i s e q u a l t o V /wo , t h e c l o c k f r e -
wa r e i n t e r p o l a t o r i s s l i g h t l y di f f e r e n t f r o m a di r e c t s i m u l a - q u e n c y m u 0 i s t h e m a x i m u m a l l o wa b l e ve l o c i t y m e a s u r e d
t i o n o f a h a r dwa r e o n e . i n p u l s e s p e r s e c o n d. B 3 y t h i s m e t h o d, m u c h l o we r c l o c k
In o r de r t o o b t a i n t h e r e q u i r e d f e e d- r a t e V i n l i n e a r f r e q u e n c i e s a r e o b t a i n e d. In t h e de s c r i b e d . s y s t e m n , a m a x i -
m o t i o n , t h e c o n di t i o n wh i c h wa s p r e s c r i b e d b y (1 1 ) m u s t m u m f e e d- r a t e o f 3 0 i n /m m n a n d a B LU o f 0 . 0 0 0 1 i n we r e
3 6 IEEE TRANSACTIONS ON
COMPUTERS,
J ANUARY 1 976
c h o s e n . Fo r t h e s e da t a , t h e f r e q u e n c y o f t h e i n t e r r u p t i n [ 1 1 ] a s a n
e x a m p l e t o
t r a p e z o i da l i n t e g r a t i o n ,
a n d i n
p u l s e s i s 5 0 0 0 p p s . Su c h a f r e q u e n c y a l l o ws t i m e i n t e r va l s [ 1 2 ] . Th e
p r e c a l c u l a t i o n o f A a n d B i s
r e l a t i ve l y s i n m p l e ,
o f 2 0 0 , u s f o r t h e e x e c u t i o n o f t h e NTC p r o g r a m . In f a c t , t h e a n d i f T i s
s u f f i c i e n t l y s m a l l t h i s
a p p r o x i m a t i o n p r o vi de s
m a x i m u m e x e c u t i o n t i m e o f t h e NC p r o g r a m i s 1 70 , u s a c c u r a t e r e s u l t s . It c a n b e s h o wn t h a t t h e r a di u s t r u n c a -
(2 Ms /i n s t r u c t i o n ) wh i c h a l wa y s p e r m i t s e n o u g h t i m e f o r t i o n e r r o r r e s u l t i n g
i n t h i s c a s e de c r e a s e s
l i n e a r l y
wi t h T4
t h e e x e c u t i o n o f t h e AC p r o g r a m . [ 9] , [ 1 2 ] .
An o t h e r a dva n t a g e o f a s o f t wa r e i n t e r p o l a t o r wh i c h A s i m i l a r m e t h o d i s t h e Tu s t i n m e t h o d [ 8] wh i c h
y i e l ds
u s e s q = L o r q = R (de p e n di n g o n t h e i n t e r p o l a t i o n t h e s a m e e q u a t i o n s a s
(2 4 ) b u t wi t h t h e
f o l l o wi n g
de f i n i -
t y p e ) i s i n c a l c u l a t i n g t h e f e e d- r a t e n u m b e r f . In s t e a d o f t i o n s f o r A a n d B :
u s i n g t h e i n ve r s e t i m e m n e t h o d, t h e f e e d- r a t e n u m b e r i s
p r o g r a m m e d di r e c t l y i n i n c h e s p e r m i n u t e a n d m u l t i p l i e d A
= - (wT/2 )2
B
T
2 5 )
b y a c o n s t a n t de p e n di n g o n t h e r e q u i r e d r e s o l u t i o n . In t h e 1 + (wT/2 )2 1 + (c o T ' /2 )2
de s c r i b e d s y s t e m , a r e s o l u t i o n o f 0 . 0 1 i n /r n i n - wa s c h o s e n , Th e t r u n c a t i o n e r r o r i s o f t h e s a m e o r de r o f m a g n i t u de
a n d s i n c e t h e m a x i m u m f e e d- r a t e i s 3 0 i n /m i n t h e va l u e a s i n t h e p r e vi o u s o n e , b u t s i n c e t h e c o n s t a n t s A a n d B a r e
o f q o i s 3 0 0 0 a n d f i s c a l c u l a t e d a c c o r di n g t o t h e f o r m u l a m o r e c o m p l i c a t e d, t h e r o u n d- o f f e r r o r c a n b e s l i g h t l y
f
=
l OOV o , (2 1 ) g r e a t e r .
A m o r e a c c u r a t e r e s u l t c a n b e a c h i e ve d b y u s i n g t h e
wh e r e V o i s t h e r e q u i r e d f e e d- r a t e i n i n c h e s p e r m i n u t e . Ru n g e - Ku t a m e Ae s o l t i o n u s i n g b t h i s m e t h o dg f o r
*
Ru n g e - K(u t t a m n e t h o d. A s o l u t i o n
u s i n g t h i s m e t h o d f o r
COM' IPARISON WITH OTHER M\1 ETHODS o u r c a s e c a n b e f o u n d i n [ 8] a n d [ 9] . Th e t r u n c a t i o n e r r o r
i n t h i s c a s e de c r e a s e s wi t h T6. Th e Ru n g e - Ku t t a m e t h o d
Th e c i r c u l a r i n t e r p o l a t o r ws h i c h wa s p r e s e n t e d a p p l i e s a r e q u i r e s a n e n o r m o u s n u m b e r o f c a l c u l a t i o n s a n d t h e r e -
m e t h o d o f s o l vi n g a s e c o n d- o r de r di f f e r e n t i a l e q u a t i o n b y
f o r e
a n
e o n i r ds a n o n
c
o n t m e t h o d.
f o r e c a n n o t b e c o n s i d' e r e d a s a n o n - l i n e c o n t r o l m e t h o d.
c o n ve r t i n g i t t o a s e t o f t wo di f f e r e n c e e q u a t i o n s . It m i g h t Th e a p p r o a c h p r e s e n t e d i n
[ 4 ] - [ 6]
u s i n g h a r dwa r e
b e i n t e r e s t i n g t o c o m p a r e t h e p r o p o s e d a l g o r i t h m wi t h DDA' s i s e q u i va l e n t , t o u s i n g Eu l e r ' s m e t h o d. Eu l e r ' s
o t h e r k n o wn m e t h o ds f r o m t h e l i t e r a t u r e . Two e r r o r s m e t h o d a s a p p l i e d t o t h e g i ve n p r o b l e m i s di s c u s s e d i n
m i g h t a p p e a r i n a n y s o l u t i o n : t h e t r u n c a t i o n e r r o r wh i c h
[ 8] - [ 1 0 ] .
Th e di f f e r e n t i a l e q u a t i o n s a r e g i ve n i n (1 2 );
c a n b e de t e r m i n e d a n a l y t i c a l l y , a n d t h e r o u n d- o f f e r r o r t h e c o r r e s p o n di n g di f f e r e n c e e q u a t i o n s a r e a s i n (2 4 ) wi t h
wh i c h h a s a n o n l i n e a r e f f e c t o n t h e s o l u t i o n . Wh e n de a l i n g t h e
f o l l o wi n g de f i n i t i o n s f o r A a n d B :
wi t h di f f e r e n c e e q u a t i o n s , i t i s c o n ve n i e n t t o s i g n i f y t h e
t i m e i n t e r va l (o r s t e p s i z e ) b y T r a t h e r t h a n dt . Th e r a di u s
A
= 1 B
= c o T. (2 6)
o f t h e c i r c l e i s a s s u m e d t o b e o n e i n t h e f o l l o wi n g di s c u s s i o n . Th e Eu l e r m e t h o d y i e l ds a t r u n c a t i o n e r r o r wh i c h de -
An a l g o r i t h m wh i c h i s n o t a f f e c t e d b y t r u n c a t i o n e r r o r c r e a s e s l i n e a r l y wi t h a de c r e a s e o f T [ 9] .
i s t h e s t a t e - t r a n s i t i o n m e t h o d [ 8] . In t h i s m e t h o d, t h e di f -
No w l e a n l y z e i t h
e a s o f
i e o r p p s
n ~ ~ No w l e t u s
a n a l y z e
t h e s o f t wa r e i n t e r p o l a t o r p r o p o s a l
f e r e n c e e q u a t i o n s t o b e s o l ve d a r e i n t h i s p a p e r .
Co n s i de r i n i g
t h e f l o wc h a r t i n Fi g . 4 , o n e s e e s
Co s
c o ((n + 1 ) T =
c o s c o T c o s c o n T - s i n c T s i n c o n T
t h a t f o r
c a l c u l a t i n g
t h e s i n e i n t h e n t h
s t e p
t h e n e w va l u e
o f t h e c o s i n e i s u s e d, wh i c h m e a n s
s i n c o (n + 1 ) T
=
c o s c o T s i n c o n T + s i n c o T c o s c n T.
c o s
w(n + 1 ) T
=
c o s wn T
-
c o T s i n c n T
(2 2 )
s i n
c o ((n + 1 )
T =
s i n c o n T + c o T c o s c o (n + 1 )T
Si n c e t h e i n i t i a l c o n di t i o n s a r e k n o wn , (2 2 ) g e n e r a t e s t h e
s e q u e n c e o f p o i n t s wh i c h a p p r o x i m a t e a c i r c l e . No t i c e t h a t = (1 - c o 2 T2 )
s i n
c o n T + c o T
c o s c n T.
t h e va l u e s o f c o s c T a n d s i n wT m u s t b e p r e c a l c u l a t e d f o r
(2 7)
e a c h c o b y a Ta y l o r ' s s e r i e s e x p a n s i o n . Th e a c c u r a c y o f t h e
s o l u t i o n de p e n ds u p o n t h e a c c u r a c y t o wh i c h t h e s e r i e s Th u s , a n o t a b l e i m p r o ve m e n t o ve r t h e h a r dwa r e m e t h o d
e x p a n s i o n wa s c o m p u t e d.
i s a c h i e ve d. Th e
a p p r o x i m a t i o n
o f
c o s
0 T i s n o t
1
a s f o r
Co n s i de r a c a s e i n wh i c h t h e f o l l o wi n g e x p a n s i o n i s
t h e h a r dwNva r e
i n t e r p o l a t o r
b u t i s
1
i n t h e f i r s t
e q u a t i o n
a n d
t a k e n : (1 -
c o 2 T2 )
i n t h e s e c o n d
e q u a t i o n ,
wi t h a n
a ve r a g e o f
1 - w2 T2 2 a s i n (2 3 ). Th u s t h e r a di u s t r u n c a t i o n e r r o r
c o s u T = 1 - (c o T)2 2 = A de c r e a s e d w- i t h T4 r a t h e r t h a n wi t h T2 a s f o r t h e
h a r dwa r e
s i n c o = X o T = B . (2 3 ) DA
To s u m m a r i z e t h e di s c u s s i o n u p t o t h i s p o i n t , f o u r t y p e s
Eq u a t i o n (2 2 ) b e c o m e s o f
m l e t h o ds . h a ve b e e n p r e s e n t e d.
1 ) Eu l e r m e t h o d, wr h i c h i s a f i r s t - o r de r a p p r o x i m a t i o n
COS
c o
(n + 1 ) T = A c o s c o n T1 - B s i n o n >T m n e t h o d a n d i s u s e d i n h a r dw- a r e DDA' s .
s i n c o (n - + 1 ) T = A s i n c o n T + B c o s c o n T. (2 4 ) 2 ) Se c o n d- o r de r a p p r o x i m a t i o n m e t h o ds ,
wt h i c h i n c l u de
t . h e Tu s t i n m e t . h o d, t h e Ada m s o r He u n m e t h o d, a n d t h e
Eq u a t i o n (2 4 ) wa s a n a l y z e d i n [ 9] a s a n e x a m p l e o f p r o p o s e d
s o f t ws a r e i n t e r p o l a t o r
m z e t h o d. Al l p r o du c e t r u n -
He u n ' s m e t h o d, i n [ 1 0 ] a s a n e x a m p l e o f Ada m ' s m e t h o d, c a t i o n e r r o r s o f t h e s a m e o r de r o f m a g n i t u de .
KOREN: INTERPOLATOR FOR CNC SYSTEM 3 7
TAB LE I u s i n g t h e o t h e r m e t h o ds c o n s t a n t s s u c h a s (2 3 ) o r (2 5 )
NUMERICAL RESULTS OF FOUR METHODS AT HALF PERIOD OF
A CIRCLE
m u s t b e a c c u r a t e l y c o m p u t e d.
Th e m a i n di s a dva n t a g e o f t h e m e t h o d i s t h e l i m i t a t i o n
T Ru n g e - St a t e - o f t h e m a x i m u m f e e d- r a t e . In t h e de s c r i b e d s y s t e m , t h e
(s e c o n ds ) Eu l e r Tu s t i n Ku t t a Tr a n s i t i o n
m a x i m u m f e e d- r a t e i s 3 0 i n /m i n , wh i c h i s e n o u g h f o r
1 _ 94 60 9795 1 0 0 0 0 m e t a l - c u t t i n g a p p l i c a t i o n s . Ho we ve r , i f a h i g h e r f e e d- r a t e
0 . 1 - 9996 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 i s r e q u i r e d, a m e t h o d wvh i c h p e r m i t s a l a r g e r s t e p s i z e
0 . 0 1 1 0 1 60 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 . 0 0 1 1 0 0 2 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 [ l i k e t h e o n e p r e s c r i b e d b y (2 4 )1 m u s t b e c h o s e n .
0 . 0 0 0 1 1 0 0 0 0 9997 9998 9996
0 . 0 0 0 0 1 9982 9963 9982 994 5
REFERENCES
[ 1 ] F. V . Ma y o r o v, El e c t r o n i c Di g i t a l In t e g r a t i n g Co m p u t e r s -
Di g i t a l Di f f e r e n t i a l An a l y z e r s . Lo n do n , En g l a n d: Il i f f e B o o k s ,
3 ) Ru n g e - - Ku t t a m e t h o d. 1 964 .
4 ) St a t e - t r a n s i t i o n m e t h o d.
[ 2 ]
T. R.
Si z e r , Th e Di g i t a l Di f f e r e n t i a l An a l y z e r . Lo n do n , En g -
4 ) St a t e - t r a n s l t l o n
m e t n o a . l a n d: Ch a p m a n a n d Ha l l , 1 968.
Th e f o u r m e t h o ds we r e n u m e r i c a l l y c o m p a r e d i n [ 8] . [ 3 ] G . A. Ko r n a n d T. Ko r n , El e c t r o n i c An a l o g a n d Hy b r i d Co r n -
Th e a c t u a l r a di i o b t a i n e d a t t h e h a l f p e r i o d o f a c i r c l e p u t e r s . Ne w Yo r k : Mc G r a w- Hi l l , 1 964 , c h . 1 1 .
Th e c t u a r a i i o t a i e d a t h h a l
p e r o d
f a i r c e
[ 4 G . G . Er t e l l , Nu m e r i c a l Co n t r o l . Ne w Yo r k : Wi l e y - In t e r -
wvi t h r a di u s R = 1 0 0 0 0 a n d w = 1 r a d/s a r e g i ve n i n s c i e n c e , 1 969.
[ 5 ]
Y.
Ko r e n ,
A.
Sh a n i ,
a n d J . B e n
Ur i ,
" Nu m e r i c a l c o n t r o l o f
a
Ta b l e I.
l a t h e , " IEEE Tr a n s .
In d.
G e n . Ap p l . , vo l . IG A- 6, p p . 1 75 -
Fo r l a r g e va l u e s o f T, t h e t r u n c a t i o n e r r o r i s l a r g e i n t h e 1 79, Ma r . 1 970 .
m e t h o ds * t r u n c a t i n
*
[ 6]
Y. Ko r e n a n d J . B e n
Ur i , " Di g i t a l
c o n t r o l o f m u l t i a x i a l - m o t i o n
Eu l e r , Tu s t i n , a n d Ru n g e - Ku t t a
m e t h o ds ; t r u n c a t i o n
s y s t e m , "
i n
5 t h
In t . Fe d. Au t o m a t . Co n t r . Wo r l d
Co n g r . , Pa p e r
e r r o r i s 0 i n t h e s t a t e t r a n s i t i o n m e t h o d. On t h e o t h e r 3 75 , Pa r i s , J u n e 1 2 - 1 7, 1 972 .
h a n d, wh e n T i s t o o s m a l l t h e r o u n d- o f f e r r o r b e c o m e s t h e a n d[ 7]
In t e r c h a n g e a b l e Pe r f o r a t e d Ta p e V a r i a b l e B l o c k Fo r m a t f o r Co n -
h a n d Nvh n T s t o s m l l t e r o n d- o f e r o r e c o i e s t e
t u r i n g a n d Co n t o u r i n g /Po s i t i o n i n g NC Ma c h i n e To o l s , El e c -
s i g n i f i c a n t f a c t o r i n t h e a c c u r a c y o f t h e s o l u t i o n . Fo r T = t r o n . In du s t r i e s As s . , Ma y 1 967.
0 . 0 0 0 1 , t h e r e s u l t s i n di c a t e n o e r r o r f o r t h e E:u l e r m e t h o d Co n t l [ 5
J .
A. Ca dz o w a n d
H. R.
Ma r t e n s , Di s c r e t e - Ti m e
a n d
Co m p u t e r
0 . 0 0 0 ,
t h r e s u t s i di c a e n o r r o r f o r h e Eu e r m t h o d
Co n t r o l Sy s t e m s . En g l e wo o d Cl i f f s , N. J . : Pr e n t i c e - Ha l l , 1 970 ,
vh i l e t h e o t h e r t h r e e m e t h o ds a r e b e g i n n i n g t o s h o w t h e [
p .
3 76- 3 94 .
e f f e c t s o f r o u n d- o f f . ] E. G . G i l b e r t " Dy n a m i c e r r o r a n a l y s i s o f di g i t a l a n d c o m b i n e d
e f f e c t s o f r o u n d- o f f .
a n a l o g di g i t a f c o m p u t e r s y s t e m s , " Si m u l a t i o n , vo l . 6, p p . 2 4 1 -
In a DDA i n t e r p o l a t o r , t h e n u m b e r o f p u l s e s r e q u i r e d 2 5 7, Ap r . 1 966.
1 0 R. B . Mc G h e e a n d R. N. Ni l s e n , " Th e e x t e n de d r e s o l u t i o n
t o c o m i i p l e t e a h a l f - c i r c l e i s i r R, s u p p l i e d du r i n g 7r /(. o s e c o n ds .
di g i t a l
di f f e r e n t i a l
a n a l y z e r :
A n e w
c o m p u t i n g
s t r u c t u r e f o r
Th u s , t h e s t e p s i z e i s 1 /. c R, o r 0 . 0 0 0 1 s f o r t h e a b o ve s o l vi n g di f f e r e n t i a l e q u a t i o n s , " IEEE Tr a n s . Co m p u t . , vo l .
n u m e r i c a l e x a m p l e .
It i s
i n t e r e s t i n g
t h a t i n t h i s
p a r t i c u l a r
I1 9]
p . E.D1 a n i l s s o n , " In c r e m e n t a l c u r ve g e n e r a t i o n , " IEEE Tr a n s .
e x a m p l e , wh e n u s i n g t h e h a r dwa r e i n t e r p o l a t o r , T i s a u t o - Co m p u t . , vo l . C- 1 9, p p . 783 - 793 , Se p t . 1 970 .
m a t i c a l l y c h o s e n t o b e a t i t s
.
v t h a t t h e
[ 1 2 ] C.
B e r g r e n ,
" A
s i m p l e a l g o r i t h m
f o r c i r c u l a r
i n t e r p o l a t i o n . "
m a t l a l l c h s e n o b
a t l t s o p t i m a l
va l u e
s o t a h
Co n t r o l En g . , vo l . 1 8, p p . 5 7- 5 ' 3 , Se p t . 1 971 .
t o t a l e r r o r du e t o b o t h r o u n d- o f f a n d t r u n c a t i o n i s m i n -
i m i z e d. Th e s o f t wa r e i n t e r p o l a t o r wa s c h e c k e d f o r t h e
s a m e da t a a n d a s t e p s i z e o f 0 . 0 0 0 1 s . Th e a c t u a l r a di u s p r o -
du c e d a t h a l f p e r i o d o f a c i r c l e wa s 1 0 0 0 1 B LU' s , wvh i c h
m e a n s a n e r r o r o f 1 u n i t du e t o r o u n d- o f f .
Yo r a m Ko r e n r e c e i ve d t h e B . Sc . , M. Sc .
CONCLUSIONS
a n d D. Sc . de g r e e s , a l l i n e l e c t r i c a l e n g i n e e r i n g ,
f r o m t h e Te c h n i o n - Is r a e l In s t i t u t e o f Te c h -
A s o f t wa r e i n t e r p o l a t o r
wh i c h u s e s t h e DDA t e c h n i q u e
n o l o g y , Ha i f a , Is r a e l , i n 1 965 , 1 968 a n d
wva s p r e s e n t e d
a n d c o m p a r e d wi t h i t s h a r dwa r e c o u n t e r -
In
1 971 , r e s p e c t i ve l y .
p a r t o n t h e o n e h a n d a n d wi t h o t h e r s o f t wva r e m e t h o ds o n g i n e e r b y El b i t Co n t r o l In c . , Ha i f a . Du r i n g
t h e o t h e r h a n d. In NC a p p l i c a t i o n s , t h e h i g h e r o r de r
1 971 t h r o u g h 1 973 , h e wa s a Le c t u r e r a t t h e
Te c h n i o n a n d a t t h e B . G . Un i ve r s i t y o f
m e t h o ds wi l l n o t i m p r o ve t h e r e s u l t s i n c e t h e r o u n d- o f f
B e e r - Sh e va . He l a t e r jo i n e d t h e Me t a l -
e r r o r do m i n a t e s t r u n c a t i o n e r r o r a t s m a l l s t e p s i z e s a n d Wo r k i n g IRe s e a r c h G r o u p o f Mc Ma s t e r
i t s i n f l u e n c e i n c r e a s e s wi t h t h e c o m p l e x i t y o f t h e m e t h o d. A Un i ve r s i t y , Ha m i l t o n , On t . , Ca n a da , wh e r e h e c o n du c t e d t h e de ve l -
f u r t h e r a dva n t a g e o f t h e s o f t wa r e DDA i n t e r p o l a t o r i s t h a t In p m l 97n 4 o p m e n t o f t h e c o m p u t e r
n u m e r i c a l c o n t r o l m i l l i n g m a c h i n e p r o je c t .
a f p r t h e r a l c u l a n t a
o f
t h e c s o n s t wa n t s e i s
DDA
i n t e r p o l a o r e ,
i s
In 1 vh 974 , h e jo i n e d t h e St a f f o f t h e En g i n e e r i n g Ex p e r i m e n t St a t i o n ,
a p r e c a l c u l a t i o n o f c o n s t a n t s i s n o t r e q u i r e d,
wh i l e wh e n
Un i ve r s i t y o f Wi s c o n s i n - Ma di s o n , Ma di s o n .