Nikvistov kriterijum stabilnosti

Milan R. Rapaic
5. maj 2014 13. maj 2014

Nikvistov kriterijum jeste opti postupak za ispitivanje stabilnosti

linearnih, stacionarnih sistema u zatvorenoj sprezi. Vanost Nikvistovog kriterijuma proistice upravo iz njegove univerzalnosti. Naime,
Nikvistov kriterijum je primenljiv bez obzira na oblik funkcije povratnog prenosa, te se moe primeniti kako na procese konacnog
reda opisane racionalnim funkcijama prenosa, tako i na procese sa
kanjenjima, te na procese beskonacnog reda opisane proizvoljnim,
neracionalnim funkcijama prenosa.
Posmatrajmo proces sa jedinicnom povratnom spregom opisan
funkcijom povratnog prenosa W (s). Nakon zatvaranja povratne
sprege, ponaanje procesa je opisano funkcijom spregnutog prenosa
Gs ( s ) =

W ( s)
.
1 + W ( s)

(1)

Stabilnost procesa se moe analizirati ispitivanjem polova procesa,

odnosno reenja svojstvene jednacine
F ( s) = 1 + W ( s) .

(2)

Proces c e nakon zatvaranja povratne sprege biti asimptotski stabilan

ako i samo ako sva reanja svojstvene jednacine imaju negativan
realan deo.
Ispostavlja se da je u optem slucaju moguce grafickim metodama
prebrojati sva reenja karakteristicne jednacine koja se nalaze u neeljenoj, desnoj poluravni kompleksne ravni. Matematicki alat kojim
se to postie jeste Koijeva teorema argumenta.

Koijeva teorema argumenta

Tvrdenje
1. (Koijeva teorema argumenta.) Neka su dati zatvo
rena kriva C u kompleksnoj ravni i kompleksno preslikavanjeF :
C C. Neka je F na samoj krivoj C analiticko, a neka unutar
krive poseduje N nula i P polova. Tada, ukoliko kompleksna
c itavu krivu C, kompleksna slika F (s) c e
promenljiva s obide
obici koordinatni pocetak | N P| puta. Pri tome, ukoliko je
N > P smerovi obilaska su jednaki; u suprotnom oni su razliciti.

W (s)

Slika 1: Proces sa jedinicnom povratnom spregom i funkcijom povratnog

prenosa W ( s ).

Podsecanje!
Proces c ija je funkcija povratnog prenosa W ( s ) nakon
zatvaranja povratne sprege
opisuje se funkcijom spregnutog prenosa
Gs ( s ) =

W (s)
.
1 + W (s)

Polovi procesa u zatvorenoj

sprezi odreduju

se reavanjem
svojstvene jednacine
F(s) = 1 + W (s) = 0 .
Ukoliko su sva reenja svojstvene
jednacine u levoj poluravni (odnosno ukoliko su im realni delovi
negativni), tada i samo tada je
posmatrani proces u zatvorenoj
sprezi asimptotski stabilan.

nikvistov kriterijum stabilnosti

Da bismo ilustrovali Koijevo tvrdenja,

posmatracemo preslika+1 , koje poseduje jedan pol u tacki 2 i jednu nulu u
vanje F = ss+
2
tacki 1. Slike 2 do 4 ilustruje kako ova funkcija preslikava razlicite
karakteristicne konture u kompleksnoj ravni.
Im s

Im s
D

C
Re s

Re s

Slika 2: Ilustracija preslikavanja konture

koja obuhvata i pol i nulu funkcije.
Posledicno, s obzirom da je N = 1
i P = 1, razlika broja obuhvacenih
polova i nula je N P = 0. Nakon
preslikavanja, kriva ne obuhvata
koordinatni pocetak.

A
(a) Kontura C.

(b) Kontura F (C).

Im s

Im s
C

Re s

Re s

Slika 3: Ilustracija preslikavanja konture

koja obuhvata samo pol funkcije. Posledicno, s obzirom da je N = 0 i P = 1,
razlika broja obuhvacenih polova i nula
je N P = 1. Nakon preslikavanja,
kriva obuhvata koordinatni pocetak
jednom, i to u suprotnom smeru u
odnosu na polazni smer obilaska.

B
A

B
(a) Kontura C.

(b) Kontura F (C).

Im s

Im s
D

Re s

C
Re s
B

B
A

(a) Kontura C.

(b) Kontura F (C).

Od posebnog je interesa razmotriti slucaj koji nastaje kada kontura

C obuhvata veci broj polova funkcije pomocu koje se vri preslikavanje. Slike 5 i 6 ilustruju takve slucajeve. Na slici 5 kontura je potpuno
1
,
simetricna u odnosu na poloaj polova funkcije F (s) = ( s+1)(
s +2 )
tako da se prilikom preslikavanja polazna kontura dva puta preslikava na identican nacin. Na slici 6 ovakva simetrija nije zastupljena,

Slika 4: Ilustracija preslikavanja konture

koja obuhvata samo nulu funkcije. Posledicno, s obzirom da je N = 1 i P = 0,
razlika broja obuhvacenih polova i nula
je N P = 1. Nakon preslikavanja,
kriva obuhvata koordinatni pocetak
tacno jedan put.

nikvistov kriterijum stabilnosti

pa se preslikavanje vri na bogatiji nacin. Konkretno, razmatrana

je kruna kontura poluprecnika 1.5 sa centrom u tacki 1.5 koja se
1
preslikava funkcijom F (s) = ( s+0.5)( s+
.
1)(s+1.5)
Im s

D=B

Im s

Re s

Re s

A=C

(a) Kontura C.

(b) Kontura F (C).

Im s

Slika 5: Ilustracija preslikavanja konture

koja obuhvata dva pola funkcije. Posledicno, s obzirom da je N = 0 i P = 2,
razlika broja obuhvacenih polova i nula
je N P = 2. Nakon preslikavanja,
kriva obuhvata koordinatni pocetak 2
puta, i to u suprotnom smeru od smera
obilaska polazne konture.

Im s

Re s

(a) Kontura C.

Re s

Slika 6: Ilustracija preslikavanja konture

koja obuhvata tri pola funkcije. Posledicno, s obzirom da je N = 0 i P = 3,
razlika broja obuhvacenih polova i nula
je N P = 3. Nakon preslikavanja,
kriva obuhvata koordinatni pocetak 3
puta, i to u suprotnom smeru od smera
obilaska polazne konture.

(b) Kontura F (C).

Izvodenje
Nikvistovog kriterijuma Principi
Nikvistov kriterijum se izvodi neposrednom primenom Koijeve
teoreme argumenta na svojstvenu funkciju

Im s
R

Re s

F ( s) = 1 + W ( s)
i na konturu koja obuhvata c itavu desnu poluravan kompleksne
ravni. Takozvana Nikvistova kontura CN je prikazana dijagramom
na slici 7. Ova kontura se protee c itavom imaginarnom osom, a
zatvara se preko polukrunog isecka beskonacnog poluprecnika.
Uobicajeno je Nikvistovu konturu obuhvatati u negativnom matematickom smeru (tj. u smeru kretanja kazaljke na satu). Na taj nacin
kretanje je usaglaeno sa orijentacijom same imaginarne ose.
Jasno, ukoliko je proces nakon zatvaranja povratne sprege apsolutno stabilan, svojstvena jednacina nema reenja (nula) u desnoj

Slika 7: Nikvistova kontura CN .

nikvistov kriterijum stabilnosti

poluravni, te je N = 0. Koliko svojstvena jednacina ima polova u

desnoj poluravni? Nije teko zakljuciti da je 1 + W (s) neograniceno
ako i samo ako je W (s) neograniceno. Otuda su polovu funkcija W (s)
i F (s) identicni, te je P jednako broju nestabilnih polova procesa u
otvorenoj sprezi. Drugim recima, ukoliko je proces stabilan nakon
zatvaranja povratne sprege, tada c e kriva koja se dobija preslikava
Nikvistove konture CN pomocu svojstvene jednacine procesa obuhvatiti koordinatni pocetak N P = P puta u negativnom, odnosno P
puta u pozitivnom matematickom smeru.
Razmotrimo poblie nacin na koji se preslikavaju razliciti elementi
Nikvistove konture.

Primetimo ...
Svojstvena funkcija
F(s) = 1 + W (s)
jednovremeno sadri informacije o polovima procesa
i pre i posle zatvaranja povratne sprege. Polovi procesa
u otvorenoj sprezi su jednovremeno i polovi F ( s ), polovi
procesa nakon zatvaranja povratne sprege su nule F ( s ).
Na osnovu Koijeve teoreme,
preslikavanjem Nikvistove
konture CN pomocu svojstvene
funkcije F ( s ) vri se prebrojavanje razlike broja nestabilnih
polova pre i posle zatvaranja
povratne sprege. Svaki obrt
preslikane Nikvistove konture
oko koordinatnog pocetka u
pozitivnom matematickom
smeru oznacava uklanjanje
jednog nestabilnog pola procesa. Ovakvih, nestabilnih
polova ima ukupno P. Otuda
je neophodno izbrojati P obrta
preslikane Nikvistove konture.

Citav
kruni isecak beskonacnog poluprecnika preslikava se u
jednu tacku. Da bismo se u to uverili, primetimo da mora postojati
granicna vrednost
lim W (s) R .
s

Ukoliko to ne bi bilo tako, tada posmatrani proces ne bi imao

dobro definisani odskocni odziv.1 S obzirom da je F (s) = 1 + W (s)
konacno u beskonacnosti, potpuno je svejedno na koji se nacin
do te beskonacnosti stiglo. U svakoj tacki velike polukrunice,
vrednost svojstvene funkcije je ista.
Nije teko pokazati da svaka Laplasova transformacija realne funkcije, pa samim tim i svaka funkcija prenosa, poseduje svojstvo
konjugovane simetricnosti. Ukoliko sa () oznacimo operacije kompleksne konjugacije, tada svaka funkcija povratnog prenosa W (s)
zadovoljava svojstvo W (s ) = W (s).2 Dakle, ukoliko konjugujemo
(preslikamo oko realne ose) argument funkcije prenosa, funkcija
prenosa c e se i sama konjugovati (preslikati oko realne ose).
Konacno zakljucujemo da je prilikom primene Nikvistovog kriterijuma
dovoljno preslikati samo pozitivan deo realne ose. Dobijeni broj obuhvata
c e biti talno upola manji od broja obuhvata koji bi se dobio preslikavanjem
c itave Nikvistove konture.
Pre nego to konacno formuliemo Nikvistov kriterijum, napomenimo jo da se u praksi najcece preslikavanje ne vri pomocu
svojstvene jednacine F (s), vec neposredno na osnovu funkcije povratnog prenosa W (s). Kriterijum se primenjuje na isti nacin, jedino
to koordinatni pocetak zamenjujemo tzv. kriticnom tackom (1, 0).
Kriva koja se dobija preslikavanjem pozitivnog dela imaginarne ose
pomocu funkcije povratnog prenosa W (s) naziva se Nikvistovom
krivom. Kompleksni broj (vektor) W ( j ) naziva se Nikvistovim
vektorom.

Na osnovu pocetne granicne teoreme,

pocetna vrednost bilo kog signala y(0)
se moe odrediti pomocu granicne
vrednosti lims sY ( s ). Ukoliko je
y odskocni odziv procesa opisanog
funkcijom prenosa W ( s ), tada je upravo
1

y(0) = lim sW ( s )
s

1
= lim W ( s ) .
s
s

Za proizvoljni realni signal w vai

W (s) =

Z
0

w ( t) e st dt .

Sada se neposredno pokazuje da vai

W ( s) =

w ( t) e st dt

w ( t) e st dt =

w ( t) e st dt = W ( s ) .

Z
0

w ( t) e st dt

nikvistov kriterijum stabilnosti

Im W (s)

Im s
R
Re s

(a) Kontura CN .

Re W (s)

Slika 8: Ilustracija simetrije prilikom

preslikavanja Nikvistove konture.
Negativan deo realne ose se preslikava
na simetrican nacin u odnosu na
pozitivan deo. Veliki polukruni
isecak se c itav preslikava u jednu tacku.
Jasno je da se obuhvati (kojih u ovom
slucaju nema) mogu racunati i samo na
osnovu preslikavanja pozitivnog dela
imaginarne ose.

(b) Kontura F (CN ).

Tvrdenje
2. (Nikvistov kriterijum stabilnosti) Proces opisan funk
cijom povratnog prenosa W (s) koja ima P polova u desnoj poluravni kompleksne ravni i nema polova na imaginarnoj osi bice
stabilan nakon zatvaranja jedinicne povratne sprege ako i samo
kriticnu tacku (1, 0) P/2
ako Nikvistov vektor W ( j ) obide
puta, odnosno za ugao P, kako se menja od nule do beskonacnosti.
Primer 1. (Ilustracija primene Nikvistovog kriterijuma) Primenom
Nikvistovog kriterijuma ispitati stabilnost procesa opisanog
funkcijom povratnog prenosa W (s) = ( s+k1)3 .
Nakon smene s sa j, te razdvajanja realnog i imaginarnog dela
dobijenog izraza, funkcija povratngo prenosa se moe zapisati u
obliku


2 3
1 3 2
W ( j ) = k
+
jk
.
(3)
( 2 + 1 )3
( 2 + 1 )3
Prilikom crtanja Nikvistove krive, bitno je odrediti tacku u kojoj
kriva pocinje, tacku u kojoj se kriva zavrava, kao i tacke u kojima
kriva preseca koordinatne ose. Pri tome, narocito su bitni preseci

sa negativnim delom realne ose, s obzirom da oni odreduju

ugao
obuhvata oko kriticne tacke (1, 0).
Za = 0, Nikvistova kriva pocinje u tacki W ( j0) = k.
Za , Nikvistova kriva tei nuli. To je prakticno najcece
sretani slucaj, s obzirom da vecina procesa u prirodi nije u stanju
da trenutno reaguje na pobudu.
lim W ( j ) = 0 .

ta vie, moguce veoma lako odrediti ugao pod kojim kriva uvire
u koordinatni pocetak. Za vrlo veliku vrednost argumenta, svaki

Im W ( j )

k 18

k
=

Re W ( j )

3
=0

k 3 8 3
=

3
3

Slika 9: Nikvistov dijagram procesa

opisanog funkcijom povratnog prenosa
W (s) = k

1
.
( s + 1) 3

nikvistov kriterijum stabilnosti

polinom se ponaa kao svoj najstariji c lan (clan najvieg stepena).

Otuda je,
arg W ( j ) arg

k
3
.
= 3 arg( j ) =
2
( j )3

Nikvistova kriva posmatranog procesa ulazi u koordinatni pocetak

pod uglom 3
2 , odnosno pod pravim uglom od gore.

Tacke preseka sa imaginarnom osom odredujemo

kao tacke u
kojima realni deo postaje jednak nuli.
Iz uslova Re W ( j ) = 0, odmah nalazimo pozitivno reenje =

k 3 8 3 .

3
3

takvo da je Im W ( j ) =

Podsecamo c itaoca da negativna reenja odbcujemo zato

to preslikavamo samo pozitivan deo imaginarne ose.

Tacke preseka sa realnom osom odredujemo

iz uslova da je imaginarni deo jednak nuli, Im W ( j ) = 0. Jedino pozitivno reenje ove

jednacine je = 3, pri c emu je Re W ( j ) = 8k .

S obzirom da je proces u otvorenoj sprezi bio stabilan (P = 0), da
bi nakon zatvarnja povratne sprege ostao stabilan Nikvistova kriva ne
sme da obuhvati kriticnu tacku. Broj obuhvata mora biti jednak nuli!
Sa slike 9 se jasno vidi da Nikvistova kriva nece obuhvatati kriticnu
tacku (1, 0) ukoliko vai

1 <

k
8

k<8.

Postoji i drugaciji, ponekad pogodniji

nacin za odredivanje

tacaka preseka sa
realnom i imaginarnom osom. Preseke
sa realnom osom odredujemo

kao
tacke u kojima je argument funkcije
povratnog prenosa jednak l, za
neko celobrojno l. Slicno, preseke sa
imaginarnom osom odredujemo

kao
tacke u kojima je argument funkcije
povratnog prenosa 2 + l. Kako je
arg W ( j ) = 3 arg( j + 1)

= 3 arctan ,

Prethodni se uslovi svode na

l
,
3



l
= tan
+
,
6
3

= tan

pr. sa Re -osom
pr. sa Im -osom

Nenegativna reenja
prvog uslova su

= 0 i = 3. Jedino konacno,
pozitivno
reenje drugog uslova je

3
3 .

Drugim recima, posmatrani je sistem stabilan nakon zatvaranja povratne sprege za svako pozitivno pojacanje k < 8. Nikvistove krive
dobijene za razlicito k prikazane su uporedo na slici 10. Valja primetiti da se sa povecanjem pojacanja Nikvistova kriva radijalno iri. Ova
pojava je ilustrovana dijagramom na slici 10. 
Kada se Nikvistov kriterijum primenjuje na funkciju povratnog
prenosa koja poseduje podesivo pojacanje k, kao to je to bio slucaj
u prethodnom primeru, c esto je prikladnije crtati Nikvistovu krivu
samo na osnovu normalizovane funkcije povratnog prenosa dobijene
za k = 1. Analiza stabilnosti za proizvoljno k tada se moe vriti
pomeranjem kriticne tacke u poloaj 1k . Zaista, kako je
1 + kW (s) = 0

1
+ W ( s) = 0 ,
k

analiza stabilnosti se moe ravnopravno vriti posmatranjem broja obrta podesive krive kW ( j ) oko nepokretne kriticne tacke (1, 0) ili posmatranjem
obrta normalizovane, nepokretne krive W ( j ) oko podesive kriticne tacke
( 1k , 0). Slika 11 ilustruje ovaj nacin analize stabilnosti.

Vana napomena
Potpuno je svejedno da li crtamo Nikvistovu krivu funkcije
povratnog prenosa kW ( s ), pa
potom analiziramo broj obrta
oko kriticne tacke (1, 0) ili
crtamo Nikvistovu krivu na
osnovu normalizovane funkcije
povratnog prenosa W ( s ), a potom analiziramo broj obrta oko
podesive kriticne tacke ( 1k , 0).
Sa prakticnog stanovita drugi
nacin je najcece pogodniji.

nikvistov kriterijum stabilnosti

Im W ( j )
Re W ( j )

k = 0.5
k=2

k=4

Slika 10: Nikvistov dijagram funkcije

povratnog prenosa W ( s ) = k (s+11)3 za

razlicite vrednosti pojacanja k: 0.5, 2, 4,

8 i 10. Sa povecanjem proporcionalnog
pojacanja k Nikvistova kriva se radijalno iri. Za k = 8 Nikvistova kriva
prolazi kroz kriticnu tacku i proces je
u zatvorenoj sprezi granicno stabilan.
Za k < 8, Nikvistova kriva ne obuhvata
kriticnu tacku i proces je stabilan u zatvorenoj sprezi. Za k > 8, kriticna tacka
je obuhvacena krivom i proces je nakon
zatvaranja povratne sprege nestabilan.

k=8

k = 10

Im W ( j )

81
1k

Re W ( j )

Slika 11: Ilustracija alternativnog nacina

reavanja primera 1. Prikazan je Nikvistov dijagram normalizovane funkcije
prenosa W ( s ) = (s+11)3 . S obzirom da
je funkvija povrtnog prenosa normalizovana, kriticna tacka vie nije (1, 0)
vec ( 1k , 0). Kako je proces u ovorenoj
sprezi stabilan, broj nestabilnih polova
obihvacenih Nikvistovom konturom
je P = 0. Otuda, da bi proces i nakon
zatvaranja povratne sprege ostao stabilan, Nikvistova kriva ne sme obuhvatati
kriticnu tacku. Zelenom bojom je prikazan interval realne ose koji odgovara
stabilnim poloajima kriticne tacke.
Crvenom bojom su prikazani poloaji
kriticne tacke koji odgovaraju nestabilnom procesu nakon zatvaranja povratne
sprege.

nikvistov kriterijum stabilnosti

Primer 2. (Primena Nikvistovog kriterijuma kod sistema koji poseduje

transportno kanjenje.) Primenom Nikvistovog kriterijuma ispitati
opseg pojacanja k za koje je proces opisan funkcijom povratnog
prenosa W (s) = ( s+k1)3 e5s stabilan nakon zatvaranja povratne
sprege.
Nikvistov kriterijum je dragocen alat za analizu ponaanja sistema
koji poseduju transportno kanjenje. Na alost, s obzirom da su procesi sa kanjenjem beskonacne dimenzije, odgovarajuca Nikvistova
kriva je najcece sloenog oblika i obicno se crta uz pomoc odgovarajucih racunskih alata. Cilj ovog primera je da ilustrujemo oblik
Nikvistove krive sistema koji poseduju transportno kanjenje, te da
ukaemo na jednostavan nacin na koji se stabilnost sistema sa kanjenjem moe analizirati analitickim metodama.
3 , realni i imaginarni deo

Nakon smene s = j, te nakon sredivanja

funkcije povratnog prenosa se mogu zapisati u obliku




2 3 sin(5 ) + 1 3 2 cos(5 )
Re W ( j ) =
,
3
( 2 + 1)




3 2 1 sin(5 ) + 2 3 cos(5 )
Im W ( j ) =
.
3
( 2 + 1)

Podsecamo c itaoca da je
e j5 = cos(5 ) j sin (5 ) .

Slika 12: Nikvistov dijagram procesa

opisanog funkcijom povratngo prenosa W ( s ) = (s+k1)3 e 5s . Uocite da

Im W ( j )

0.8

Re W ( j )

1k
0.4

S obzirom da je pre zatvaranja povratne sprege proces bio stabilan

(P = 0), nakon zatvaranja povratne sprege stabilnost c e biti garantovana ukoliko Nikvistova kriva ne obuhvata kriticnu tacku. Drugim
recima, proces c e nakon zatvaranja povratne sprege biti stabilan ukoliko se kriticna tacka nalazi levo od prve tacke preseka sa negativnim
delom realne ose (videti sliku 12).
Prvi presek Nikvistove krive sa negativnim delom realne ose moemo odrediti priblino, numerickim metodama. Tako nalazimo
0.4 i Re W ( j ) 0.8. Zakljucujemo da c e proces nakon zatva-

se Nikvistova kriva spiralno uvija ka

koordinatnom pocetku. Dovoljnim
povecanjem pojacanja, odnosno dovoljnim pribliavanjem kriticne tacke
koordinatnom pocetku, kriticna tacka
biva proizvoljan broj puta obuhvacena
Nikvistovom krivom u negativnom
matematickom smeru. Drugim recima,
procesi sa kanjenjem dovoljnim uvec anjem pojacanja dobijaju proizvoljan
broj nestabilnih polova. Ovakvi procesi
su upravo zbog toga izrazito teki za
upravljanje.

nikvistov kriterijum stabilnosti

ranja povratne sprege biti stabilan za

1
< 0.8
k

k < 1.25 .

Poredenjem
sa rezultatima prethodnog primera, vidimo da je uvo
denje
kanjenja u znacajnoj meri umanjilo opseg stabilnosti procesa
nakon zatvaranja povratne sprege.

Vano je primetiti uvodenje

kanjenja ne menja moduo funkcije
prenosa na imaginarnoj osi. Kanjenje menja samo fazu. Zaista, s

obzirom da je |e j5 | = 1, arg e j5 = 5, zakljucujemo da uvodenje

kanjenja samo linearno smanjuje fazni stav funkcije povratnog prenosa.
Primer 3. (Primena Nikvistovog kriterijuma u slucaju procesa koji je nestabilan u otvorenoj sprezi.) Primenom Nikvistovog kriterijuma
ispitati opseg pojacanja k za koje je proces opisan funkcijom
povratnog prenosa W (s) = k ( ss+11)2 stabilan nakon zatvaranja
povratne sprege.
Smenom s = j i razdvajanjem realnog i imaginarnog dela funkcije povratnog prenosa nalazimo
Re W (s) =
Im W (s) =

1 3 2

2
( 2 + 1)
(3 3 )

( 2 + 1)

,
.

Nikvistova kriva pocinje u tacki W ( j0) = 1, a zavrava se u koordinatnom pocetku kada tei nuli. Preseke sa koordinatnim osama
nalazimo na uobicajeni nacin.

Presek sa realnom osom. Im W (s) = 0 = 3, Re W ( j 3) =

21
Presek sa imaginarnom osom. Re W (s) = 0 =

Im W ( j 3) = 23

3
3 ,

Nikvistov dijagram je prikazan na slici 13. S obzirom da je proces u

otvorenoj sprezi posedovao dva nestabilna pola, ukupan potreban
broj obrta Nikvistovog vektora oko kriticne tacke je 1. Posledicno,
uslov stabilnosti je
1
< 1 k > 1 .
k

Preteci stabilnosti: Pretek faze, pretek pojacanja i pretek kanjenja

Stabilnosti je svakako centralni pojam prilikom razmatranja
dinamickih sistema sa povratnom spregom. U analizi sistema,
osnovno pitanje je da li je posmatrani sistem stabilan. Prilikom sinteze, osnovno pitanje moe li se i na koji nacin posmatrani sistem

Im W ( j )

3
2

Re W ( j )

Slika 13: Nikvistov dijagram procesa

opisanog funkcijom povratnog prenosa
W ( s ) = k (ss+11)2 . Proces ima dva nestabilna pola u otvorenoj sprezi P = 2.
Poloaji kriticne tacke za koje c e proces
nakon zatvaranja povratne sprege biti
stabilan prikazani su zelenom bojom,
dok su poloaji koji odgovaraju nestabilnim procesima u zatvorenoj sprezi
prikazani crvenom bojom.

nikvistov kriterijum stabilnosti

stabilisati uvodenjem
odgovarajuce povratne sprege. Medutim,
sem
pitanja Da li je sistem stabilan?, postavlja se i pitanje Koliko je sistem
stabilan?. Drugim recima, u kolikoj meri i na koji nacin moemo
promeniti ponaanje razlicitih komponenata a da sistem u celini i
dalje zadri svojstvo stabilnosti. Ova i slicna pitanja spadaju u oblast

otpornosti (tj. robusnosti) sistema automatskog upravljanja. Medu

mnogobrojnim pokazateljima otpornosti sistema prakticno se najcece
koriste pretek pojacanje i pretek faze, odnosno pretek kanjenja.

Pretek pojacanja
Pretek pojacanja

Definicija 1. (Pretek pojacanja.) Pretek pojacanja procesa opisanog funkcijom povratnog prenosa W (s) jeste minimalno pojacanje d > 0 takvo da je proces kW (s) stabilan u zatvorenoj sprezi
za svako k < d.

Pretek pojacanja daje odgovor

na pitanje: Koliko maksimalno
dodatno pojacanje je moguce
uvesti u sistem, a da on i dalje
ostane stabilan nakon zatvaranja
jedinicne povratne sprege?

Pretek pojacanja odreduje

na sledeci nacin. Najpre odredimo vrednost za koju se Nikvistova kriva preseca sa negativnim delom realne ose, odnosno za koje je argument funkcije povratnog prenosa
jednak ,
arg W ( j ) = .
(4)
Takvo omega se obicno obeleava sa . U optem slucaju, naravno,
moe postojati veci preseka Nikvistove krive sa negativnim delom
u zavisnosti od broja nestabilnih polova procesa u
realne ose. Takode,
otvorenoj sprezi poloaj ovih preseka moe na sloen nacin uticati na
stabilnost sistema nakon zatvaranja povratne sprege.
U posebno jednostavnom, ali prakticno izuzetno zanimljivom,
slucaju procesa koji su stabilni u otvorenoj sprezi, a kod kojih postoji
tacno jedan presek Nikvistove krive sa negativnim delom realne

ose (kada je jednoznacno odredeno)

pretek pojacanja se moe
sracunati jednostavnom formulom
d=

1
.
|W ( j )|

(5)

Zaista, nije teko pokazati da je proces c ija je funkcija povratnog

prenosa dW (s) granicno stabilan. Ukoliko je pretek pojacanja veci
od jedan, tada je posmatrani proces stabilan u zatvorenoj sprezi.
Ukoliko je, sa druge strane, pretek pojacanja manji od jedan, proces je
nestabilan nakon zatvaranja povratne sprege.

10

nikvistov kriterijum stabilnosti

11

Pretek faze i kanjenja

Pretek kanjenja

Definicija 2. (Pretek kanjenja.) Pretek kanjenja procesa opisanog funkcijom povratnog prenosa W (s) jeste minimalno transportno kanjenje c > 0 takvo da je proces W (s)esc stabilan u
zatvorenoj sprezi za svako < c .

Pretek kanjenja daje odgovor

na pitanje: Koliko maksimalno
dodatno kanjenje je moguce
uvesti u sistem, a da on i dalje
ostane stabilan nakon zatvaranja
jedinicne povratne sprege?

U primerima iz prethodnog odeljka videli smo da uvodenje

dodatnog kanjenja ne menja moduo (amplitudu) Nikvistove krive, samo
linearno menja fazu (argument). Otuda se pretek kanjenja moe
izracunati na osnovu ugla za koji je neophodno obrnuti Nikvistovu
krivu u negativnom matematickom smeru da bi proces naao na
granici stabilnosti. Ilustracija je prikazana na slici 14.
Im W ( j )

Re W ( j )

0.766

Re W ( j )

1
( s +1 )3

(b) W ( s ) =

1
e 2.56s
( s +1 )3

Vidimo da nakon obrtanja za priblino 67.6 (odnosno 1.18 radijana) u smeru kazaljke na satu Nikvistov dijagram procesa opisanog
funkcijom prenosa W (s) = ( s+11)3 prolazi tacno kroz kriticnu tacku,
odnosno postaje granicno stabilan. Za svaki manji ugao obrta, proces
je i dalje stabilan. Za svaki veci ugao obrta, proces je nestabilan.
Definicija 3. (Pretek faze.) Pretek faze procesa opisanog funkcijom povratnog prenosa W (s) jeste minimalan ugao za koji je
neophhodno obrnuti Nikvistovu krivu da bi ona prola kroz
kriticnu tacku.

Postupak odredivanja
preteka faze je sledeci. Najpre se odredi
vrednost za koju je moduo funkcije povratnog prenosa jednak 1.
Takvo se obeleava sa 1 i ne mora biti jednoznacno u optem
slucaju,
|W ( j1 )| = 1 .
(6)

1
( s + 1) 3

i procesa c ije je funkcija prenosa

W (s) =

0.766

(a) W ( s ) =

Slika 14: Uporedni prikaz Nikvistovih

dijagrama procesa opisanih funkcijama
prenosa
W (s) =

67.6

Im W ( j )

1
e 2.56s .
( s + 1) 3

Uvedeno kanjenje je taman toliko da

dovede proces na granicu stabilnosti.
Pretek kanjenja posmatranog sistema je
upravo c 2.56.

nikvistov kriterijum stabilnosti

Ugao za koji treba obrnuti Nikvistovu krivu da bi se tacka W ( j1 )

poklopila sa kriticnom tackom je
p f = + arg W ( j1 ) .

(7)

U specijalnom, ali posebno interesantnom slucaju kada je proces

stabilan u otvorenoj sprezi, a 1 jednoznacno odredeno,

tada je p f
upravo pretek faze posmatranog procesa.

Pretek kanjenja se sada neposredno nalazi odredivanjem

kolicnika
preteka faze i presecne vrednosti ,
c =

p f
.
1

(8)

Do prethodnog izraza dolazimo ukoliko primetimo da destabiliuci

obrt Nikvistove krive unosi upravo transportno kanjenje, odnosno
c lan oblika e jc . Ovaj c lan obrce tacku W ( j1 ) na Nikvistovoj krivoj u negativnom matematickom smeru za ugao p f = 1 c .

12