Programabilni logiki kontroler: PLC

1. Uvod 2. Komponente 3. Programiranje 4. Operatorski interfejs

1. Uvod
Klasini sistemi upravljanja u industriji => relejna logika => releji (i ostale komponente) oienje problemi greke u logici upravljanja => prespajanje ica, promena upravljake funkcije => prespajanje ica, dodavanje novih komponenti => prespajanje ica.

Dokumentovanje, dijagnostika, kopiranje aplikacija ...

PLC raunar za industrijsku primenu greke u logici upravljanja => izmena programa, promena upravljake funkcije => izmena programa, dodavanje novih komponenti => izmena programa i oienja. Dokumentovanje, dijagnostika, kopiranje aplikacija ... vrlo jednostavno ! Istorijat kasne 60-e => Bedford Associates => Modular Digital Controller (MODICON) MODICON 084 4 bita 1973 MODICON ModBus komunikacija, analogni ulazi/izlazi 80-e => smanjenje dimenzija, programski standardi 90-e => IEC 1131-3 standard, vii programski jezici

PLC izgled, unutranjost i nain rada

2. Komponente
Modularnost najznaajnija osobina PLC-a, dodavanje modula zavisi od funkcija koje obavlja PLC.

Ulazno/Izlazni (I/O) moduli veza izmeu PLC-a i upravljakog sistema diskretni I/O logiki signali (graninici, tasteri, sklopke, ...) kontinuirani I/O analogni signali (merni pretvarai, senzori, ...) Logiki (diskretni, digitalni) ulaz

Analogni ulaz

Logiki (diskretni, digitalni) izlaz

Analogni izlazi

Logiki izlazi Logiki ulazi

Rasprezanje optokaplerima

Diferencijalni ulaz kvalitetniji signal

10

npr. merenje temperature s Pt100

11

Komunikacijski (COM) moduli veza izmeu upravljakih komponenti sistema (PLC <-> PLC, PLC <-> PC) PPI MPI ProfiBus LAN Wifi

12

3. Programiranje
PLC

Serijska komunikacija Razvojni alat PC

13

DVA pristupa programiranju zahtev za prekid

razliito trajanje ciklusa

14

ciklus odreen brojem i vrstom instrukcija

ciklus odreen od strane korisnika (ne zavisi od broja i vrste instrukcija) Twido 2-150 ms

15

Organization Blocks (Simatic) -pokretani prekidima, -vremenski prekidi, -hardwareski prekidi, -dnevni prekidi, - ...

16

Tipovi podataka

17

bit => I100.0 ulazni bit (veza prema digitalnom ulazu), Q100.0 izlazni bit (veza prema digitalnom izlazu), V100.0, M100.0 memorijski bit (privremeno memorisanje informacije), SM0.0 sistemski bit (konfigurisanje i itanje stanja PLC-a) TWIDO - %M0, %I100.0, %S0 byte => IB100 - ulazni byte (veza prema digitalnim ulazima), QB100 - izlazni byte (veza prema digitalnim izlazima), VB100, M100 - memorijski byte (privremeno memorisanje informacije), SMB100 - sistemski byte (konfigurisanje i itanje stanja PLC-a) TWIDO - %MB100

18

word => IW100 - ulazna re (veza prema analognim ulazima), QW100 - izlazna re (veza prema analognim izlazima), VW100 - memorijska re (privremeno memorisanje

informacije), TWIDO - %MW100, %IW100

double => VD100 - memorijska dupla re (privremeno memorisanje

informacije), TWIDO - %MD100

- direktno adresiranje - indeksno adresiranje (pokazivai)

19

%MB0 sadri %M0, %M1, %M2, ... , %M7 %MW0 sadri %MB0 i %MB1 %MD0 sadri %MW0 i %MW1
20

Simboliko adresiranje tablica simbola (Symbol table, Symbols) naziv promenljive adresa promenljive opis promenljive

21

Pisanje programa razvojni alati (STEP 7, MicroWIN, TwidoSoft, ABB Advant...) Konfigurisanje hardware-a promena tipa PLC-a ubacivanje, podeavanje i brisanje dodatnog I/O modula podeavanje funkcija ulaznih signala podeavanje funkcija izlaznih signala mapa podeavanja ulaza i izlaza podeavanje komunikacije ...

22

23

Osnovni razvojni jezici 1. Ladder diagram 2. Instruction list

3. FBD function block diagram

4. STL statement list

24

Napredni razvojni jezici

5. SIMATIC Manager SFC (Sequential function chart)

25

Napredni razvojni jezici

5. ABB Advant Function Chart Builder

26

Ladder dijagram - osnovni entitet programa je mrea (rung, network) energija

informacija - mrea se sastoji od simbola koji predstavljaju instrukcije i upravljake komponente izvoenje programa: 1. odgore prema dole, mrea po mrea 2. odgore prema dole u mrei 3. sleva na desno u mrei
27

Primer pritiskom na prekida, pali se signalna lampa

28

Osnovni simboli i operacije u ladder dijagramu

radni kontakt

izlazni namotaj

mirni kontakt

invertovani izlazni namotaj

rastua ivica

SET

opadajua ivica

RESET

29

osnovne logike operacije u ladder dijagramu

Q0.0 = I0.0 AND I0.1

Q0.0 = I0.0 OR I0.1

Q0.0 = I0.0 AND (NOT I0.1)

30

Formalni postupci automati, Petrijeve mree, Grafcet, ...

31

Primer regulacija nivoa i temperature

Dvopoloajni ventil s detekcijom krajnjih poloaja

V1

HLS

V2

G R I J A

Rezervoar treba napuniti tenou do maks. nivoa. Potom se tenost zagreva parom do zadate temperature. Zagrejana tenost se isputa iz rezervoara.
V3 LLS TS

V4

P1

32

Ostale operacije u ladder diagramu - aritmetike operacije sabiranje, oduzimanje, moenje, ... - operacije dodeljivanja i konverzije byte u word, word u double, ... - operacije poreenja >, <, =, ... - operacije pomeranja u levo, u desno, - operacije toka programa subrutine, skokovi, prekidi, - operacije i funkcije definisane od strane korisnika

Simbol pravougaonik s ulazima i izlazima

33

Primer - funkcija definisana od strane korisnika, histerezis (STEP 7)

programski kod

simbol

34

Timer (TwidoSoft)

vremenski releji naini rada: TON (zakasnelo ukljuenje), TOF (zakasnelo iskljuenje), TP (blinkanje) vremenske baze 1ms, 10ms, 100ms, 1s i 1 min %TM oznaka vremenskog bloka n broj vremenskog bloka 64 (n=0 do 63) za 10 i 16 I/O Twido 128 (n=0 do 127) za ostale %TMn.P %TMn.V %TMn.Q default vrednost trenutna vrednost stanje izlaznog kontakta

35

TON

TOFF

TP

36

Counter (TwidoSoft)

16 brojaa funkcije brojanja gore i dole %C oznaka brojaa n broj brojaa

ponitavanje brojaa podeavanje na predpodeenu vrednost - %Cn.CU brojanje gore (UP) - %Cn.CD brojenje dole (DOWN) izlazi: - %Cn.E underflow (promena %Cn.V iz 0 u 9999) - %Cn.D dostignuta predpodeena vrednost, %Cn.V = %Cn.P - %Cn.F overflow (promena %Cn.V iz 9999 u 0) - %Cn.P predpodeena vrednost - %Cn.V trenutna vrednost brojaa

ulazi: - %Cn.R - %Cn.S

37

Primer priprema smee (opis procesa) Koraci procesa:

pumpa A

pumpa B

1. Punjenje polovine rezervoara komponentom A, 2. Punjenje druge polovine rezervoara komponentom B, 3. Meanje smee 120 s, 4. Isputanje smee iz rezervoara.

mealica

detektori nivoa - max. nivo - polovina - min. nivo

ventil

38

Primer priprema smee (opis procesa)

39

Primer priprema smee (dodela procesnih signala I/O modulima PLC-a)

pumpa A

pumpa B

I0.0 I0.1 I0.2 Q0.0 Q0.1 Q0.2

rezervoar pun (h H_max) rezervoar napola pun (h H_mid) rezervoar prazan (h H_min) pumpa A radi pumpa B radi mealica radi ventil otvoren

Q0.0 Q0.2 mjealica I0.0 I0.1 I0.2

Q0.1 detektori nivoa - max. nivo - polovina - min. nivo

Q0.3 ventil

Q0.3

40

Primer priprema smee (simboliko adresiranje)

I0.0 I0.1 I0.2 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3

H_max H_mid H_min PMPA_ON PMPB_ON MIX_ON VLV_ON

41

Primer priprema smee (programiranje) 1. Punjenje polovine rezervoara komponentom A.

Q0.0 Q0.1

A
Q0.2 I0.0 I0.1 I0.2 Q0.3

42

Primer priprema smee (programiranje) 2. Punjenje druge polovine rezervoara komponentom B

Q0.0 Q0.1

A
Q0.2 I0.0 I0.1 I0.2 Q0.3

43

Primer priprema smee (programiranje) 3. Meanje smee 120 s.

Q0.0

Q0.1

A
Q0.2 I0.0 I0.1 I0.2 Q0.3

44

Primer priprema smee (programiranje) 4. Isputanje smee iz rezervoara

Q0.0 Q0.1

A
Q0.2 I0.0 I0.1 I0.2 Q0.3

45

pumpa A

pumpa B

Q0.0 Q0.2 mealica I0.0 I0.1 I0.2

Q0.1 detektori nivoa - max. nivo - polovina - min. nivo

Q0.3 ventil Napomena: Program ne sadri deo vezan za setovanje sistemskih bitova o kojima zavise stanja izlaza u sluaju iznenadnog prekida rada (nestanak napajanja), kao ni deo vezan za otkaz detektora nivoa, pumpi i ventila.

46

Unos programa

TwidoSoft

STEP 7 - MicroWin

47

- optimizacija programa Karnaughove tablice, DeMorganova pravila, - prevod programa (compile, analyse), - transfer programa u PLC / iz PLC-a (download, upload), - pokretanje programa (run) status PLC-a Twido Simatic

48

Provera ispravnosti rada programa (debug) -trenutna stanja promenljivih (memorijskih lokacija PLC-a) animation tables, status charts, variable tables STEP 7 - MicroWin
Upis nove vrednosti - forsiranje

TwidoSoft

49

Prekidi rada - nestanak napajanja i/ili STOP/RUN promena => stanja ulaza i izlaza ? -automatsko pokretanje programa nakon uspostavljanja napajanja => stanja ulaza i izlaza ? Pokretanje programa odreeno je vrstom PLC-a i nainom na koji je restart definisan u programu (sistemski bitovi, posebni programski blokovi). -hot restart program nastavlja tamo gdje je stao pre prekida, podaci sauvani u memoriji -warm restart program poinje iz poetka, podaci sauvani u memoriji - cold restart program poinje iz poetka, podaci izbrisani

50

4. Procesni interfejs
SCADA Supervisory Control And Data Acquisition sistem za prikupljanje, prikazivanje, memorisanje i upravljanje podacima u industrijskim postrojenjima, prikupljanje podataka komunikacija s perifernim upravljakim jedinicama (PLC), prikazivanje podataka PC displej ili panel; prikaz podataka u grafikom (bar graf, trend) ili numerikom (brojno polje) obliku; grafiki prikaz delova procesa, memorisanje podataka baze podataka; dnevni, meseni, godinji izvetaji, upravljanje podacima pretraivanje; veza prema drugim aplikacijama i prema viem nivou upravljanja.

51

SCADA sistemi na tritu

WinCC ABB Master Siemens Protool Siemens Protool/Pro Wonderware InTouch FactoryLink SoftPLC VIEWpoint Citect Fix Rockwell (Allen Bradley) RSView AFE FLS ECS ...

mrena konfiguracija SCADA sistema

UNIX

Windows

52

Procesni interfejs tipovi, nivoi a) Operatorski interfejs (operator interface) - omoguuje operateru praenje i menjanje pojedinih procesnih veliina i stanja sistema putem grafikih i numerikih objekata, b) Interfejs za odravanje (maintenance interface) - omoguuje detaljno praenje procesnih veliina (I/O) i stanja sistema (log files); dijagnostika i otklanjanje kvarova (alarmne liste), c) Inenjerski interfejs (comissioning interface) - omoguuje podeavanje parametara i konfigurisanje sistema; najvii prioritet zatite. d) Poslovni interfejs (management interface) - omoguuje analizu i planiranje proizvodnje
53

stari sistemi

novi sistemi

54

Vertikalna i horizontalna integracija proizvodnje

55

a) Operatorski interfejs (operator interface) 1/4 biblioteke grafikih objekata

(drag&drop princip)

svojstva grafikog objekta (trend graf)

56

a) Operatorski interfejs (operator interface) 2/4

zadata vrednost procesne promenljive status regulatora (BOOL tag) - read

naziv procesne promenljive (label)

izmerena vrednost procesne promenljive (REAL tag) - read

%MW100
adresa

tlak_MV
simbolika adresa

tlak_MV_scd
SCADA tag SCADA objekat
57

a) Operatorski interfejs (operator interface) 3/4

naziv regulatora promena statusa regulatora (BOOL tag) read / write

promena zadate vrednosti (REAL tag) read / write

58

a) Operatorski interfejs (operator interface) 4/4 trend - prikaz procesne promenljive u vremenu

59

b) Interfejs za odravanje (maintenance interface) 1/1

Primer - Win2000
log file nakon prekida rada SCADA sistema pokrenute aplikacije

sistemske poruke vreme zaustavljanja aplikacije

60

c) Inenjerski interfejs (comissioning interface) 1/1

pristup zatien passwordom -podeavanje parametara regulatora -konfigurisanje sistema

-odreivanje parametara procesa

61

d) Poslovni interfejs (management interface) 1/1

Dnevni izvetaj

62