EE312 Control Systems Engineering 
Lab 4: Time‐domain Analysis of Second‐order System 
 
Objective: 
The purpose of this lab is to study the time‐domain performance of a second‐order feedback control system (Googol 
Technology GSMT 2000 series DC Servo Trainer). Specifically, the students will be able to: 
 Build a second‐order system model in Simulink.  
 Analyse the time‐domain performance of a second‐order system model using Matlab/Simulink. 
 Analyse  the  time‐domain  performance  of  a  real  (physical)  second‐order  system  via  data  collection  using 
Simulink. 
 Compare the time‐domain performance of the model and real (physical) system. 
 
Duration 
1 x 3 hour lab session
 
Equipment 
 
1.  GSMT2014 DC servo system control platform; 
2.  PC and MATLAB platform; 
 
Introduction & Theory 
 
This  experiment  is  adapted  from  the  laboratory  manual  for  DC  Servo  System  Control  Platform  GSMT  Series. 
Specifically, it is derived from Chapter VII – Time‐domain Analysis of Second‐order System. 
 
The GSTM2014 experiment platform is the DC servo motor control system of a double motor based on the high‐
performance motion controller GT400 and the intelligent servo drive. The high‐performance motion controller 
GT400 in the GSTM2014 enables real‐time control experiments under MATLAB/Simulink, and the covering topics 
such as system modeling and stability analysis and time‐domain analysis of a second‐order system. 
 
The    object,    the    DC    servo    motor    with   revolving   speed    as   the   input,    then    the    controller    of 
K ( 0 . 052 s  1)
G c ( s )  ， and  K,  the  open‐loop  gain,  are  adopted  to  construct  the  unit  negative  feedback 
s
closed‐loop system. 
The mathematical model for the object is: 
 
  nc (s) 1  1
G 0 ( s )       
nu (s) 0 . 052 s  1 0 . 12 s  1
 
The transfer function for open loop is: 
 
      K ( 0 . 052 s  1) 1  1 K
G ( s )  G c ( s )  G 0 ( s )          
s 0 . 052 s  1 0 . 12 s  1 s ( 0 . 12 s  1)

Fig. 1 C
Classic structuural diagram of second‐order system 
 
 
Assumee that the typ
pical second‐o order system  has its structtures listed ass above. 
 
 
 
 
 
 
T0  1
Where,, when  ; T1 01 . 12 ; ; K2  1
 
 the transferr function of tthe open loop is: 
 
 
K1 K K
G (s)  

2

T 0 s ( T1 s  1 ) s ( 0 . 12 s  1 )
 
 
 
。
K 1 K2
open‐loop gaain is  K 
Where, the o  K
1
 
T0
 
The cllosed‐loop traansfer functio
on is: 
 

2
K
 ( s )   n
2
 
T1 s  s  K s  2  n s   n
2 2

 
Where, 
 
 
K 1 1
n    (1) 
T1 2 K 1 T1
 
 
(1) Wheen  0    1 , where dam
mping condittion occurs, tthe step response of the ssecond‐orderr system is a
 
kin
nd of dying oscillation as sshown in Curvve 1 of Fig. 2.. 
         
  e
 n T      
C ( t )  1    sin( d t   ) (t  0 )
1  
2    
    (2) 
   
  1 
2
1
  tg
Where  d  n 1  
2 
 
The Equ
uation (2) maay be used to calculate thee derivation o
of time. Set th
he value as 0,, then: 
     
   
t    
p
  
n 1 
2
d
(3) 
 
 
 
C ( t p )  C ( t  )
 
 p

C (t )
The overshoot  , and 
 
 
   
1 
2

  e
p
(4) 
 
The 2% settling time is  t s , and approximates to 4 times of system's time constant  1 (    n ) under 2% 
 
permitted error range, i.e.: 
 
4
ts 
 n
(5) 
 
(2) When    1 ,  the  critical  damp  occurs,  then  the  step  response  of  the  system  is  the  exponential 
 
curve as Curve 2 in Fig. 2 
 
 nt
C (t )  1  e (1   n t ) (t  0 )
 
 
Set the output as 0.98, then the  t s may be obtained. 

 
 
 
 
When    1 , i.e. over damping occurs, the step response of the system is the exponential curve as Curve 3 
 
in Fig. 2         
       
   s1 t  s 2t  
n e e 
C (t )  1  

 

t  0 
  1  s1
2
2 s2 
 
       
Where,         


s 1    
2

 1 n s2      2

 1 n
 
When    is far larger than 1, the  s1 influence may be ignored, then 
 
     
   
2
 1  n t
C (t )  1  e  
t  0 
 
Then the  settling  time  ts is approximate to: 
 
 
4
t s  (6) 
  
2
 1 n
 
 
 
 
C(t)  
   
 1  
0.02
 
 
 
3
2
 
 
 
t
tp ts
 
Fig. 2 Transient Response of Second‐order System Step Input 
 
 
Procedure 
 
The procedure consists of two parts. In Part 1 you will build a model of the second order system in Simulink and analyse its 
performance. For Part 2 you will connect the GSMT 2014 model to the PC and collect step response data for analysis using 
Simulink. 
 
1.  Build second‐order system simulation program in Simulink as shown below, then change the value  K 1
 
into 8.3333, 4.1679, 2.0883 and 1.2327 according to the mathematical model, and calculate overshoot 
 

 , peak time  t p and adjustment time  t s , and then fill them into experiment results sheet with the 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
2)  Click on  on the upper left of window to create a “Model” window; 
 

3)  Open “Simulink\ Continuous” window in the window of “Simulink Library Browse”, shown as follows: 
 

 
 
4)  Drag “Transfer Fcn” module into the “untitled” window created just now; 

5)  Double click on the “Transfer Fcn” module, open the following window and the parameter setting is 
shown in the following figure; 

6)  Right‐click on “Transfer Fcn” module and set “Background Color” as Cyan. 
 

 
7)  Copy another “Transfer Fcn” module, double‐click to set parameters shown as the following figure and 
set its background color as Green. 

8)  Drag a “Scope” from “Simulink\Sinks” into “untitled” window; 
 

 
9)  Open  ”Scope”,  click  on  on  upper  left  corner,  tick  “Save  data  to  workspace”  and  customize  the 
 
“Variable name” while “Format” is selected as Array. 

10)    Drag a “Sum” from “Simulink\ Commonly Used Blocks” into “untitled” window; 
 

 
11)    Double click on the “Sum” module, open the following window and the feedback setting is shown in 
the following figure; 

12)    Drag a “Step” from “Simulink\ Sources” into “untitled” window and set Final Value as 2000; 
 
 

 
13)    Connect  the  five  modules  according  to  the  following  figure  and  save  it  as 
“TwoOrderSystem_Simulation” with the default format of mdl. 
 
  8.3333 1  
     
  s 0.12s+1  
Step T ransfer Fcn1 T ransfer Fcn Scope
 
 
 
 
14)    Click  on  Button  “  ”,  and  double‐click  on  Scope  module  to  get  system  simulation  curve.  Calculate 
 
tp
overshoot  ,  peak  time 
t
and          settling  time   s ,  and  then  fill  them  into  the  experiment  results 
sheet. 

 
 
 
 
 
15)    Double‐click on “Transfer Fcn1” and change the numerator to 4.1679. 

 
16)    Click  on  Button  “ ”,  and  double‐click  on  Scope  module  to  get  system  simulation  curve.  Calculate 
 
tp
overshoot  ,  peak  time 
t
and      settling      time   s ,  and  then  fill  them  into  the  experiment  results 
sheet. 
 
 
17)    Double‐click on “Transfer Fcn1” and change the numerator to 2.0883. 

 
18)    Click  on  Button  “ ”,  and  double‐click  on  Scope  module  to  get  system  simulation  curve.  Calculate 
 
tp
overshoot    , peak time 
t
and    settling    time   s , and then fill them into the experiment results 
sheet. 
 
 
19)    Double‐click on “Transfer Fcn1” and change the numerator to 1.2327. 

 
20)    Click  on  Button  “ ”,  and  double‐click  on  Scope  module  to  get  system  simulation  curve.  Calculate 
 
tp
overshoot  ,  peak  time 
t
and        settling     time   s ,  and  then  fill  them  into  the  experiment  results 
sheet. 
 
 
2.  Real control 
1)  Turn on the power button on the electrical control box of DC servo system control platform. 
2)  Open File “TwoOrderSystem_Control.mdl” in MATLAB/Current Folder, and the real control page shown 
as follows will pop up. 

 
 
Ini ti al i ze
GT 400-SV
 
Ini ti al i ze
 
 
    1/ s        
8.3333 RpmIn Motor RpmOut
    Control    
Step Scope
Gai n  
Real Control

   
 
 
 
 
 
3)   Double‐click  to  open  Real  Control  module,  aGnadi n fill  the  τ  value  from  Experiment  VI  into  Gain  2, 
which is τ=0.052 . 
 
 
 
Scope1  
Scope2
 
0.052 du/dt
           
Gain2 Derivative1        
    pul s/0.2ms    
1 1 1/3000*40 Vel  
SetAccVel
V Add Saturation    
Gain3
Gain1 Acc
 
SetAcc
 
100
 
Constant
 

4)   Select “Simulation/Configuration Parameters” and the following window will pop up. Click on “Solver” in 
attribute‐tree  on  the  left  and  set  “Type”  as  Fixed‐step.;  set  size  as  0.01;  and  set  “Solver  as  “ode1 
(Euler)”. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
5)   Click  on  “  ”  compiling  program,  and  there  will  be  prompting  message  in  Command  Window 
MATLAB  after  finishing  compiling  program  (There  is  no  need  to  conduct  this  step  after  compiling 
program once if the control page structure is not modified. ): 
 
 
 
6)   Click  on  “  ”  to  connect  program,  and  there  will  be  slight  sound  from  the  connecting  of  relay  in 
electrical control box that can be heard. 
7)   Click on “ ” to run the program and the motor starts rotating. After its running of about 10 seconds, 
and then click on   to stop the program. 
8)   Double‐click to open oscillograph “Scope”, observe the DC servo motor rotation speed response curve 
 
tp
when   adding   2000rpm   step   signal,   measure   and   record   the   overshoot  ,   peak   time  and 
 
 
ts
settling    time  and fill them into the results sheet. 
 
 
9)   Open”Gain” module and set the value as 4.1679. 
 
 
 
   
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
10)   Click  on  “  ”  to  connect  program,  and  there  will  be  slight  sound  from  the  connecting  of  relay  in 
electrical control box that can be heard. 
11)   Click on “ ” to run the program and the motor starts rotating. After its running of about 10 seconds, 
and then click on   to stop the program. 
12)   Double‐click to open oscillograph “Scope”, observe the DC servo motor rotation speed response curve 
 
when   adding   2000rpm   step   signal,   measure   and   record   the   overshoot  ,   peak   time  t p and 
 
 
settling    time  ts and fill them into the results sheet. 
 
 

13)   Open”Gain” module and set the value as 2.0883. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
14)   Click  on  “  ”  to  connect  program,  and  there  will  be  slight  sound  from  the  connecting  of  relay  in 
electrical control box that can be heard. 
15)   Click on “ ” to run the program and the motor starts rotating. After its running of about 10 seconds, 
and then click on   to stop the program. 
16)   Double‐click to open oscillograph “Scope”, observe the DC servo motor rotation speed response curve 
 
tp
when   adding   2000rpm   step   signal,   measure   and   record   the   overshoot  ,   peak   time  and 
 
 
  
 
ts
settling    time  and fill them into the results sheet. 
 
 
17)   Open”Gain” module and set the value as 1.2327. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
18)   Click  on  “  ”  to  connect  program,  and  there  will  be  slight  sound  from  the  connecting  of  relay  in 
electrical control box that can be heard. 
19)   Click on “ ” to run the program and the motor  starts rotating. After running for about 10 seconds, 
and then click on   to stop the program. 
20)   Double‐click to open oscillograph “Scope”, observe the DC servo motor rotation speed response curve 
 
tp
when   adding   2000rpm   step   signal,   measure   and   record   the   overshoot  ,   peak   time  and 
 
 
ts
settling   time  and fill them into the results sheet. 
 
Experiment Results  (Results sheet to be handed in before leaving lab) 
 
1.  Copy your Simulink step response graphs of each of the systems tested in Parts 1 and 2 into a Microsoft Word 
document. 
2.  Calculate   the   theoretical   value   of   the   second‐order   system   performance   index   in   reference   of   the 
parameters  given  before  experiment,  and  read  the  performance  indexes  presented  in  the  simulation 
diagram to fill the result into the table below. 
3.  Observe the collected data in the real (physical) control system to calculate the performance index, and fill 
the result into the table below 
3.  Comment on any similarities or differences in the simulated and real (physical) control system performance 
indices.  
 
             
      C ( tp ) C ( )  (%) tp ( s ) ts ( s )
      
 
  K n  Simulat  Measur  Simula  Measu  Simulat  Measur  Simulat  Measu  Simulat  Measu 
  ed  ed  ted  red  ed  ed  ed  red  ed  red 
 
  value  value  value  value  value  value  value  value  value  value 
 
  8.3333  8.3333  0.5                     
  4.1679  5.8934  0.707                     
 
  2.0883  4.1667  1                     
 
1.2327  3.2051  1.3