BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ

--------

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC

NGÀNH: CÔNG NGHỆ KĨ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ

TÊN ĐỀ TÀI :

NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN CON
LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG ĐẠI SỐ GIA TỬ

Giáo viên hướng dẫn : TS.BÙI THANH LÂM

Sinh viên thực hiện : KHỔNG NGỌC THỌ

MSV : 1141020146

Lớp : ĐH Cơ điện tử 3 – K11

Hà nội - 2020
 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································

Hà Nội, ngày tháng năm 2020

Giáo viên hướng dẫn

 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································
·····························································································

Hà Nội, ngày tháng năm 2020

Giáo viên chấm phản biện

 1

MỤC LỤC
MỤC LỤC ......................................................................................................... 1

DANH MỤC HÌNH VẼ .................................................................................... 4

DANH MỤC BẢNG BIỂU .............................................................................. 7

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT .................................................................. 8

MỞ ĐẦU ........................................................................................................... 9

Chương 1 Giới thiệu chung ............................................................................. 11

1.1 Lịch sử nghiên cứu ................................................................................ 11

1.2 Các vấn đề đặt ra ................................................................................... 12

1.3 Đối tượng, phạm vi nghiên cứu ............................................................ 13

1.4 Phương pháp nghiên cứu....................................................................... 13

1.4.1 Phương pháp lý thuyết ................................................................... 13

1.4.2 Phương pháp thực nghiệm ............................................................. 14

1.5 Dự kiến kết quả đạt được ...................................................................... 14

Chương 2 Cơ sở lý thuyết ............................................................................... 15

2.1 Nguyên lý làm việc của các mô hình hụt dẫn động .............................. 15

2.1.1 Mô hình con lắc ngược................................................................... 15

2.1.2 Mô hình acrobot 3 link ................................................................... 16

2.1.3 Mô hình pendubot .......................................................................... 16

2.2 Cấu tạo chung của mô hình con lắc ngược ........................................... 17

2.2.1 Cấu tạo của con lắc ngược 2 bậc tự do kiểu Linear ....................... 17

2.1.2 Nguyên lý làm việc của mô hình ................................................... 18

2.3 Luật điều khiển HAC ứng dụng cho mô hình ....................................... 18
 2

2.3.1 Giới thiệu về đại số gia tử .............................................................. 18

a. Định nghĩa về đại số gia tử.............................................................. 19

b. Định lượng đại số gia tử .................................................................. 20

c. Các bước giải bài toán điều khiển sử dụng đại số gia tử ................ 23

2.3.2 Áp dụng đại số gia tử vào điều khiển mô hình con lắc ngược....... 24

a. Xây dựng hàm ngữ nghĩa đầu vào .................................................. 24

b. Bộ điều khiển HAC ......................................................................... 26

2.3.3 Vấn đề định lượng đầu vào,đầu ra ................................................. 30

2.3.4 Phương pháp suy luận nội suy trên siêu mặt thực ......................... 31

2.3.5 Kết luận .......................................................................................... 36

Chương 3 Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống .............................................. 38

3.1 Mô hình hóa, mô phỏng hệ thống trên Matlab...................................... 38

3.1.1 Mô hình hóa hệ thống .................................................................... 38

3.1.2 Mô phỏng mô hình trong Simulink ................................................ 43

a. Mô phỏng hệ thống trong môi trường Simulink ............................ 43

b. Đánh giá HAC với bộ điều khiển Fuzzy, LQR ............................... 54

3.1.3 Kết quả thực tế ............................................................................... 56

a. Chương trình truyền nhận dữ liệu giữa máy tính và mô hình ......... 56

b. Kết quả chạy thực tế ....................................................................... 57

c. Nhận xét .......................................................................................... 59

3.2 Thiết kế mô hình hệ thống cơ khí ......................................................... 60

3.3 Xây dựng mô hình hệ thống điện-điều khiển........................................ 62

3.3.1 Nguyên lý điều khiển ..................................................................... 62

3.3.2 Sơ đồ khối tổng quát của mô hình ................................................. 62

 3

Chương 4 Thiết kế và thi công ........................................................................ 64

4.1 Thiết kế hệ thống cơ khí........................................................................ 64

4.1.1 Tính chọn động cơ cho mô hình .................................................... 64

4.1.2 Tính chọn bộ truyền đai răng ......................................................... 66

4.2 Thiết kế hệ thống điều khiển ................................................................. 69

4.2.1 Các linh kiện điều khiển................................................................. 69

a. Board STM32 F1C8T6 mở rộng ..................................................... 69

b. Mô đun điều khiển động cơ ............................................................ 72

c. Mô đun hạ áp LM2596 có hiển thị .................................................. 74

d. Encoder AB 400xung 5-24V........................................................... 74

e. Nguồn .............................................................................................. 76

4.2.2 Lưu đồ giải thuật ........................................................................... 77

4.3 Xây dựng chương trình, kết nối hệ thống ............................................. 78

4.3.1 Môi trường xây dựng chương trình................................................ 78

4.3.2 Kết nối hệ thống ............................................................................. 79

Chương 5 Kết luận và hướng phát triển .......................................................... 81

5.1 Kết luận ................................................................................................. 81

5.2 Hướng phát triển ................................................................................... 81

Tài liệu tham khảo:.......................................................................................... 83

 4

DANH MỤC HÌNH VẼ

Hình 2. 1 Mô hình con lắc ngược thực tế........................................................ 15
Hình 2. 2 Mô hình acrobot 3link ..................................................................... 16
Hình 2. 3 Mô hình pendubot ........................................................................... 16
Hình 2. 4 Cấu trúc động học của mô hình con lắc ngược ............................... 17
Hình 2.5 Kích thước của f(h(True)) ................................................................ 21
Hình 2.6 Sơ đồ suy luận xấp xỉ theo tiếp cận HA ........................................... 23
Hình 2.7 Sơ đồ chuẩn hóa các biến trạng thái a) và giải chuẩn biến điều khiển
b)...................................................................................................................... 26
Hình 2.8 Một số kinh nghiệm điều khiển mô hình ......................................... 27
Hình 2.9 Đường cong ngữ nghĩa ..................................................................... 30
Hình 2.10 Đầu vào 𝑥0 xác định mức độ thỏa mãn các mệnh đề điều kiện chứa
v(𝑥𝑖),.. .............................................................................................................. 32
Hình 3.1 Mô hình xe con lắc ngược ................................................................ 38
Hình 3.2 Phân tích lực tác động ...................................................................... 39
Hình 3.3 Mô hình điều khiển thực của hệ thống............................................. 41
Hình 3.4 Sơ đồ điều khiển sử dụng HA .......................................................... 43
Hình 3.5 Sơ đồ mô hình mô phỏng con lắc trong Simulink ........................... 45
Hình 3.6 Bên trong khối Inverter Pendulum ................................................... 46
Hình 3.7 Bên trong khối điều khiển HAC ...................................................... 47
Hình 3.8 Vị trí xe goong (m) ........................................................................... 48
Hình 3.9 Góc con lắc (rad) .............................................................................. 48
Hình 3.10 Vận tốc xe goong (m/s) .................................................................. 49
Hình 3.11 Vận tốc góc cần lắc (rad/s)............................................................. 49
Hình 3.12 Tín hiệu nhiễu tác động .................................................................. 50
Hình 3.13 Đáp ứng vị trí với nhiễu ................................................................. 50
Hình 3.14 Đáp ứng góc con lắc với nhiễu ...................................................... 51
Hình 3.15 Đáp ứng vận tốc xe với nhiễu ........................................................ 51
Hình 3.16 Đáp ứng vận tốc góc với nhiễu ...................................................... 52
 5

Hình 3.17 Nhiễu lực điều khiển F ................................................................... 52

Hình 3.18 Đáp ứng góc với nhiễu ở lực điều khiển F..................................... 53
Hình 3.19 Đáp ứng vị trí với nhiễu lực điều khiển F ...................................... 53
Hình 3.20 Đáp ứng vận tốc góc với nhiễu lực điều khiển F ........................... 54
Hình 3.21 Đáp ứng vận tốc xe với nhiễu lực điều khiển F ............................. 54
Hình 3.22 Góc con lắc ..................................................................................... 55
Hình 3.23 Vị trí con lắc ................................................................................... 56
Hình 3.24 Giao diện chương trình STMStudio ............................................... 57
Hình 3.25 Vị trí xe goong (m) ......................................................................... 57
Hình 3.26 Góc con lắc (rad) ............................................................................ 58
Hình 3.27 Vận tốc xe goong (m/s) .................................................................. 58
Hình 3.28 Vận tốc góc (rad/s) ......................................................................... 58
Hình 3.29 Thiết kế hình dáng mô hình trên NX11 ......................................... 60
Hình 3.30 Mặt trước của mô hình thực ........................................................... 61
Hình 3.31 Sơ đồ khối của mô hình ................................................................. 62
Hình 4.1 Thông số động cơ ............................................................................. 65
Hình 4.2 Đường đặc tính của động cơ ............................................................ 65
Hình 4.3 Đông cơ Nisca Servo Motor NF5475 .............................................. 66
Hình 4.4 Pully 5M 30 răng .............................................................................. 66
Hình 4.5 Mô hình cơ cấu sử dụng đai răng ..................................................... 67
Hình 4.6 Quan hệ giữa mođun và chiều rộng đai răng b ................................ 68
Hình 4.7 Đai răng 5M ..................................................................................... 68
Hình 4.8 Mạch điều khiển chính STM 32F1C8T6 mở rộng........................... 69
Hình 4. 9 Hình ảnh board mạch thực tế .......................................................... 69
Hình 4.10 Kit STM 32F1C8T6 ....................................................................... 70
Hình 4.11 Mạch nạp ST-Link V2 ................................................................... 70
Hình 4.12 Mô đun điều khiển động cơ sử dụng mosfet IRF3205 .................. 72
Hình 4.13 Mạch nguyên lý của module điều khiển động cơ .......................... 73
Hình 4.14 Mô đun hạ áp LM2596................................................................... 74
 6

Hình 4.15 Encoder .......................................................................................... 75

Hình 4.16 Thông số kĩ thuật Encoder ............................................................. 75
Hình 4.17 Nguồn tổ ong 12V5A ..................................................................... 76
Hình 4.18 Lưu đồ điều khiển chung của hệ thống .......................................... 77
Hình 4.19 Giao diện phần mềm lập trình Keil C ............................................ 78
Hình 4.20 Giao diện build code STM32CubeMx ........................................... 78
Hình 4.21 Sơ đồ kết nối hệ thống ................................................................... 79
Hình 4.22 Sơ đồ kết nối với encoder .............................................................. 79
Hình 4.23 Sơ đồ kết nối với động cơ .............................................................. 80
 7

DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 2.1 Bảng giá trị ngôn ngữ ...................................................................... 25
Bảng 2.2 Bảng giá trị ngôn ngữ được lựa chọn .............................................. 26
Bảng 2.3Bảng luật điều khiển ......................................................................... 28
Bảng 2.4 Bảng đường cong ngữ nghĩa 2D ...................................................... 29
Bảng 2.5 Bảng đánh giá tương quan ............................................................... 36
Bảng 3.1 Ký hiệu và ý nghĩa của các đại lượng.............................................. 38
Bảng 3. 2 Bảng thống kế các tiết sử dụng ....................................................... 61
 8

DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT

Từ viết tắt Ý nghĩa
HAC Hedge-Algebras Controller
OLS Ordinary Least Squares
LQR Linear Quadratic Regulator
FC Fuzzy Controller
 9

MỞ ĐẦU
Trong những năm gần đây ngành Cơ – điện tử có những bước phát triển vượt
bậc, việc ứng dụng các sản phẩm Cơ – điện tử vào sản xuất ngày càng phổ biến
giúp nâng cao năng suất lao động và hạ giá thành sản phẩm. Song song với quá
trình phát triển đó là yêu cầu ngày càng cao về độ chính xác, tin cậy, khả năng
làm việc trong môi trường khắc nghiệt với thời gian dài của các hệ thống Cơ –
điện tử. Vì vậy việc nghiên cứu và phát triển các hệ thống điều khiển cho ngành
Cơ – điện tử để đáp ứng được yêu cầu trên là việc làm cần thiết. Sự phát triển
của hệ thống Cơ – điện tử là sự phát triển của các ngành kỹ thuật điện tử, công
nghệ thông tin, ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hoá đã và đang đạt được
nhiều tiến bộ mới. Tự động hoá quá trình sản xuất đang được phổ biến rộng rãi
trong các hệ thống công nghiệp trên thế giới nói chung và ở Việt Nam nói riêng.
Mô hình điều khiển con lắc ngược là một mô hình thí nghiệm hệ thống Cơ –
điện tử lý tưởng cho việc ứng dụng thuật toán điều khiển hiện đại và kỹ thuật
điều khiển máy tính. Với lý do trên, em đã chọn đề tài: “ Nghiên cứu thiết kế
chế tạo mô hình điều khiển con lắc ngược sử dụng đại số gia tử ”

Cũng qua đây chúng em muốn gửi lời cảm ơn tới Ban giám hiệu nhà trường
cùng toàn thể các thầy cô giáo của Trường Đại học Công Nghiệp Hà Nội đã tạo
điều kiện thuận lợi và trang bị cho chúng em những kiến thức bổ ích trong suốt
4 năm học vừa qua (từ năm 2016 đến năm 2020). Đặc biệt là các thầy cô giáo
khoa Cơ Khí của Trường, đã trang bị cho chúng em những kiến thức chuyên
môn quý báu về ngành Cơ Điện Tử với những kiến thức toàn diện, thiết thực
về ngành, làm hành trang vững chắc cho em bước vào đời. Và em xin gửi lời
cảm ơn sâu sắc tới thầy giáo – Ts.Bùi Thanh Lâm, thầy đã tận tình hướng dẫn
em suốt thời gian vừa qua, giúp đỡ cho em có nhiều kiến thức thực tế hữu ích
về đồ án, đã tận tình hướng dẫn và tạo điều kiện thuận lợi để cho em hoàn thành
bài báo cáo này đúng thời gian quy định. Ngoài ra em cũng rất muốn gửi lời
cảm ơn đến gia đình, bạn bè trong cũng như ngoài lớp Cơ điện tử 3 đã giúp đỡ
em rất nhiều trong những lúc khó khăn.
 10

Vì nội dung nghiên cứu và tìm hiểu của đồ án tốt nghiệp là tương đối rộng, do
tình hình diễn biến phức tạp của dịch bệnh và cũng như kinh nghiệm còn hạn
chế của sinh viên nên trong một khoảng thời gian ngắn bản báo cáo đồ án không
thể tránh khỏi nhiều thiếu sót, rất mong nhận được sự chỉ bảo, đóng góp ý kiến
của các thầy cô để bài báo cáo của chúng em được hoàn thiện hơn và cũng để
chúng em có điều kiện bổ sung, nâng cao kiến thức của mình, phục vụ tốt hơn
công việc thực tế sau này.

Cuối cùng em xin kính chúc quý thầy cô của Trường sức khỏe, công tác tốt
hoàn thành tốt các công việc được giao. Chúc cho nhà Trường ngày càng phát
triển vững mạnh và tiếp tục đào tạo ra nhiều thế hệ sinh viên để phục vụ, cống
hiến cho đất nước.

Xin trân thành cảm ơn!

Hà Nội, ngày 17 tháng 4 năm 2020

Sinh viên thực hiện

Khổng Ngọc Thọ

 11

Chương 1 Giới thiệu chung

1.1 Lịch sử nghiên cứu

Hệ thống con lắc ngược gắn trên xe là một đối tượng nghiên cứu rất phổ biến
từ những năm 50. Nó vốn là một hệ thống không ổn định thường được sử dụng
để kiểm tra sự thực thi và hiệu quả của các thuật toán điều khiển. Hệ thống con
lắc ngược là một hệ thống phức tạp, không ổn định, có tính phi tuyến cao. Việc
điều khiển cần lắc ở vị trí cân bằng là vấn đề kinh điển trong lĩnh vực điều khiển
tự động. Bên cạnh đó nếu hệ thống được chế tạo với độ chính xác và tin cậy
cao thì đây là mô hình lý tưởng để thực hiện các thính nghiệm với giải thuật
điều khiển và nhận dạng hệ thống.

Hiện nay, rất nhiều nhà nghiên cứu đã sử dụng các thuật toán điều khiển khác
nhau để điều khiển cân bằng hệ thống con lắc ngược như thuật toán PID, điều
khiển tối ưu LQR, và điều khiển Logic mờ (Fuzzy), đã thu được một số thành
công đáng kể.

 Tình hình nghiên cứu trong nước:

Theo [5], Đề tài “Sử dụng thuật toán mờ nơron điều khiển cân bằng con lắc
ngược” của tác giả Nguyễn Hữu Mỹ, đại học Đà Nẵng (2011) đã so sánh kết
quả giữa thuật toán PID và bộ điều khiển mờ nơron giúp cân bằng hệ con lắc
ngược. Trong đó, bộ điều khiển PID tuy đơn giản nhưng không thể điều khiển
đồng thời việc điều khiển vị trí xe và giữ cân bằng con lắc, còn bộ điều khiển
mờ nơron cho kết quả tốt hơn với thời gian xác lập khoảng 3s. Năm 2013, tác
giả Nguyễn Văn Khanh, khoa Công nghệ, trường Đại học Cần Thơ thực hiện
đề tài “Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng thuật toán PD mờ” cho kết
quả điều khiển hệ con lắc ngược cân bằng ổn định với thời gian xác lập khoảng
4s, độ vọt lố 44% ,...
 12

 Tình hình nghiên cứu ngoài nước:

Đề tài “Standup and Stabilization of the Inverted Pendulum” bởi tác giả
Andrew K. Stimac (1999) sử dụng giải thuật LQR. Mô hình cân bằng con lắc
ngược dùng bộ điều khiển LQR Tác giả Johnny Lam thực hiện đề tài “Control
of an Inverted Pendulum” cũng sử dụng thuật toán LQR (2008) với thời gian
điều khiển cân bằng hệ thống lớn hơn 10s. Đề tài “Vision-Based Control of an
Inverted Pendulum using Cascaded Particle Filters” trường Đại học Công nghệ
Graz, Austria (2008) của nhóm tác giả Manuel Stuflesser và Markus Brandner
đã sử dụng công nghệ xử lí ảnh để điều khiển cân bằng con lắc ngược ,...

1.2 Các vấn đề đặt ra

Hệ thống con lắc ngược là một hệ thống điều khiển kinh điển, nó được sử dụng
trong giảng dạy và nghiên cứu ở hầu hết các trường đại học trên khắp thế giới.
Hệ thống con lắc ngược là mô hình phù hợp để kiểm tra các thuật toán điều
khiển hệ phi tuyến cao trở lại ổn định. Đây là một hệ thống SIMO (Single Input
Multi Output) điển hình vì chỉ gồm một ngõ vào là lực tác động cho động cơ
mà phải điều khiển cả vị trí và góc lệch con lắc ngược sao cho thẳng đứng (ít
nhất hai ngõ ra). Ngoài ra, phương trình toán học được đề cập đến của con lắc
ngược mang tính chất phi tuyến điển hình. Vì thế, đây là một mô hình nghiên
cứu lý tưởng cho các phòng thí nghiệm điều khiển tự động. Các giải thuật hay
phương pháp điều khiển được nghiên cứu trên mô hình con lắc ngược nhằm
tìm ra các giải pháp tốt nhất trong các ứng dụng điều khiển thiết bị tự động
trong thực tế: điều khiển tốc độ động cơ, giảm tổn hao công suất, điều khiển vị
trí, điều khiển nhiệt độ, điều khiển cân bằng hệ thống…

Thực hiện đề tài “ Nghiên cứu ,thiết kế ,chế tạo mô hình điều khiển con
lắc ngược sử dụng đại số gia tử” là rất cần thiết . Vì đây là một mô hình rất
điển hình cần phải có ở bất kỳ một trường Đại học, Cao đẳng nào theo hướng
chuyên ngành kỹ thuật tại Việt Nam, nhất là ngành điều khiển tự động hóa,
điện công nghiệp, cơ điện tử… Việc xây dựng mô hình sẽ giúp ích cho công
 13

tác giảng dạy trực quan hơn, dễ dàng kiểm chứng với các giải thuật điều khiển
trên lý thuyết, là cơ sở nghiên cứu khoa học cho sinh viên.
Về mặt giải thuật, HAC được đưa ra một thời gian tuy nhiên việc áp dụng vào
thực tiễn điều khiển là chưa nhiều mà chủ yếu được sử dụng để so sánh với giải
thuật Fuzzy. Trong quá trình tìm hiểu về giải thuật ,nhận thấy tính dễ dàng áp
dụng thực tiễn điều khiển nên việc đưa HAC vào áp dụng thực tiễn là rất cấp
thiết.

1.3 Đối tượng, phạm vi nghiên cứu

 Đối tượng nghiên cứu

Hiện nay có hai dạng mô hình con lắc ngược hai bậc tự do đang được sử
dụng nghiên cứu trên thế giới là Linear và Rotary.Trong giới hạn đề tài
sử dụng mô hình Linear.
 Phạm vi nghiên cứu

+Nghiên cứu tìm hiểu nguyên lý hoạt động của hệ con lắc ngược

+Nghiên cứu chế tạo mô hình con lắc ngược thực tế

+Nghiên cứu lập trình điều khiển cân bằng hệ con lắc ngược
1.4 Phương pháp nghiên cứu

1.4.1 Phương pháp lý thuyết

Thông qua tìm hiểu từ sách vở, các nguồn tài liệu trên internet, nghiên cứu
về phương pháp HAC trong điều khiển các đối tượng phi tuyến, đặc biệt là hệ
thống con lắc ngược. Việc nắm rõ phương pháp bao gồm hiểu về lý thuyết hình
thành, xây dựng bộ điều khiển, cách thức tinh chỉnh thông số bộ điều khiển,
dạng đáp ứng ngõ ra tương ứng…

Kết quả xây dựng được thử nghiệm trên phần mềm mô phỏng. Trong
khuôn khổ của đồ án sử dụng phần mềm Matlab/Simulink.
 14

1.4.2 Phương pháp thực nghiệm

Thực hiện chế tạo cơ khí, mạch điện,viết chương trình để kiểm chứng trên
mô hình thực. Dựa trên cơ sở các phương pháp thiết kế, tiến hành phân tích ưu
nhược điểm để lựa chọn thi công sản phẩm. Từ những kết quả thực nghiệm để
hoàn thiện sản phẩm cuối cùng. Kết quả của thực nghiệm phản ánh chất lượng
sản phẩm, đúc kết được kinh nghiệm để hoàn thiện sản phẩm.
1.5 Dự kiến kết quả đạt được

Mục tiêu của đồ án là xây dựng được mô hình con lắc ngược để kiểm
chứng khả năng áp dụng lý thuyết điều khiển HAC vào thực tế. Trong khuôn
khổ đồ án tốt nghiệp, những mục tiêu được đề ra như sau:

- Thiết kế mô hình con lắc ngược.

- Thiết kế mạch điện tử để kết nối các bộ phận trong hệ thống.

- Xây dựng thuật toán điều khiển cho động cơ, giữ thăng bằng con lắc
ngược.
 15

Chương 2 Cơ sở lý thuyết
2.1 Nguyên lý làm việc của các mô hình hụt dẫn động

Theo [18] và [19] mô hình hụt dẫn động là các mô hình điều khiển có số tín
hiệu đầu vào ít hơn số bậc tự do của hệ hay số tín hiệu đầu vào điều khiển ít
hơn số tín hiệu ngõ ra cần điều khiển. Nhiều bài báo khoa học và chương trình
giảng dạy đã sử dụng những mô hình hụt dẫn động để kết hợp với các giải thuật
điều khiển cổ điển đến hiện đại như LQR,HAC,Fuzzy,điều khiển tối ưu bầy
đàn,mạng thần kinh,…và đã thu được nhiều kết quả đáng kể. Dưới đây là một
số nguyên lý điều khiển của các mô hình hụt dẫn động được sử dụng phổ biến:

2.1.1 Mô hình con lắc ngược

Hình 2. 1 Mô hình con lắc ngược thực tế

Mô hình con lắc ngược là một hệ hụt dẫn động điển hình dựa trên mô hình con
lắc vật lý được sử dụng rộng dãi để kiểm chứng nhiều giải thuật điều khiển với
rất nhiều các bài báo đã được đăng ở trong nước cũng như quốc tế.Với chỉ một
tín hiệu điều khiển duy nhất là lực điều khiển mà cần phải ổn định hai thông số
chính của mô hình là vị trí x và góc con lắc là θ về vị trí cân bằng 0.Trong đó
θ là góc tạo bởi cần lắc với phương thẳng đứng, x là vị trí đặt ban đầu.
 16

2.1.2 Mô hình acrobot 3 link

Hình 2. 2 Mô hình acrobot 3link

Mô hình Acrobot 3link được hình thành từ ý tưởng giữ thăng bằng cơ thể người
khi đu xà đơn,…nên còn được gọi là Gymnastis robot [2]. Trong đó mô hình
có 3 biến trạng thái là 𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 lần lượt là ba góc tạo thành của các thanh so
với phương thẳng đứng hoặc so với phương ngang.Mục tiêu của mô hình là
dựng thẳng đứng 3 thanh tạo một góc 0 độ so với phương thẳng đứng.Hệ
Acrobot 3link có 3 bậc tự do là các chuyển động quay quanh trục liên kết với
hai biến điều khiển 𝑢1 , 𝑢2 được đặt tại thanh 2 và thanh 3 là các giá trị mômen.
2.1.3 Mô hình pendubot

Hình 2. 3 Mô hình pendubot

 17

Mô hình pendubot có hai tín hiệu cần điều khiển chính là 𝜃1 góc tạo bởi thanh
1 với trục Y, 𝜃2 là góc tạo bởi thanh 2 với thanh 1. Khác với mô hình Acrobot
3 link khi động cơ điều khiển được đặt tại hai đầu mút của thanh 2 và thanh 3,
với mô hình Pendubot chỉ có một động cơ được đặt tại đầu mút của thanh 1.Với
chỉ một tín hiệu điều khiển đầu vào duy nhất là momen của động cơ,mục tiêu
điều khiển là điều khiển cân bằng hai thanh tại vị trí top position hoặc vị trí
middle position.

2.2 Cấu tạo chung của mô hình con lắc ngược

2.2.1 Cấu tạo của con lắc ngược 2 bậc tự do kiểu Linear

Cấu trúc động học chung của mô hình con lắc ngược hai bậc tự do được trình
bày trên Hình 2.1 có kết cấu các bộ phận cơ khí bao gồm một xe goòng nhỏ,trên
xe goòng có các bộ phận chính là tay đòn gắn con lắc có thể chuyển động theo
trục ngang x. Xe goòng di chuyển dọc trục ngang và được kéo di chuyển dọc
trục bởi một động cơ điện một chiều thông qua hệ thống puly và dây đai có thể
di chuyển trên đường ray phẳng trong phạm vi chuyển động giới hạn.Vị trí của
xe goòng được điều khiển bởi hệ thống điều khiển số thông minh đảm bảo con
lắc di chuyển và được giữ cân bằng. Đường ray có độ dài cố định là điều kiện
rằng buộc của thuật toán điều khiển. Máy phát tốc gắn cùng trục Puly của cơ
cấu chuyển động được sử dụng cho xác định vị trí tức thời xe goòng.Góc quay
của con lắc được đo bằng 1 encoder gắn trên trục quay của con lắc ngược.

Hình 2. 4 Cấu trúc động học của mô hình con lắc ngược
1-Khối cấp nguồn cho động cơ
 18

2-Động cơ một chiều

3-Puly dẫn động

4,8-Dây đai dẫn động

5-Thanh dẫn hướng chuyển động của xe goòng

6-Xe goòng

7-Quả lắc

9 Tay đòn của con lắc

2.1.2 Nguyên lý làm việc của mô hình

Khi ở trạng thái thẳng đứng cần lắc sẽ không giữ nguyên vị trí mà sẽ luân có
xu hướng đổ xuống do tác dụng của trọng lực của trái đất.Vì vậy để có thể giúp
cần lắc thẳng đứng cần có một lực tác động cùng phương nhưng ngược chiều
so với hướng trục x. Lực tác động gây ra bằng cách tạo ra gia tốc cho xe theo
phương trình II Newton được gây ra bởi động cơ DC. Tuy nhiên điểm giới hạn
của mô hình con lắc được gắn trên thanh day là quãng đường di chuyển theo
trục x. Như vậy hệ thống không những phải điều khiển cần lắc ở vị trí thẳng
đứng mà còn phải giữ vị trí quá độ cho xe trong khi khoảng điều khiển bị giới
hạn. Việc đảo chiều và thay đổi vector lực tác động nhờ vào việc đổi độ lớn và
chiều điện áp đặt vào động cơ.

2.3 Luật điều khiển HAC ứng dụng cho mô hình

2.3.1 Giới thiệu về đại số gia tử

Đại số gia tử [1](hedge algebra-HAs) đã được giới thiệu và nghiên

cứu từ năm 1987,(Ho và Wechler,1990,1992,Ho và Nam,2002,…).Các tác giả
nghiên cứu về đại số gia tử (HAs) đã phát hiện ra rằng các giá trị ngôn ngữ có
thể tạo thành cấu trúc đại số với thuộc tính chính là thứ tự ngữ nghĩa của các
giá trí ngôn ngữ luôn đảm bảo. Nó thậm chí còn là một cấu trúc đại số đủ phong
phú để mô tả các quá trình lý luận.HAs có thể được coi là một cấu trúc dựa trên
 19

thứ tự toán học của các miền hạn,mối quan hệ thứ tự được tạo ra bởi ý nghĩa
các thuật ngữ ngôn ngữ. Nó được chỉ ra rằng mỗi miền thuật ngữ có quan hệ
thứ tự riêng được tạo ra bởi ý nghĩa của các thuật ngữ, được gọi là quan hệ thứ
tự ngữ nghĩa. Nhiều thuộc tính ngữ nghĩa của các thuật ngữ có thể được xây
dựng theo quan hệ này và một số trong số này có thể được thực hiện để tạo
thành một hệ tiên đề của HAs. Các đại số này tạo thành một nền tảng đại số để
nghiên cứu một loại logic mờ, được gọi là giá trị ngôn ngữ logic, và cung cấp
một công cụ toán học tốt để xác định và điều tra khái niệm về độ mờ của các
thuật ngữ mơ hồ và vấn đề định lượng và một số phương pháp lý luận gần đúng.

a. Định nghĩa về đại số gia tử

Đại số gia tử - HA (Hedge Algebra)[3] là một cấu trúc đại số để tính toán ,mô
phỏng ngữ nghĩa ngôn ngữ nên có thể được xem như cơ sở của logic Mờ. Các
tác giả đã ra những giá trị của biến ngôn ngữ trong thực tế đều có thứ tự nhất
định về mặt ngữ ngĩa, chẳng hạn ta hoàn toàn có thể cảm nhận được “trẻ” sẽ
nhỏ hơn “già” nếu lấy giá trị xét là độ tuổi hay “nhanh” lớn hơn “chậm” nếu
xét về tốc độ. Theo Ho N.C một HA là một bộ gồm 4 thành phần
AX   X, G, H ,   với X là miền giá trị của biến ngôn ngữ với quan hệ thứ tự

bộ phận ≤ được cảm sinh bởi ngữ nghĩa tự nhiên của các giá trị ngôn ngữ, G là
tập các phần tử sinh nguyên thủy của biến ngôn ngữ, H là tập các gia tử ngôn
ngữ gồm tập các gia tử dương và tập các gia tử âm.

Để mô phỏng các quá trình suy luận của con người, lý thuyết đại số gia tử đã
cố gắng nhúng tập ngôn ngữ vào một cấu trúc đại số thích hợp và tìm xem
chúng như là một đại số để tiên đề hóa sao cho cấu trúc thu được mô phỏng tốt
ngữ nghĩa ngôn ngữ.

Xét một tập giá trị ngôn ngữ là miền của biến ngôn ngữ [1].Ta có tập

T  True, False,VeryTrue,VeryFalse, MoreTrue, MoreFalse, ApproximatelyTrue,

ApproximatelyFalse, LittleTrue, LittleFalse,VerryMoreTrue,VerryVerryTrue, etc }
 20

+Ta có thể xem tập này như một cấu trúc đại số :AT=(T,G,H≤) với

T là tập cơ sở của AT

G là phần tử sinh (Khái niệm nguyên thủy của True,False)

H=𝐻+ ∪ 𝐻− , 𝐻+ là các gia tử dương , 𝐻− là các gia tử âm

≤ là quan hệ thứ tự.

+ Quan hệ thứ tự thể hiện các tính chất định tính của ngữ nghĩa của tập T.

a) h > x nếu kx<x với mọi h∈ 𝐻 + ,k∈ 𝐻 −

b) Nếu h<k thì (hx>x→kx>x)
c) Nếu ∋x(x<hx<khx hoặc x>hx>khx) thì với mọi y{(y<hy→y<hy<ky) và (
hy<y →khy<hy<y)}
d) Nếu ∋x(x<khx<hx hoặc x>khx>hx) thì với mọi y{(y<hy→y<khy<hy) và (
hy<y →hy<khy<y)}
e) Tính di truyền ngữ nghĩa: kí hiệu là 𝜎,𝜏 là sâu các gia tử:

Nếu ngữ nghĩa của x là hx được biểu thị bằng x<hx thì với mọi 𝜎(x< 𝜎hx)

Nếu ngữ nghĩa của x là hx được biểu thị bằng x>hx thì với mọi 𝜎(x> 𝜎hx)

Nếu ngữ nghĩa của kx là hx được biểu thị bằng hx<kx thì 𝜎hx < 𝜏kx.Ta
có thể nói 𝜎,𝜏 bảo toàn quan hệ ngữ nghĩa .Suy ra :

hx<kx→H(hx)<H(kx)

trong đó H(x) là kí hiệu tập tất cả các phần tử sinh ra từ x trong AT.

b. Định lượng đại số gia tử

Mô hình đại số gia tử thường mô phỏng sự phụ thuộc giữa hai đại lượng vật lý
nghĩa là các giá trị ngôn ngữ xuất hiện trong mô hình mờ mô tả các giá trị vật
lý trên đường thẳng. Điều này cho phép chúng ta thiết lập một ánh xạ định
lượng từ mền ngôn ngữ sang đường thẳng

Định nghĩa 1. f : X→[0,1] gọi là hàm ngữ nghĩa định lượng của X nếu:
 21

|𝑓(ℎ𝑥)−𝑓(𝑥)| |𝑓(ℎ𝑦)−𝑓(𝑦)|
Với mọi h,k ∈ 𝐻+ hoặc h,k ∈ 𝐻 − và x,y ∈ X : =
|𝑓(𝑘𝑥)−𝑓(𝑥)| |𝑓(𝑘𝑦)−𝑓(𝑦)|

Trên quan điểm của đại số gia tử có một cách định nghĩa tính mờ khá trực quan
bằng kích cỡ của tập H(x):

Cho hàm định lượng ngữ nghĩa f của X, Xét x∈X.Tính mờ của x khi đó đo bằng
đường kính của tập f(H(x))⊆ [0,1].

Hình 2.5 Kích thước của f(h(True))

Định nghĩa 2. (Đo độ tính mờ) Hàm fm :X→[0,1] được gọi là đo độ tính mờ
nếu:

(1) fm(c) = 𝜃 >0 và fm(𝑐 + )=1- 𝜃 >0,trong đó c và 𝑐 + là các phần tử sinh âm và

dương.
(2) Giả sử tập các gia tử là H=𝐻+ ∪ 𝐻− , 𝐻+ ={h1,..., hp} và 𝐻− ={h-q, ..., h-1}
,với h1<...< hp và h-1< ...< h-q ,trong đó p,q>1.
𝑓𝑚(ℎ𝑥) 𝑓𝑚(ℎ𝑦)
(3) Với bất kì x,y ∈ X,h ∈ H, = ,đẳng thức này không phụ thuộc vào
𝑓𝑚(𝑥) 𝑓𝑚(𝑦)

các phần tử x,y và do đó ta có thể kí hiệu 𝜇(h) là độ đo tính mờ của gia tử h.

Mệnh đề 1. Ta có:

1) fm(hx)   (h) fm( x), x  X ;


pq
2) i 1
fm(h, c)  fm(c), c  c  , c  ;

  (hi )   và   (hi )   với  ,   0,    1

p q
3) i 1 i  p 1

 Xây dưng hàm định lượng ngữ nghĩa trên cơ sở độ đo tính mờ của gia
tử.
Định nghĩa 3. Hàm Sign: X→ {-1,0,1} :
 22

 Sign(𝑐 − )= -1 và Sign(ℎ𝑐 − )=+Sign(𝑐 − ) nếu ℎ𝑐 − < 𝑐 − ;

 Sign(ℎ𝑐 − )= - Sign(𝑐 − ) nếu ℎ𝑐 − > 𝑐 − ;
 Sign(𝑐 + )= +1 và Sign(ℎ𝑐 + )=+ Sign(𝑐 + ) nếu ℎ𝑐 + > 𝑐 + ;
 Sign(ℎ𝑐 + )= - Sign(𝑐 + ) nếu ℎ𝑐 + < 𝑐 + ;
 Sign(h’hx)= - Sign(hx) nếu h’ là negative đối với h và h’hx ≠ hx;
 Sign(h’hx)= Sign(hx) nếu h’ là positive đối với h và h’hx ≠ hx;
 Sign(h’hx)= 0 nếu h’hx = hx.

Xây dựng hàm định lượng ngữ nghĩa

Giả sử cho trước độ đo tính mờ của các gia tử 𝜇(h) và các giá trị đo độ
tính mờ của các phần tử sinh fm(𝑐 − ), fm(𝑐 + ) và các giá trị 𝜃 của phần tử
trung hòa.

Hàm định lượng ngữ nghĩa v của x được xây dựng như sau
(x=ℎ𝑖𝑚 …ℎ𝑖2 , ℎ𝑖1𝑐 )

1) v(𝑐 − )=𝜃-𝛼fm(𝑐 − ), v(𝑐 + )= 𝜃+ 𝛼fm(𝑐 + );

2) fm(x)=fm(ℎ𝑖𝑚 …ℎ𝑖2 , ℎ𝑖1 .c)= 𝜇(ℎ𝑖𝑚 )… 𝜇(ℎ𝑖2 ), 𝜇(ℎ𝑖1 )fm(c);
𝑝 1
3)𝑣 (ℎ𝑗 𝑥 )= 𝑣 (x)+sin( ℎ𝑗 .x)*[∑𝑖≠𝑗 𝑓𝑚(ℎ𝑗 ) - (1-sin( ℎ𝑗 .x).sin( ℎ𝑖 .ℎ𝑗 .x)(𝛽 -
2

𝛼)fm(ℎ𝑗 .x)] nếu j<<p.

Và
𝑗 1
𝑣 ( ℎ𝑗 𝑥 )= 𝑣 (x)+ sin( ℎ𝑗 .x)*[ ∑𝑖≠𝑗 𝑓𝑚(ℎ𝑗 ) - (1- sin( ℎ𝑗 .x). sin( ℎ𝑖 . ℎ𝑗 .x)( 𝛽 -
2

𝛼)fm(ℎ𝑗 .x)] nếu j>p.

Giải bài toán lập luận mờ bằng nội suy

Xét mô hình bài toán :

1 If X= 𝐴1 then Y= 𝐵1

2 If X= 𝐴2 then Y= 𝐵2

…………………..

n If X= 𝐴𝑛 then Y= 𝐵𝑛
 23

Gọi X,Y là các đại số gia tử sinh ra từ các giá trị ngôn ngữ tương ứng xuất
hiện trong mô hình. Khi đó ta có thể xem mỗi mệnh đề If-then xác định một
điểm trong tích XxY và n mệnh đề trên xác định một đường cong mờ c trong
khoảng không gian XxY.

Gọi fx và fy là các hàm định lượng ngữ nghĩa tương ứng của X và của Y.
Các hàm này sẽ chuyển đường cong mờ c thành đường cong thực C trong
không gian [0,1] x [0,1].

Như vậy bài toán lập luận mờ được chuyển về bài toán nội suy thông
thường nhờ hàm định lượng đại số gia tử.

Hình 2.6 Sơ đồ suy luận xấp xỉ theo tiếp cận HA

Trong đó:
 LRBS: Hệ cơ sở luật ngôn ngữ của bộ điều khiển
 QRBS: Hệ cơ sở luật theo ngữ nghĩa định lượng của các giá trị ngôn ngữ
 Normalization: Chuẩn hóa giá trị của các biến vào về miền ngữ nghĩa
 IRM : Phương pháp nội suy trên “siêu mặt” Sremal1

 Denormalization: Chuyển đổi giá trị điều khiển ngữ nghĩa về miền giá trị biến
thiên thực của biến đầu ra

c. Các bước giải bài toán điều khiển sử dụng đại số gia tử

Bước 1: Xác định biến vào, biến trạng thái biến điều khiển, và xác định
khoảng làm việc của các biến.Xác định các điều kiện tính toán.
 24

Bước 2: Tính toán các giá trị định lượng ngôn ngữ của biến đầu vào ,biến
trạng thái và biến điều khiển (áp các gia tử lên các khoảng làm việc của các
biến )

Bước 3: Chuyển bảng điều khiển mờ sang bảng điều khiển với các tham số
ngữ nghĩa định lượng của đại số gia tử và thay thế cho các tập mờ.

Bước 4: Giải bài toán lập luận xấp xỉ trên cơ sở đại số gia tử để xác định
ngữ nghĩa định lượng của điều khiển, trạng thái .

Bước 5: Kết nhập các giá trị ngữ nghĩa định lượng của điều khiển và xây
dựng đường cong ngữ nghĩa định lượng.

Bước 6: Trên cơ sở diều kiện ban đầu của bài toán điều khiển ,giải bài toán
nội suy đường cong ngữ nghĩa định lượng, xác định giá trị điều khiển thực.

2.3.2 Áp dụng đại số gia tử vào điều khiển mô hình con lắc ngược

a. Xây dựng hàm ngữ nghĩa đầu vào

Đặt

x1=x vị trí con lắc

x2=𝑥̇ vận tốc con lắc

x3=𝜃 góc con lắc

x4= 𝜃̇ vận tốc góc con lắc

u là tín hiệu điều khiển

Xét cấu trúc đại số gia tử AX của một biến ngôn ngữ X: AX =  X,G,C, H, 
Trong đó

G={negative;positive}={𝑐 − ; 𝑐 + }

C={0,Small,𝜃,Large,1}

H={Little;Very}
 25

𝜃=0.5

𝜇(Very)=0.5;(𝛽=0.5)

𝜇(Little)=0.5; (𝛼=0.5)

Như vậy:

fm(Small)= 𝜃 và fm(Large)= 1- fm(Small)

Tính giá trị ngữ nghĩa tại các biến :

 v (Small) = 𝜃 – 𝛼fm(Small)=0.5-0.5*0.5=0.25
 v(VerySmall)= v (Small) + Sign(VerySmall)*{ ∑𝑙𝑖=1 𝑓𝑚(ℎ𝑖 𝑆𝑚𝑎𝑙𝑙) -
0.5*fm(ℎ𝑙 𝑆𝑚𝑎𝑙𝑙)} =0.25+(-1){0.5*0.5-0.5*0.5*0.5}=0.125
 v(LittleSmall)= v (Small) + Sign(LittleSmall)*{ ∑−𝑙
𝑖=−1 𝑓𝑚(ℎ𝑖 𝑆𝑚𝑎𝑙𝑙) -

0.5*fm(ℎ𝑙 𝑆𝑚𝑎𝑙𝑙)} =0.25+(+1){0.5*0.5-0.5*0.5*0.5}= 0.375

 v (Large) = 𝜃 + 𝛼fm(Large)=0.5+0.5*0.5=0.75
 v(VeryLarge)= v (Large) + Sign(VeryLarge)*{ ∑𝑙𝑖=1 𝑓𝑚(ℎ𝑖 𝐿𝑎𝑟𝑔𝑒) -
0.5*fm(ℎ𝑙 𝐿𝑎𝑟𝑔𝑒)} =0.75+(+1){0.5*0.5-0.5*0.5*0.5}=0.875
 v(LittleLarge)= v (Large) + Sign(LittleLarge)*{ ∑−𝑙
𝑖=−1 𝑓𝑚(ℎ𝑖 𝐿𝑎𝑟𝑔𝑒) -

0.5*fm(ℎ𝑙 𝐿𝑎𝑟𝑔𝑒)} =0.75+(-1){0.5*0.5-0.5*0.5*0.5}= 0.625.

Bảng 2.1 Bảng giá trị ngôn ngữ

Giá trị Very Small Little 𝜃 Little Large Very

ngôn Small Small Large Large
ngữ
SQM 0.125 0.25 0.375 0.5 0.625 0.75 0.875

Để thuận tiện trong quá trình biểu diễn ta kí hiệu:

Very Small = VS

Small=S

Little Small = LS
 26

𝜃=W

Little Large = LL

Large = L

Very Large = VL

b. Bộ điều khiển HAC

Bộ điều khiển HAC gồm 4 biến trạng thái ( xi , i  1  4 ) và 1 biến điều khiển
(u), Giả thiết rằng các khoảng xác định của các biến trạng thái và điều khiển
được cho như sau: xi  -ai ,ai  , i  1  4 và u  -b,b . Các giá trị ngôn ngữ với
SQM của các biến được lựa chọn như trên Bảng 2.2 (ký hiệu là “”) theo [6]

Bảng 2.2 Bảng giá trị ngôn ngữ được lựa chọn
Biến ngôn ngữ VS: 0.125 S: 0.25 LS: 0.375 W: 0.5 LL: 0.625 L: 0.75 VL: 0.875
x1   
x2   
x3   
x4   
U       

Sơ đồ chuẩn hóa của các biến trạng thái, chuyển đổi từ miền xác định sang miền
SQM

Hình 2.7 Sơ đồ chuẩn hóa các biến trạng thái a) và giải chuẩn biến điều khiển b)
Trong đó xis là giá trị SQM của xi .

Một số quy tắc điều khiển hệ xe con lắc ngược theo [7]:
 27

Hình 2.8 Một số kinh nghiệm điều khiển mô hình

Trong đó các thông số ngữ nghĩa được biến đổi tương đương trong bài như sau:

NE=N; ZE=W; PO=P

NB=VS; NM=S; NS=LS; ZE=W; PS=VL; PM=L; PB=LL

Cơ sở luật mờ HA gồm 81 luật theo [6] được thể hiện trong bảng dưới đấy:
 28

Bảng 2.3Bảng luật điều khiển

TT x1 x2 x3 x4 u TT x1 x2 x3 x4 u TT x1 x2 x3 x4 u
1 N N N N VS 28 W N N N VS 55 P N N N S
2 N N N W VS 29 W N N W S 56 P N N W LS
3 N N N P S 30 W N N P LS 57 P N N P W
4 N N W N VS 31 W N W N S 58 P N W N LS
5 N N W W S 32 W N W W LS 59 P N W W W
6 N N W P LS 33 W N W P W 60 P N W P LL
7 N N P N S 34 W N P N LS 61 P N P N W
8 N N P W LS 35 W N P W W 62 P N P W LL
9 N N P P VS 36 W N P P LL 63 P N P P L
10 N W N N VS 37 W W N N S 64 P W N N LS
11 N W N W S 38 W W N W LS 65 P W N W W
12 N W N P LS 39 W W N P W 66 P W N P LL
13 N W W N S 40 W W W N LS 67 P W W N W
14 N W W W LS 41 W W W W W 68 P W W W LL
15 N W W P W 42 W W W P LL 69 P W W P L
16 N W P N LS 43 W W P N W 70 P W P N LL
17 N W P W W 44 W W P W LL 71 P W P W L
18 N W P P LL 45 W W P P LL 72 P W P P VL
19 N P N N S 46 W P N N L 73 P P N N VL
20 N P N W LS 47 W P N W LS 74 P P N W LL
21 N P N P W 48 W P N P LL 75 P P N P L
22 N P W N LS 49 W P W N W 76 P P W N LL
23 N P W W W 50 W P W W LL 77 P P W W L
24 N P W P LL 51 W P W P L 78 P P W P VL
25 N P P N W 52 W P P N LL 79 P P P N L
26 N P P W LL 53 W P P W L 80 P P P W VL
27 N P P P L 54 W P P P VL 81 P P P P VL
 29

Từ bảng 81 luật điều khiển ta có thể hình thành siêu mặt trong không gian ngữ
nghĩa, từ siêu mặt ta đưa về đồ thị đường cong ngữ nghĩa 2D.

Xây dựng đường cong ngữ nghĩa sử dụng phép nhân.

Bảng 2.4 Bảng đường cong ngữ nghĩa 2D

STT x1 x2 x3 x4 u Giá trị

1 N N N N VS 3.9*10^-3
2 N N N W VS 7.8*10^-3
3 N N N P S 0.01
4 N N W W S 0.015
5 N N W P LS 0.023
6 N W W W LS 0.0315
7 N N P P W 0.035
8 N W W P W 0.046
9 W W W W W 0.0625
10 N W P P LL 0.07
11 W W W P LL 0.093
12 N P P P L 0.1
13 W W P P L 0.14
14 W P P P VL 0.21
15 P P P P VL 0.316

Nhận thấy trong 81 luật điều khiển nếu tổng hợp sử dụng phép nhân ta thu được
15 giá trị khác nhau được sắp xếp từ nhỏ đến lớn
 30

Hình 2.9 Đường cong ngữ nghĩa

2.3.3 Vấn đề định lượng đầu vào,đầu ra

Chúng ta biết rằng phép nội suy được sây dựng từ các mốc nội suy trong bảng
SAM,nên đầu vào của nó phải là các giá trị định lượng.

Giả sử biến ngôn ngữ X thuộc khoảng thực  x0 , x1  và các nhãn ngôn ngữ của

nó nhận giá trị định lượng trong khoảng định lượng ngữ nghĩa tương ứng  s0 ,s1  ,

khi đó giá trị thực x   x0 , x1  được định lượng theo công thức được đưa ra trong
[3] như sau:

s1  s0
Normalization  x   s0  *( x  x0 ) (2.1)
x1  x0

Vấn đề giải định lượng được tiến hành ngược lại theo công thức sau :

x1  x0
Denormalization( s)  x0  ( s  s0 ) (2.2)
s1  s0

Tuy nhiên theo mô hình đầu vào đầu ra được lựa chọn như Hình 2.6 và trong
khuân khổ đồ án tôi đề xuất lựa chọn định lượng đầu vào đầu ra theo mô hình
hàm tuyến tính bậc một, với biến đầu ra là tín hiệu điều khiển,biến đầu vào là
tín hiệu thực có dạng y  a * x  b .
 31

Để xây dựng được phương trình tuyến tính trên .Xét biến đầu vào ra thực trong
khoảng  x0 , x1  , biến đầu vào,ra dạng ngôn ngữ trong khoảng c0 , c1  ,từ đó lập
được các phương trình sau:

c0  a * x0  b (2.3)

c1  a * x1  b (2.4)

Trong đó a,b là các ẩn cần tìm, kết hợp (2.3) và (2.4) thành lập hệ phương trình
từ đó tìm giá trị a,b

Tương tự với giải ngữ nghĩa đầu ra,ta có các phương trình sau :

x0  a *c0  b (2.5)

x1  a *c1  b (2.6)

Kết luận: Trong giới hạn của đề tài,việc sử dụng định lượng đầu vào đầu ra theo
phương trình tuyến tính bậc nhất cho ta các lợi ích sau :

 Giúp đơn giản công thức định lượng, dễ hiểu dễ áp dụng.

 Đơn giản trong áp dụng khi nhúng trong vi điều khiển,dễ kiểm soát lỗi.
 Tiện lợi khi cần thay đổi giá trị các biến điều khiển, vì chỉ cần nhân hệ số 
với a ta sẽ được một khoảng mới gấp hơn hoặc kém hơn khoảng ban đầu là 
lần.

2.3.4 Phương pháp suy luận nội suy trên siêu mặt thực

Để đưa ra tín hiệu điều khiển dựa và tín hiệu vào ,bộ điều khiển HAC sử dụng
nội suy trực tiếp trên siêu mặt thực sremal1 trong đó m là số tín hiệu hình thành nên
mặt phẳng nội suy.

Được đề cập trong [9],[10],[20] khi giải bài toán suy luận xấp xỉ được cho bởi
hệ luật ngôn ngữ LRBS ,theo tiếp cận đại số gia tử HA, ta có thể thực hiện bằng
một phương pháp nội suy nào đó,tuy nhiên phương pháp nội suy đó cần đảm
bảo tính đúng đắn về mối quan hệ biến thiên giữa đầu ra và các đầu vào.
 32

Theo [10],[20] có đưa ra phương pháp tiếp cận nội suy sử dụng phương pháp
kết nhập có trọng số (nội suy dựa trên trọng số khoảng cách ngữ nghĩa) kết
hợp với giải thuật di truyền để tìm các trọng số sao cho sai số mô hình là nhỏ
nhất. Có thể hiểu phương pháp này như sau :

Xuất phát từ quan điểm thực tế là với mỗi luật ngôn ngữ ,kết luận đầu ra chỉ
phụ thuộc vào đầu vào. Trên miền giá trị ngữ nghĩa ,ta giả thiết rằng với mỗi
giá trị ngữ nghĩa đầu vào, nó chỉ xác định một mức độ thỏa mãn cho các mệnh
xi , x j ,..., xk , xm
đề điều kiện mà có giá trị ngữ nghĩa của các hạng từ ngôn ngữ
thuộc biến ngôn ngữ X.

Hình 2.10 Đầu vào 𝑥0 xác định mức độ thỏa mãn các mệnh đề điều kiện chứa
v(𝑥𝑖 ),..
Dựa vào hình trên ta thấy rằng tại giá trị ngữ nghĩa đầu vào x0 nằm trong
khoảng từ v( xi ) đến v( x j ) , đó là nhưng giá trị gần với x0 nhất. Như vậy chỉ có
các mệnh đề

x= xi và x= x j là được xác định một mức độ thỏa mãn.Mỗi mệnh đề sẽ có mức

độ thỏa mãn 0  w  1. Các giá trị ngữ nghĩa ở đầu vào của luật ngữ nghĩa
càng gần với giá trị ngữ nghĩa của hạng từ ngôn ngữ trong mệnh đề điều kiện
thì mức độ thỏa mãn của mệnh đề càng lớn.Ta gọi mức độ thảo mãn này là
“trọng số” của mệnh đề.

Gọi d  x0  v  xi  là khoảng cách ngữ nghĩa từ giá trị x0 tới v  xi  , d càng nhỏ

thì x0 càng gần v  xi  ,trọng số của mệnh đề x= xi càng lớn. Khi d=0 thì w=1.
Luật có w càng lớn thì kết quả đầu ra càng lớn. Theo [4] có thể hiểu đơn giản
công thức để đưa ra cách kết nhập như sau:
 33

Giả sử ta có tập  x1 , x2 ,..., xm   Rm với véc tơ các trọng số  w1 , w 2 ,..., w m  đã cho

thỏa mãn w1  w2  ...  wm  1 thành giá trị  w1 x1  w2 x2  ...  wm xm   Rm , lúc này tập
tham số của phương pháp chính là các trọng số kết nhập.

Trong đề tài sử dụng một phép nội suy khác để đưa ra tín hiệu điều khiển mà
vẫn đảm bảo các điều kiện của lý thuyết HA, các giá trị đầu vào và đầu ra luôn
biến thiên với nhau.Phương pháp được đề xuất là sử dụng Mô hình Hồi quy
đa biến

Phương trình hồi quy tuyến tính đa biến giữa biến phụ thuộc Y và các biến độc
lập X i là:

Y    1 X1n  2 X 2n  ...  k X kn   (2.7)

Trong đó:

X1i , X 2i ,..., X ki biến độc lập

 : thể hiện giá trị ước lượng của Y khi giá trị biến X1 , X 2 ,..., X k =0

 i với i  1,...k gọi là các hệ số hồi quy riêng, thể hiện mức thay đổi của biến Y

khi biến X i thay đổi một đơn vị, các biến còn lại không thay đổi.Hay nói cách
khác ,  i cho thấy ảnh hưởng của riêng biệt từng biến X i đến Y.

 : sai số ngẫu nhiên thể hiện ảnh hưởng của các yếu tố khác đến Y.

Từ phương trình (2.7) có thể cụ thể hơn là :

Y1    1 X11  2 X 21  ...  k X k1  1 (2.8)

Y2    1 X12  2 X 22  ...  k X k 2   2 (2.9)

…..

Yn    1 X1n  2 X 2n  ...  k X kn   n (2.10)

 34

Những tham số hồi quy được tính bằng phương pháp bình phương cực tiểu
    
(OLS) .Gọi yi     1 X1i   2 X 2i  ...   k X ki lần lượt là các ước tính của yi ,
   
phương pháp bình phương nhỏ nhất tìm giá trị  ,  1 ,  2 ,...,  k sao cho
2
 

n

  yi  yi  nhỏ nhất. Đối với mô hình hồi qui tuyến tính đa biến, cách viết và
i 1  
mô ta mô hình gọn nhất là dùng kí hiệu ma trân như sau:

Y  X   ei (2.11)

Trong đó

 y1 
 
y
Y   2  tập hợp các giá trị điều khiển ước tính.
 ... 
 
 yn 

 1 x11 x21 ...xk1 

 
1 x12 x22 ...xk 2 
X  tập hợp các giá trị biến ảnh hưởng đến biến phụ thuộc
 ... ... ... ... 
 
 1 x1n x2 n xkn 

y.

 1 
 

   2  tập hợp các hệ số hồi quy
 ... 
 
 k 

 1 
 

   2  tập hợp các giá trị sai số ngẫu nhiên
 ... 
 
n 

Phương pháp bình phương nhỏ nhất giải vector  bằng phương trình sau:

2 2
 
    

n n

  yi  yi     yi  1   2 x2i  ...   k xki   min

i 1   i 1  
(2.12)
 35

  
    j   min  j  1,..., k  nghĩa là cần tìm các giá trị  sao cho  nhỏ nhất.
 

  
 1 ,  2 ,...,  k là nghiệm của hệ sau:

  
 '  0 trong đó j  1, 2,..., k (đạo hàm phương trình theo  1 ,  2 ,...,  k rồi cho

j

bằng 0)

Theo dạng ma trận,ta có:


e  Y  Y  Y  X   (2.13)

Ta có phương trình sau theo [12]:

 e1 
 
n e
   ei2   e1e2 ...en   2   eT .e (2.14)
i 1  ... 
 
 en 

Theo tính chất ma trận  A  B T  AT  BT và  A.B T  BT AT ta được:

  (Y  X  )T (Y  X  )  Y T   T X T  Y  XB   Y T Y  Y T X    T X T Y   T X T X  (2.15)

Nhận thấy

Y T X   Y T   X nk ( )k1   11 (2.16)

1n

 T X T Y    T 1k  X T k n (Y)n1   11 (2.17)

Mà (Y T X  )T   T X T Y vì vậy Y T X    T X T Y (2.18)

Từ (2.12) và (2.13) ta được:

  Y T Y  2 T X T Y   T X T X  (2.19)

Ta lại có điều kiện   min khi  '  0 

j

Theo [12] và [13] ta có :

 36

'  0  2 X T Y  2XT X   0

 X T Y  XT X 

   XT X  X Y
1 T
(2.20)

Đánh giá mô hình hồi quy đa biến bằng hệ số xác định R 2 :

ESS RSS
R2   1 (2.21)
TSS TSS

Trong đó:

0  R2  1

TSS là tổng bình phương với TSS=ESS+RSS

ESS được tính theo công thức ESS   Y  Y 

2

n
RSS được gọi là tổng bình phương số dư với RSS    ei 2
i 1

Bảng 2.5 Bảng đánh giá tương quan

Hệ số xác định R 2 Sự thể hiện

0.90 – 1.00 Tương quan rất cao
0.70 – 0.89 Tương quan cao
0.40 – 0.69 Tương quan trung bình
0.20 – 0.39 Tương quan thấp
0.00 – 0.19 Tương quan rất thấp

Nhận thấy hệ số xác định R 2 phản ánh mức độ tin cậy của mô hình, R 2 càng
cao thì mô hình hồi quy càng chính xác và ngược lại.

2.3.5 Kết luận

Có thể thấy phương pháp này có một số ưu điểm sau:

 Cho một ý tưởng trực quan rõ ràng về cách thức giải bài toán.
 37

 Trong phương pháp giải dưa trên lý thuyết tập mờ có rất nhiều yếu tố
gây sai số và không dễ có trực quan như: xây dưng hàm thuộc; chọn
cách giải nghĩa mệnh đề if  then bằng quan hệ mờ (thực chất là chọn
việc giải nghĩa toán tử kéo theo); chọn toán tử kết nhập (aggregation)
các quan hệ chọn phép hợp thanh để tính output; chọn phương pháp
khử mờ.

 Trong phượng pháp nội suy trên chỉ phải tập trung lựa chọn độ đo của
các gia tử và chúng trở thành hệ tham số của phượng pháp. Vì vậy nó rất
gần gũi với các cách giải kinh điển.
 Không cần phương pháp khử mờ. Lưu ý rằng trong lý thuyết tập mớ có
khá nhiều phượng pháp khử mờ.
 Qua thực nghiệm cho sai số nhỏ.
 Phương pháp HAC, hay Fuzzy có ưu điểm rất lớn khi điều khiển những
hệ thống có tính phi tuyến cao, khi mà không thể xác định được mô hình
toán của hệ thống mà những giải thuật như PID, LQR khó có thể làm
được vì bị phụ thuộc vào mô hình toán của hệ thống để tìm thông số điều
khiển.
 38

Chương 3 Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống

3.1 Mô hình hóa, mô phỏng hệ thống trên Matlab

3.1.1 Mô hình hóa hệ thống

Hình 3.1 Mô hình xe con lắc ngược

Trong đề tài này sẽ sử dụng các kí hiệu, đơn vị sau:

Bảng 3.1 Ký hiệu và ý nghĩa của các đại lượng

Kí hiệu Đơn vị Ý nghĩa

M kg Khối lượng tổng thể (trừ khối lượng cần lắc)

m kg Khối lượng của cần lắc

l m Chiều dài cần lắc

F N Lực tác động vào xe

g m / s2 Gia tốc trọng trường

x m Vị trí xe con lắc

 rad Góc lệch giữa con lắc và phương thẳng đứng

Theo tài liệu tham khảo [5] việc mô tả các chuyển động của động lực học con
lắc ngược dựa vào định luật của Newton về chuyển động. Các hệ thống cơ khí
có hai trục: chuyển động của xe con lắc ở trên trục X và chuyển động quay của
 39

thanh con lắc trên mặt phẳng XY. Phân tích sơ đồ của hệ thống con lắc ngược
ta có được sơ đồ lực tác động vào xe con lắc và thanh con lắc.

Hình 3.2 Phân tích lực tác động

Tiến hành tổng hợp các lực tác động vào xe con lắc theo phương ngang ta được
các phương trình về chuyển động:

M𝑥̈ +b𝑥̇ +N=F (3.1)

Chúng ta có thể tổng hợp các lực theo phương thẳng đứng nhưng không hữu
ích vì chuyển động của hệ thống con lắc ngược không chuyển động theo hướng
này và trọng lực của Trái Đất cân bằng với tất cả lực thẳng đứng. Tổng hợp lực
của thanh con lắc theo chiều ngang ta được:

m𝑥̈ +ml𝜃̈ − 𝑚𝑙𝜃̇ 2 -sin 𝜃=N (3.2)

𝐿
Trong đó là chiều dài từ tâm con lắc tới điểm gốc là: 𝑙 =
2

Từ phương trình (3.2) ta thay vào phương trình (3.1) được:

(M+m) 𝑥̈ + b𝑥̇ + ml𝜃̈ cos 𝜃- 𝑚𝑙𝜃̇ 2 sin 𝜃=F (3.3)

Tổng hợp các lực vuông góc với thanh con lắc:

Psin 𝜃+ Ncos 𝜃-mgsin 𝜃= ml𝜃̈ + m𝑥̈ cos 𝜃 (3.4)

Để làm triệt tiêu hai điều kiện P và N ta tiến hành tổng hợp moment tại trọng
tâm thanh con lắc:

- Psin 𝜃- Ncos 𝜃=J𝜃̈ (3.5)

Thay phương trình 3.4 vào phương trình 3.5 ta được:

(J+m𝑙 2 ) 𝜃̈ +mlgsin 𝜃=-ml 𝑥̈ cos 𝜃 (3.6)

 40

Từ hai phương trình (3.3) và (3.6) ta có hệ phương trình mô tả đặc tính động
học phi tuyến của hệ thống con lắc ngược:
(M+m) 𝑥̈ + b𝑥̇ + ml𝜃̈ cos 𝜃- 𝑚𝑙𝜃̇ 2 sin 𝜃=F (3.7)
(J+m𝑙 2 ) 𝜃̈ +mlgsin 𝜃=-ml𝑥̈ cos 𝜃 (3.8)
Ta biến đổi (3.7) và (3.8) như sau:

̇
𝐹−𝑏𝑥̇ −ml𝜃̈ cos 𝜃+𝑚𝑙𝜃̇ 2 sin 𝜃
𝑥̈ = (3.9)
𝑀+𝑚
−ml 𝑥̈ cos 𝜃−mlg sin 𝜃
𝜃̈ = 2 (3.10)
𝐽+m𝑙

Thay các phương trình (3.9) và (3.10) vào các phương trình (3.7) và (3.8) ta
được phương trình toán của hệ con lắc ngược phi tuyến:
2 2
(𝐽+m𝑙 2 )(𝐹−𝑏 𝑥̇ −𝑚𝑙𝜃̇ sin 𝜃 cos 𝜃)+𝑚2 𝑙 𝑔 sin 𝜃 cos 𝜃
𝑥̈ = 2 2 2 (3.11)
(𝐽+𝑚𝑙 )(𝑀+𝑚)−𝑚2 𝑙 (cos 𝜃)

̇2
ml(b𝑥̇ cos 𝜃−F cos 𝜃− 𝑚𝑙𝜃 sin 𝜃 cos 𝜃+(M+m)g sin 𝜃)
𝜃̈ = ( 2 )(𝑀+𝑚)−𝑚2 2 2 (3.12)
𝐽+𝑚𝑙 𝑙 (cos 𝜃)

Để đơn giản hóa hệ thống ta bỏ qua khối lượng cần lắc, mô hình toán phi tuyến
của hệ con lắc ngược được xác định như sau:
2
𝐹+𝑚𝑙(sin 𝜃)𝜃̇ −𝑚𝑔 sin 𝜃 cos 𝜃
𝑥̈ = 2 (3.13)
𝑀+𝑚−𝑚 (cos 𝜃)

𝐹 cos 𝜃−(𝑀+𝑚)𝑔 sin 𝜃+𝑚𝑙(sin 𝜃 cos 𝜃)𝜃 ̇2

𝜃̈ = 2 (3.14)
𝑚𝑙 (cos 𝜃) −(𝑀+𝑚)𝑙

Để tuyến tính hóa hệ con lắc ngược ta giả sử góc θ nhỏ để có thể xấp xỉ: sinθ ≈
θ; cos θ=1; theta_dot bình phương bằng 0.Ta được phương trình sau:

𝐹 𝑚𝑔𝜃
𝑥̈ = − (3.15)
𝑀 𝑀

̈ −𝐹 + (𝑀+𝑚)𝑔𝜃
𝜃= (3.16)
𝑀𝑙 𝑀𝑙

Trong công thức (3.13) và (3.14) tín hiệu điều khiển hệ thống là lực F,tuy nhiên
khi áp dụng vào thực tế không thể lấy tín hiệu lực để điều khiển mà cần phải
chuyển về tín hiệu điều khiển dạng điện áp.Vì vậy ta có mối quan hệ giữa điện
áp động cơ và lựu điều khiển xe.
 41

Hình 3.3 Mô hình điều khiển thực của hệ thống

Trong đó:

+V: Điện áp đặt vào phần ứng của động cơ (V)

+ Tm : Mô men đầu trục động cơ (N.m)

+ r: Bán kính pully (m)

+ M: Khối lượng xe goòng (Kg)

+ F: Lực tác động giả định (N)

+  : Góc lệch giả định (rad)

Lực điều khiển F của hệ thống được truyền động bởi động cơ DC qua pully.Tín
hiệu điều khiển động cơ là điện áp V có đơn vị là volt, trong khi đó lực điều
khiển F được đo bằng Newton. Từ đó ta phải suy ra mối quan hệ giữa lực điều
khiển F và điện áp V đặt vào phần ứng động cơ.

Theo [17] giả sử bỏ qua điện cảm phần ứng động cơ, mô hình toán học của
động cơ được cho bởi phương trình sau:

V  RA * I A  km *m (3.17)
 42

Trong đó V là điện áp cấp cho động cơ, RA điện trở phần ứng động cơ, I A là
dòng điện chạy trong phần ứng động cơ, km là hằng số moment của động cơ ,và
m là tốc độ động cơ.

Phương trình cơ khí thể hiện mối liên hệ giữa moment động cơ và dòng điện
phần ứng của động cơ là:

Tm  km k g I a (3.18)

Trong đó Tm là moment đầu trục động cơ, k g là tỷ số hộp giảm tốc của hộp
giảm tốc gắn vào đầu trục động cơ (nếu có).

Lực tác dụng vào xe do động cơ truyền động qua pulley được thể hiện qua biểu
thức:

Tm
F (3.19)
r

Trong đó r là bán kính pully.

Vận tốc góc đầu trục động cơ liên hệ với vận tốc dài của xe theo biểu thức:

x
m  * k g (3.20)
r


Trong đó x là vận tốc dài của xe.

Từ (3.19) và (3.20) ta suy ra được :

F *r
IA  (3.21)
km * k g

Cuối cùng,thay thế (3.21) và (3.20) vào (3.17) ta thu được phương trình thể
hiện mối quan hệ giữa điện áp đầu vào V và lực tác dụng lên xe F :

km * k g km2 * k g2 
F *V  2
*x (3.22)
R*r R*r
 43

3.1.2 Mô phỏng mô hình trong Simulink

a. Mô phỏng hệ thống trong môi trường Simulink

x1
Cơ sở luật HA
x2
u
x3 Chuẩn hóa Giải chuẩn
x4 Suy luận HA

Hình 3.4 Sơ đồ điều khiển sử dụng HA

Trong đó

 Khối Chuẩn hóa có nhiệm vụ biến đổi tuyến tính giá trị đầu vào thành giá trị
ngữ nghĩa đầu vào.
 Khối Cơ sở-Suyluận HA có nhiệm vụ thực hiện phép nội suy ngữ nghĩa ,từ giá
trị ngữ nghĩa đầu vào thành giá trị ngữ nghĩa điều khiển trên cơ sở hệ luật ngữ
nghĩa.
 Khối Giải chuẩn có nhiệm vụ biến đổi tuyến tính giá trị ngữ nghĩa điều khiển
sang giá trị điều khiển.

Mô phỏng trên Matlap-Simulink

Thông số sử dụng mô phỏng lần lượt là:

M=0.4; m=0.1; l=0.5; g=9.81;

Khoảng sử dụng đầu vào đầu ra sử dụng trong mô phỏng được lựa chọn bằng
phương pháp thử sai. Qua quá trình mô phỏng các thông số được sử dụng như
sau:

-0.3 < x < 0.3 (m)

-0.3 < 𝑥̇ < 0.3 (m/s)

 44

-0.087 < θ < 0.087 (rad)

-0.1981 < 𝜃̇ < 0.1981 (rad/s)

-10 < F < 10 (N)

Giá trị điều kiện tác động ban đầu vào hệ thống chọn ngẫu nhiên như sau :

theta_init=0.03;

theta_dot_init=0.01;

x_init=0.033;

x_dot_init=-0.03;

Thực hiện tìm hàm nội suy sử dụng phương pháp Hồi quy đa biến:

Do tính phức tạp trong tính toán tìm hàm hồi quy nếu tính toán bằng tay, trong
khuôn khổ đề tài, phương án đề xuất sử dụng Matlap để hộ trợ tìm hàm hồi quy
đa biến.

Đặt 𝑥1 =góc lắc; 𝑥2 =vận tốc góc; 𝑥3 =vị trí; 𝑥4 =vận tốc; u giá trị ngôn ngữ điều
khiển

Phương trình thu được có dạng:

u= 0.4383  0.5370 x1  0.5556 x2  0.3981x3  0.3889 x4

Hệ số xác định R 2 thu được từ mô hình:

R 2 = 0.946

Hệ số xác định R 2 càng gần 1 thì mô hình càng chính xác và ngược lại càng gần
0 thì mô hình sẽ thiếu chính xác hơn, từ kết quả thu được cho thấy phương trình
hồi quy bám sát với giá trị cho trước.
 45

Hình 3.5 Sơ đồ mô hình mô phỏng con lắc trong Simulink

 46

Mô hình mô phỏng con lắc ngược trong môi trường Simulink của Matlap bao
gồm bộ điều khiển HAC với 4 đầu vào và đầu ra là lực điều khiển được kết nối
với một bộ định thời có nhiệm vụ tạo tác động nhiễu vào lực điều khiển.Khối
mô hình toán hệ con lắc ngược và bộ định thời tạo nhiễu góc cùng các khối
Scope hiển thị.

Hình 3.6 Bên trong khối Inverter Pendulum

Phương trình động học của mô hình con lắc ngược thể hiện mối quan hệ giữa
tín hiệu điều khiển đầu vào của mô hình là lực tác động và 4 tín hiệu đầu ra lần
lượt là vị trí,góc độ và các đạo hàm bậc 1 của chúng.
 47

Hình 3.7 Bên trong khối điều khiển HAC

4 tín hiệu đầu vào lần lượt được chuẩn hóa về miền ngôn ngữ bằng các phương
trình bậc nhất sau đó được giới hạn bởi các khối điều kiện nhằm hạn chế sai
lệch khi có tín hiệu vào vượt ngưỡng được đưa ra.Các tín hiệu sau chuẩn hóa
sẽ được thực hiện tính toán đưa ra tín hiệu điều khiển qua mô hình hồi quy sau
cùng là chuẩn hóa thành tín hiệu tác động lực vào mô hình.
 48

Kết quả mô phỏng thu được trong thời gian 40s là:

Hình 3.8 Vị trí xe goong (m)

Hình 3.9 Góc con lắc (rad)

=>Nhận xét: Với thời gian mô phỏng là 40s cùng với tín hiệu đặt ban đầu ,vị
trí xe được đưa về vị trí cân bằng sau 7s dao động với độ vọt lố là 6%.Góc lắc
với tín hiệu đặt ban đầu ổn định tại vị trí cân bằng sau 6s dao động với độ vọt
lố sấp xỉ 2%.
 49

Hình 3.10 Vận tốc xe goong (m/s)

Hình 3.11 Vận tốc góc cần lắc (rad/s)

=>Nhận xét: vận tốc xe goong và vận tốc góc của cần lắc ổn định lần lượt sau
7s và 8s dao động.

Kiểm tra khả năng đáp ứng của phương pháp điều khiển với nhiễu tác động vào
góc con lắc và tín hiệu lực điều khiển cân bằng con lắc .
 50

 Nhiễu ở góc con lắc

Tác động vào con lắc một tín hiệu nhiễu dạng sóng sin có dạng
  0.048sin(3.14t ) trong thời gian từ giây thứ 10 đến giây thứ 11.

Ta thu được kết quả :

Hình 3.12 Tín hiệu nhiễu tác động

Hình 3.13 Đáp ứng vị trí với nhiễu

 51

Hình 3.14 Đáp ứng góc con lắc với nhiễu

=>Nhận xét: Sau khi con lắc ổn định với giá trị đặt đầu vào,con lắc tiếp tục đáp
ứng với tín hiệu nhiễu ở góc con lắc với biên độ nhiễu lớn nhất là 0.048 rad,và
dần ổn định trở lại sau 17s dao động với biên độ dao động vị trí lớn nhất là
10cm.Về góc con lắc,sau khi ổn định sau tác động đầu vào,tiếp đó góc con lắc
chịu tác động bởi nhiễu và cũng dần ổn định trở lại sau 18s dao động với biên
độ dao động góc lớn nhất sấp xỉ 0.25 rad.

Hình 3.15 Đáp ứng vận tốc xe với nhiễu

 52

Hình 3.16 Đáp ứng vận tốc góc với nhiễu

Nhận xét :Qua mô phỏng nhận thấy ,hệ thống đáp ứng được tín hiệu nhiễu với
cường độ lớn nhất là 0.048 (rad) để có thể trở về vị trí ổn định.
 Nhiễu lực điều khiển F
Trường hợp nhiễu lực điều khiển trong khoảng thời gian xác định:
Mô phỏng nhiễu lực điều khiển F bằng cách nhân tín hiệu điều khiển với giá trị
0 trong một khoảng thời gian.

1, t   0; t1   (t2 ; )

u f (t )  u(t )* e f (t ) , Với e f (t )   ;
 0, t  t1; t2 

Trong đó t; t2  là khoảng thời gian nhiễu lực điều khiển sảy ra . Tín hiệu
nhiễu e f (t ) mô phỏng trong hình dưới.

Hình 3.17 Nhiễu lực điều khiển F

 53

Trong quá trình thực hiện mô phỏng với điều kiện nhiễu trên, sau nhiều lần thử
giá trị nhận thấy với thông số của mô hình thì thời gian cho phép nhiễu lực
điều khiển F lớn nhất tác động lên hệ thống là 1.9 s ứng với thời gian lựa chọn
mô phỏng là từ giây thứ 20 đến đến giây thứ 21.9, kết quả mô phỏng đáp ứng
được thể hiện trong hình dưới đây:

Hình 3.18 Đáp ứng góc với nhiễu ở lực điều khiển F

Hình 3.19 Đáp ứng vị trí với nhiễu lực điều khiển F
=>Nhận xét: Tương tự với nhiễu ở góc con lắc,nhiễu ở lực điều khiển được đưa
vào sau khi mô hình con lắc ổn định với tín hiệu đầu vào.Với thời gian ngưng
tác dụng lực lớn nhất mô phỏng được là 1.9s.Góc con lắc ổn định trở lại sau
 54

19s dao động với biên độ góc lớn nhất là sấp xỉ 2.4 rad. Vị trí xe ổn định trở lại
sau 18s dao động với biên độ vị trí lớn nhất là 40 cm.

Hình 3.20 Đáp ứng vận tốc góc với nhiễu lực điều khiển F

Hình 3.21 Đáp ứng vận tốc xe với nhiễu lực điều khiển F
b. Đánh giá HAC với bộ điều khiển Fuzzy, LQR

Các thông số được lựa chọn theo thông số mô phỏng của HAC ở bên trên áp
dụng cho bộ điều khiển HAC và Fuzzy. Bộ điều khiển LQR được lựa chọn theo
[8] và được chỉnh sửa để con lắc đáp ứng tốt nhất có thể.

Các thông số cơ bản được chọn từ mô hình thực:

 55

M=0.4(kg), m=0.1(kg) ,g=9.81(m/𝑠 2 ), l=0.5(m), x=0.3(m) ,

x_dot=0.3(m) ,theta=0.087(rad) ,theta_dot=0.1981(rad/𝑠 2 ), F=10(N)

Giá trị điều kiện tác động ban đầu vào hệ thống chọn ngẫu nhiên như sau:

Thời gian mô phỏng: 25s

theta_init=0.03; theta_dot_init=0.01 ; x_init=0.033 ; x_dot_init=-0.03 .

Với ma trận K của LQR qua tính toán bằng Matlap cho kết quả:

K=[ -46.4245 -9.6753 -4.4721 -3.8648 ]

Ma trận Q,R được lựa chọn

Q=[1 0 0 0;0 1 0 0; 0 0 200 0; 0 0 0 1]; R=10

Kết quả mô phỏng:

Nét xanh dương liền:HAC; Nét cam đứt:LQR; Nét xanh gạch chấm
mảnh:Fuzzy

Hình 3.22 Góc con lắc

Nhận xét: Qua mô phỏng nhận thấy bộ điều khiển LQR khiến góc con lắc ít
dao động quanh vị trí cân bằng hơn hai bộ điều khiển còn lại.Thời gian đáp ứng
của bộ điều khiển HAC và Fuzzy khá sát nhau (HAC đáp ứng có phần nhanh
hơn) quanh khoảng thời gian (6-7)s .
 56

Hình 3.23 Vị trí con lắc

Nhận xét: Qua mô phỏng nhận thấy bộ điều khiển LQR cần nhiều thời gian hơn
để đưa vị trí con lắc về vị trí cân bằng tuy nhiên ít dao động hơn hai bộ điều
khiển còn lại. Bộ điều khiển HAC và Fuzzy có kiểu dao động khá giống nhau
tuy nhiên về thời gian đáp ứng cũng như biên độ của HAC nhanh hơn Fuzzy
khoảng 1s.

3.1.3 Kết quả thực tế

a. Chương trình truyền nhận dữ liệu giữa máy tính và mô hình

Sử dụng trực tiếp mô đun nạp mạch ST LINK V2 để thu nhận tín hiệu theo thời
gian thực từ mô hình thông qua STM32F1.

Chương trình gửi nhận dữ liệu giữa mô hình với máy tính được thể hiện trên
phần mềm STMStudio, một chương trình kèm theo để giám sát các thông số
điều khiển có thể biểu diễn dữ liệu dạng bảng,biểu đồ,số ,….

Chương trình nhận các dữ liệu mong muốn là góc và vị trí hai dữ liệu cần quan
sát nhất sau đó hiển thị thành đồ thị thời gian thực.
 57

Hình 3.24 Giao diện chương trình STMStudio

b. Kết quả chạy thực tế

Thời gian nghiệm thu kết quả 75s

Hình 3.25 Vị trí xe goong (m)

=>Nhận xét: Xe di chuyển quanh vị trí cân bằng với dao động về vị trí trung
bình từ -2.5cm đến 2.5cm
 58

Hình 3.26 Góc con lắc (rad)

=>Nhận xét: Góc con lắc dao động xung quanh vị trí cân bằng 0 với dao động
góc trung bình từ -0.01rad đến 0.02rad

Hình 3.27 Vận tốc xe goong (m/s)

Hình 3.28 Vận tốc góc (rad/s)

 59

c. Nhận xét

Con lắc đã duy trì được trạng thái ổn định xung quanh vị trí cân bằng trong thời
gian dài với dòng code hạn chế.Tuy nhiên dựa vào biều đồ theo thời gian thực
nhận thấy hệ thống chưa quá ổn định, còn xuất hiện giao động xung quanh vị
trí cân bằng với tần số cao (chattering):

 Vị trí độ vọt lố có lúc lên đến 4%,và dao động xung quanh vị trí 0 .
 Góc có độ vọt lố xấp xỉ 4%,và cũng dao động quanh vị trí cân bằng 0.
 Vận tốc xe goong có độ vọt lố lên đến xấp xỉ 7%,dao động quanh điểm cân
bằng 0.
 Vận tốc góc con lắc có độ vọt lố là 17%,và cũng dao động xung quanh vị trí
cân bằng.

Vấn đề hiện tượng dao động này xảy ra do thông số lựa chọn đầu vào chưa
tối ưu, lựa chọn điểm phân bố chưa đúng, mô hình con lắc chưa thực sự hợp
lý về phân bố khối lượng.
 60

3.2 Thiết kế mô hình hệ thống cơ khí

Khung mô hình được làm từ những thanh nhôm định hình 20x20 được liên kết
với nhau bằng các miếng ke vuông và bu lông,ốc vít chữ T. Hướng di chuyển
theo chiều x được tạo thành bởi hai thanh trượt pi8 và được nâng đỡ bởi 4 kẹp
trục SK8.

Hình 3.29 Thiết kế hình dáng mô hình trên NX11

Cơ cấu truyền động: bánh răng truyền động được gắn trực tiếp vào trục của
động cơ. Hai bánh răng được lựa chọn có cùng kích thước do lựa chọn tỷ số
truyền là 1 và được kết nối với nhau bằng puly đai răng. Để có thể giúp xe
goòng di chuyển, trong mô hình thiết kế sử dụng bạc trượt SK8 thay cho sử
dụng bánh xe để giảm ma sát.
 61

Hình 3.30 Mặt trước của mô hình thực

Các chi tiết được sử dụng trong mô hình
Bảng 3. 2 Bảng thống kế các tiết sử dụng

STT Tên Chi Tiết Số lượng

1 Cần lắc 1
2 Bàn 1
3 Động cơ 1
4 Encoder 1
5 Xe goong 1
6 Pully 2
7 Dây pully đai răng 1
8 Nhôm định hình
9 Ray trượt 2
10 Kẹp trục SK08 4
11 Ke vuông 8
12 Bạc trượt 2
13 Trục đỡ 2
14 Gá cố định 2
 62

3.3 Xây dựng mô hình hệ thống điện-điều khiển

3.3.1 Nguyên lý điều khiển

Encoder cần lắc và encoder động cơ trả về giá trị vị trí và góc độ dưới dạng
xung số. Từ các tín hiệu trên được trả về vi điều khiển, qua tính toán chuyển
đổi ta xuy được các giá trị vị trị x và góc θ hiện thời. Chương trình điều khiển
được nhúng vào mạch điều khiển, dựa vào tín hiệu thu được vi điều khiển sẽ
xuất tín hiệu PWM tương ứng theo phương trình suy luận tới cầu H để khuếch
đại điều khiển động cơ. Chu kì lấy mẫu được lựa chọn cho góc và vị trí là 0.01s
và cho vận tốc góc và vận tốc xe goong là 0.25s. Tần số điều khiển động cơ là
10KHz.

3.3.2 Sơ đồ khối tổng quát của mô hình

Hình 3.31 Sơ đồ khối của mô hình

Hệ thống điều khiển của mô hình trung tâm xử lý là một vi điều khiển. Với
nhiệm vụ thu,cập nhật tín hiệu phản hồi từ công tắc hành trình, hai encoder, nút
reset. Được nuôi bởi một nguồn điện áp 5V lấy từ một mạch hạ áp DC-DC. Sau
quá trình sử lý tín hiệu sẽ xuất tín hiệu điều khiển động cơ dạng PWM đến cầu
H. Cầu H có nhiệm vụ khuếch đại tín hiệu điều khiển, sử dụng nguồn điện
12VDC để điều khiển động cơ.MCU sẽ ngừng thực thi tính toán điều khiển khi
 63

gặp công tắc hành trình và thực hiện tính toán lại từ đầu và set bằng 0 khi nhấn
nút reset.
 64

Chương 4 Thiết kế và thi công

4.1 Thiết kế hệ thống cơ khí

4.1.1 Tính chọn động cơ cho mô hình

Việc lựa chọn động cơ xử dụng trong mô hình con lắc ngược được xác định
dựa theo các tiêu chí:Công suất động cơ,tốc độ,kích thước,…

Công suất động cơ:

nT
P (4.1)
9.55

Trong đó: n là tốc độ quay của động cơ (vòng/phút)

T là momen xoắn của trục động cơ (N.m)

Với giả thiết giới hạn lực kéo tối đa là 10N. Bán kính mỗi puly kéo là 2 cm.

T  Fr  10*0.02  0.2  N .m  (4.2)

Vận tốc tối đa của xe là 0.3m/s:

v60 0.3*60
n   143.3 (vòng/phút) (4.3)
2 r 2*3.14*0.02

Công suất của động cơ được tính theo công thức 4.1:

nT
P  3 W  (4.4)
9.55

Động cơ DC là một cơ cấu chấp hành cơ –điện,biến năng lượng thành các
chuyển động cơ học. Động cơ ngoài chức năng truyền động chính mà còn có
chức năng phản hồi vị trí. Vì vậy trong giới hạn đề tài, lựa chọn động cơ điện
một chiều, không hộp số:Động cơ servo NISCA NF5475 encoder 200ppr.
 65

Hình 4.1 Thông số động cơ

 Thông số kĩ thuật động cơ theo:
 Điện áp 12-24V DC
 Công suất 32W
 Tốc độ 4500 vòng/phút
 Encoder 200xung, 2 kênh A B ,điện áp sử dụng 5V DC.

Đường đặc tính động cơ NF5475:

Hình 4.2 Đường đặc tính của động cơ

Đường đặc tính thể hiện mối quan hệ giữa tốc độ động cơ với dòng điện công
suất và hiệu năng.Tốc độ càng nhỏ thì momen càng lớn và ngược lại. Dòng điện
tỷ lệ thuận với momen, và tỷ lệ thuận với công suất.
 66

Hình ảnh động cơ thực tế:

Hình 4.3 Đông cơ Nisca Servo Motor NF5475

4.1.2 Tính chọn bộ truyền đai răng

Puly 5M 30 răng rộng 20mm trục 8 được chọn làm cơ cấu truyền tải cho động
cơ.

Hình 4.4 Pully 5M 30 răng

 Thông số kỹ thuật:
 Vật liệu chế tạo: Nhôm
 Số răng: 30răng
 Trục Pully: 8mm
 Phù hợp cho dây đai chuẩn XL bản 11 mm
 Bước răng: 5.08mm
 Khối lượng: 100g

Để phù hợp với thiết kế cơ khí, trong giới hạn đề tài sử dụng bộ truyền đai răng
để dẫn động cho xe goong. Với đặc điểm của bộ truyền đai răng sự ăn khớp
 67

giữa đai răng và răng trên pully giúp truyền chuyển động tốt hơn và giảm độ
trượt gây ảnh hưởng đến mô hình.

Tỷ số truyền được sử dụng là 1:1 để tiện lợi cho tính toán. Bộ truyền đai được
sử dụng gắn với động cơ thông qua pully M5 đầu bên kia gắn với pully cùng
loại.

Đai răng để phù hợp với pully thì ta chọn đai răng 5M.

Hình 4.5 Mô hình cơ cấu sử dụng đai răng

Tính chọn chiều dài đai răng theo [15]:

 R  R2 
2

L  2 A    R1  R2   1  1225.6  mm  (4.5)
A

Trong đó:

L:Chiều dài đai

A:Khoảng cách từ tâm của 2 pully

R1 , R2 :Bán kính hai Pully

Xác định mo đun m:

P 0.003
m  35. 3  35. 3  0.96 (4.6)
n 143.3

Trong đó

P: Công suất động cơ dẫn động (Kw)

 68

n: Tốc độ động cơ dẫn động (vòng/phút)

Khả năng tải của đai phụ thược rất nhiều vào chiều rộng đai b. Khi chiều rộng
tăng, diện tích tiếp xúc của các răng dây đai và răng bánh đai tăng, số sợi cốt
của đai tăng tuyến tính theo chiều rộng nên khả năng chịu được lực vòng tăng
lên. Theo công thức (4.6) sau khi tính được mo đun theo công suất và tốc độ
quay trên bánh chủ động ta có công thức xác định chiều rộng đai dựa theo (4.6)

b   d .m (4.7)

Trong đó

 d được lựa chọn dao động từ 6-9

m là mođun

Hình 4.6 Quan hệ giữa mođun và chiều rộng đai răng b

Qua công thức (4.7) và hình 4.6 ta chọn pully đai răng 5M có độ rộng là 5mm.

Hình 4.7 Đai răng 5M

 69

4.2 Thiết kế hệ thống điều khiển

4.2.1 Các linh kiện điều khiển
a. Board STM32 F1C8T6 mở rộng

Hình 4.8 Mạch điều khiển chính STM 32F1C8T6 mở rộng

Hình 4. 9 Hình ảnh board mạch thực tế

 70

Để thuận lợi trong quá trình kết nối các linh kiện điều khiển, thu tín hiệu liên
quan, kit STM32F1C8T6, Chân Encoder, PWM được cắp trên header của bẳng
mạch PCB. Nút Reset được nối thêm để thuận lợi cho quá trình reset nếu cần.

Hình 4.10 Kit STM 32F1C8T6

Thành phần chính là kit STM32, một trong những dòng chip phổ biến của ST
với nhiều họ thông dụng như F0, F1, F2, F3, F4….. Stm32f103 thuộc họ F1 với
lõi là ARM COTEX M3. STM32F103 là vi điều khiển 32 bit, tốc độ tối đa là
72Mhz. Giá thành cũng khá rẻ so với các loại vi điều khiển có chức năng tương
tự. Mạch nạp cũng như công cụ lập trình khá đa dạng và dễ sử dụng.

Mạch nạp: có khá nhiều loại mạch nạp như: ULINK, J-LINK , CMSIS-DAP,
STLINK… Mạch Stlink được sử dụng vì giá thành khá rẻ và phổ biến.

Hình 4.11 Mạch nạp ST-Link V2

Giới thiệu sơ lược kit STM32F1C8T6:

 1 cổng Mini USB dùng để cấp nguồn, nạp cũng như debug.
 2 MCU bao gồm 1 MCU nạp và 1 MCU dùng để lập trình.
 Có chân Output riêng cho các chân mạch nạp trên MCU1.
 71

 Có chân Output đầy đủ cho các chân MCU2.

 Chân cấp nguồn ngoài riêng cho MCU2 nếu không sử dụng nguồn từ USB.
 Thạch anh 32,768khz dùng cho RTC và Backup.
 Chân nạp dùng cho chế độ nạp boot loader.
 Nút Reset ngoài và 1 led hiển thị trên chân PB9, 1 led báo nguồn cho MCU2.

Cấu hình chi tiết [16]:

+ ARM 32-bit Cortex M3 với clock max là 72Mhz.

+ Bộ nhớ: 64 kbytes bộ nhớ Flash(bộ nhớ lập trình) và 20kbytes SRAM

+ Clock, reset và quản lý nguồn.

 Điện áp hoạt động 2.0V -> 3.6V.

 Power on reset(POR), Power down reset(PDR) và programmable voltage
detector (PVD).
 Sử dụng thạch anh ngoài từ 4Mhz -> 20Mhz.
 Thạch anh nội dùng dao động RC ở mode 8Mhz hoặc 40khz.
 Sử dụng thạch anh ngoài 32.768khz được sử dụng cho RTC.

+ Trong trường hợp điện áp thấp:

 Có các mode :ngủ, ngừng hoạt động hoặc hoạt động ở chế độ chờ.
 Cấp nguồn ở chân Vbat bằng pin để hoạt động bộ RTC và sử dụng lưu trữ data
khi mất nguồn cấp chính.

+ 2 bộ ADC 12 bit với 9 kênh cho mỗi bộ.

 Khoảng giá trị chuyển đổi từ 0 – 3.6V.

 Lấy mẫu nhiều kênh hoặc 1 kênh.
 Có cảm biến nhiệt độ nội.

+7 timer.

 3 timer 16 bit hỗ trợ các mode IC/OC/PWM.

 1 timer 16 bit hỗ trợ để điều khiển động cơ với các mode bảo vệ như ngắt
input, dead-time..
 72

 2 watdog timer dùng để bảo vệ và kiểm tra lỗi.

 1 sysTick timer 24 bit đếm xuống dùng cho các ứng dụng như hàm Delay….

+ Hỗ trợ 9 kênh giao tiếp bao gồm:

 2 bộ I2C(SMBus/PMBus).
 3 bộ USART(ISO 7816 interface, LIN, IrDA capability, modem control).
 2 SPIs (18 Mbit/s).
 1 bộ CAN interface (2.0B Active)
 USB 2.0 full-speed interface

b. Mô đun điều khiển động cơ

Hình 4.12 Mô đun điều khiển động cơ sử dụng mosfet IRF3205

Module cầu H dùng IC kích FET chuyên dụng IR2184, FET sử dụng 4 mosfet
IRF3205 nên cho dòng cao. Module này được thiết kế dành cho các ứng dụng
điều khiển tốc độ và vị trí dùng DC Motor.

Thông số kĩ thuật:

 Điện áp điều khiển: +5 V ~ +35 V

 Dòng tối đa cho cầu H là: 10A
 Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +24 V
 Có led báo nguồn và báo chiều động cơ
 Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃
 73

 Bảo vệ ngắn mạch

 Các chân giao tiếp 8(chân) V+,V-,M+,M-,DR+,DR-,PW+,PW-

Ứng dụng của module:

- Điều khiển động cơ DC.

- Điều khiển vị trí và vận tốc các cơ cấu servo.

- Dùng trong robot.

- Trong các máy điều khiển chương trình số, trong các máy in và máy vẽ.
Sơ đồ nguyên lý [14]:

Hình 4.13 Mạch nguyên lý của module điều khiển động cơ

 74

c. Mô đun hạ áp LM2596 có hiển thị

Hình 4.14 Mô đun hạ áp LM2596

Mạch giảm áp DC LM2596 có hiển thị với 3 led 7 đoạn hiển thị nguồn ngõ
ra/vào tiện dụng cho quá trình sử dụng (hiển thị giá trị điện áp sai số trong
khoảng +-0,1V), mạch cho dòng điện ngõ ra lên đến 3A. Mạch còn có nút nhấn
để chuyển đỗi đo áp ngõ vào và ngõ ra.

Thông số kĩ thuật:

 Dùng IC LM2596 với tần số lên đến 150Khz.

 Có nút nhấn chuyển chế độ hiển thị ngõ ra/vào.
 Điện áp đầu vào: Từ 4V đến 30V.
 Điện áp đầu ra: Điều chỉnh được trong khoảng 1.5V đến 29V.
 Dòng ngõ ra tối đa là 3A.
 Công suất : 15W
 Kích thước: 66 x 35mm.

d. Encoder AB 400xung 5-24V

Encoder được sử dụng để xác định vị trí góc của cần lắc ,cần lắc được gắn
trực tiếp vào trục quay của encoder. Các bộ mã hóa được sử dụng để kiểm tra
vị trí của trục đang quay. Các xung ngõ ra của bộ mã hóa được đếm và đánh
giá bởi thiết bị điều khiển để xác định góc hiện thời và tốc độ, encoder mang
đến độ chính xác đặc biệt và linh động khi điều khiển máy móc.

Trong mô hình, sử dụng encoder tương đối với hai kênh A,B.
 75

Hình 4.15 Encoder

Thông số kĩ thuật:

Tiêu chuẩn với cáp 1,5 m

* Độ phân giải : 400 xung / vòng.
* Điện áp hoạt động: DC5-24V
* Tốc độ cơ khí tối đa 5000 vòng / phút
* Tần số đáp ứng điện 20K / giây
* Kích thước: Encoder kích thước thân: φ38mm; trục φ6 × 13mm; trục nền:
Cao 5mm, φ20mm; cố định lỗ cho: vít M3
* Ba lỗ gắn trên vòng tròn đường kính 30, và ba lỗ gắn khác trên vòng tròn
đường kính 28;
Dây điện: Xanh lục = Pha A, trắng = pha B, màu đỏ = VCC, đen = GND.

Hình 4.16 Thông số kĩ thuật Encoder

 76

e. Nguồn
Nguồn tổ ong là nguồn cấp điện chính của hệ thống ,nuôi mạch điều khiển,
encoder và điều khiển động cơ.

Nguồn tổ ong được sử dụng là nguồn tổ ong 12V DC 5A.

Hình 4.17 Nguồn tổ ong 12V5A

Thông số kỹ thuật:
+ Điện áp vào 110-220VAC/50-60Hz
+ Dòng điện ra 12V
+ Điện áp 5A
+ Công suất 60W
 77

4.2.2 Lưu đồ giải thuật

Lưu đồ chung của hệ thống

Hình 4.18 Lưu đồ điều khiển chung của hệ thống

Sau khi cấp nguồn điện MCU làm việc tiến hành thu tín hiệu từ các encoder
qua các công thức chuyển đổi ta thu được các giá trị tính toán dạng rad với góc
và hệ mét với vị trí, sau mỗi 0.01s hoạt động sẽ suất hiện ngắt để cập nhật thông
số. Các thông số được đưa vào hàm hồi quy để tính giá trị điều khiển qua cầu
H để điều khiển động cơ. Khi gặp công tắc hành trình sẽ dừng toàn bộ hệ thống.
 78

4.3 Xây dựng chương trình, kết nối hệ thống

4.3.1 Môi trường xây dựng chương trình
Phần mềm lập trình: có khá nhiều trình biên dịch cho STM32 như IAR
Embedded Workbench, Keil C… Trong đề tài sử dụng Keil C để lập trình cho
hệ thống.

Hình 4.19 Giao diện phần mềm lập trình Keil C

Thư viện lập trình: có nhiều loại thư viện lập trình cho STM32 như:
STM32snippets, STM32Cube LL, STM32Cube HAL, Standard Peripheral
Libraries, Mbed core. Mỗi thư viện đều có ưu và khuyết điểm riêng. Trong đề
tài sử dụng STM32Cube Mx để build code.

Hình 4.20 Giao diện build code STM32CubeMx

 79

4.3.2 Kết nối hệ thống

Các linh kiện sử dụng trong đề tài được đấu nối như sau. Trong đó các số tương
ứng với chân trên mạch thực.

Hình 4.21 Sơ đồ kết nối hệ thống

Hình 4.22 Sơ đồ kết nối với encoder

 80

Sơ đồ đấu nối chân giữa Kit STM32F1C8T6 với các chân tín hiệu ngõ ra AB
của 2 encoder động cơ và cần lắc.

Hình 4.23 Sơ đồ kết nối với động cơ

Các chân điều khiển động cơ PWM, DIR trên Kit STM32F1C8T6 được kết
nối tương ứng trên mạch cầu H để điều khiển tốc độ và chiều quay của động
cơ.

Bo mạch STM 32F1C8T6 được cấp nguồn 5V từ mô đun hạ áp kết nối với
nguồn tổ ong. Cầu H điều khiển động cơ được kết nối trực tiếp với nguồn tổ
ong 12V 5A. Do có hai nguồn khác nhau nên dây GND từ bo mạch STM mở
rộng được kết nối với GND của cầu H.
 81

Chương 5 Kết luận và hướng phát triển

5.1 Kết luận

-Lựa chọn các thông số đầu vào tối ưu cho hệ thống.

-Xây dựng thành công chương trình mô phỏng điều khiển mô hình sử dụng
HAC.

-Thiết kế mô hình con lắc ngược 3D trên phần mềm NX11.

-Xây dựng hoàn thiện mô hình cơ khí con lắc ngược để phục vụ quá trình kiểm
nghiệm giải thuật điều khiển.

-Phần mềm điều khiển được viết cho vi điều khiển STM32F1 C8T6 cân bằng
góc và vị trí, qua đó kiểm nghiệm giải thuật HAC vào thực tế điều khiển.

-Đồ án đã điều khiển được giải thuật HAC cho con lắc ngược,từ đó đúc kết
được kinh nghiệm điều khiển để từ đó có thể điều khiển cân bằng con lắc ngược
có thông số bất kỳ sử dụng lý thuyết đại số gia tử.

-Do thời gian còn hạn chế nên chưa thể kiểm nghiệm HAC thực hiện Swing up
sử dụng lý thuyết Swing up bằng cách điều khiển năng lượng của K.J.Astrom,
K.Furuta.

-Chưa khử được hiện tượng chattering khi chạy mô hình thực.

5.2 Hướng phát triển

Tạo giao diện thực điều khiển trục tiếp mô hình trên máy tính hoặc điện thoại
bằng Internet,…

Tiếp túc hoàn thiện mô hình, dựa vào kinh nghiệm đạt được trong quá trình
điều khiển và mô hình hệ thống tiến tới điều khiển Swing up.

Ngoài ra lý thuyết điều khiển cân bằng có thể ứng dụng tốt vào điều khiển
những mô hình Xe cân bằng mà có thể rất có ích cho con người trong việc di
 82

chuyển, những hệ thống cần đảm bảo sự ổn định ở các nhà máy, hệ thống tên
lửa tàu vũ trụ, hệ treo trên ô tô,…..
 83

Tài liệu tham khảo:

Tiếng Anh:

[1]. Hai-Le Bui, Duc-Trung Tran , Nhu-Lan Vu,2011. Optimal fuzzy control of
an inverted pendulum. Journal of Vibration and Control. 18(14), 2097-2110.

[2]. Xie Jim, Li Zushu,2003. Dynamic Model and Motion Control Analysis of
Three-link Gymnastic Robot on Horizontal Bar

Tiếng Việt:

[3]. Ngô Kiến Trung,2014.Nghiên cứu cải tiến bộ điều khiển sử dụng đại số gia
tử cho đối tượng phi tuyến.Luận án tiến sĩ,Trường đại học Thái Nguyên.

[4]. Vũ Như Lân,Vũ Chấn Hưng,Đặng Thành Phu,Nguyễn Duy

Minh,2005.Điều khiển sử dụng Đại số gia tử.Tạp chí tin học và điều khiển
học,T.21,23-37.

[5]. Th.s Nguyễn Thanh Tần,2017.Thiết kế mô hình cân bằng con lắc ngược.Đề
tài nghiên cứu khoa học,Trường đại học Trà Vinh.

[6]. Bùi Hải Lê,Phạm Minh Nam,Bùi Thanh Lâm,2017.Điều khiển hệ con lắc
ngược-xe sử dụng Đại số gia tử.30-34.

[7].Huỳnh Thái Hoàng,2006.Hệ thống điều khiển thông minh.NXB Đại học
quốc gia TP.Hồ Chí Minh.181-182.

[8]. Huỳnh Thái Hoàng,Lý thuyết điều khiển nâng cao.NXB Đại học quốc gia
TP.Hồ Chí Minh.

[9].Lê Xuân Việt,2009. Định lượng ngữ nghĩa các giá trị của biến ngôn ngữ
dựa trên đại số gia tử và ứng dụng

[10].Nguyễn Tiến Duy,Vũ Như Lân.Nội suy dựa trên trọng số khoảng cách ngữ
nghĩa kết hợp tối ưu bằng giải thuật di truyền cho bộ điều khiển đại số gia tử.

[11]. Vật lý đại cương.Trường đại học Công Nghiệp Hà Nội

 84

Trang Web:

[12]. https://www.slideshare.net/camthuninh/m-hnh-hi-qui-a-bin

[13].https://maths.uel.edu.vn/Resources/Docs/SubDomain/maths/TaiLieuHoc
Tap/ToanUngDung/m_hnh_hi_quy_n.html

[14].http://roboconshop.com/

[15].http://ntu.edu.vn/Portals/66/Tap%20chi%20KHCNTS/So%203-4-
2006/So%203.4.2006_09%20Tran%20Ngoc%20Nhuan.PDF

[16].http://laptrinharmst.blogspot.com/2018/02/bai-00-gioi-thieu-ve-
stm32f103c8t6.html

[17].http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=MotorSpeed&se
ction=SystemModeling

[18].http://sme.vimaru.edu.vn/nckh/vai-tro-cua-dieu-khien-trong-ky-thuat-
robot

[19]. https://www.slideshare.net/trongthuy3/luan-an-phuong-phap-dieu-khien-
thich-nghi-ben-vung-he-euler-lagrange

[20].https://www.researchgate.net/publication/332195813_NOI_SUY_DUA_
TREN_TRONG_SO_KHOANG_CACH_NGU_NGHIA_KET_HOP_TOI_U
U_BANG_GIAI_THUAT_DI_TRUYEN_CHO_BO_DIEU_KHIEN_DAI_S
O_GIA_TU