n

T =
T ,
+T

T .
= M . (V P,
Te =
[ M2 (Ve)

i
(Vi
T = m
+ e Ve

1 V, = X ,
+ Y V =
Xz + >

-----
XI = l , cos ,
Xz =
/ cos 2
+ X
,
M2
X2 =
,
sen O, Y =
la Sen O2 + Ye
-------- - -

1X =
1 8
, , sen G , Xz =
de Senfe + X
% =
1 0 cost,
, , Ye =
12 Fe cos 02 +
Y
------

Mise , Se se( Se cola

=

Los (8 SenE , Sent2 + cos

=
G, costa

↓ (d ,
(la +, + 21 1 , (sent sent cos ..
+
,
,
-me

--

/V =
m,
gy ,
+ megy2

+2 - -
----
(
↑

1
U = -

m
,g(d ,
os 0 . 1-129 (las Ent / ,
25 ,

U (1 0 (m 9 +
meg) + mcl , (2)
= -

,
, ,

I
-
--
-

210 ,, 0 %
. , s (1 , La F +R, + 21 18 ,Cos (8 , -8) + (1 000 10 ,
,
1 9 +
mey) + m
,
l , (2
, + ,

melsen(-mitmeglisn
-m(
= m
, 1 + me (128 + 1 , 12/8 cos (0 -82) ,
-
En ser 10 , -FallE-
 - =
o

Imel de ,
Sen (G-Gal + (mitmalgl ,
son Fil-
m , 12 ,
+ mc (1 + 1 , 12/8 cos (0 -82)
,
-
En sen 10 , -Fallt-) =
0

(m ,
+ mi) (Ötgl ,
sen Gi) + Melillsen (t-(0- 0 + +E
, -0~ , Cos (0 -01)
,
= 0

+ 9
&,
Senf + Mile
1 (mitm2]
,
(Ecos(E , -E +
Esen
(t-E) = 0

MicosCO-E
=
(1 + lil(0 cos(6-02)-Asen (A -@(8 02)
-

=Ma
,
,

Mal (Sen
= (G-G2-gsn(l

segs(t)-m
= 00m( ,

-Sen (t , -02)(0 -2)

m (li Melsen /G-O-t-Ö cos() 129sent-12)
,

,
- = 0

co , -Q
-Se l2
Sent-