Download Full Vehicle Suspension Systems and Electromagnetic Dampers 1st Edition Saad Kashem PDF All Chapters

Download the Full Version of textbook for Fast Typing at textbookfull.
com
Vehicle Suspension Systems and Electromagnetic

Dampers 1st Edition Saad Kashem
https://textbookfull.com/product/vehicle-suspension-systems-
and-electromagnetic-dampers-1st-edition-saad-kashem/
OR CLICK BUTTON
DOWNLOAD NOW
Download More textbook Instantly Today - Get Yours Now at textbookfull.com

Recommended digital products (PDF, EPUB, MOBI) that
you can download immediately if you are interested.
Advanced Control for Vehicle Active Suspension Systems

Weichao Sun
https://textbookfull.com/product/advanced-control-for-vehicle-active-
suspension-systems-weichao-sun/
textboxfull.com
Connected Vehicle Systems: Communication, Data, and

Control 1st Edition Yunpeng Wang
https://textbookfull.com/product/connected-vehicle-systems-
communication-data-and-control-1st-edition-yunpeng-wang/
textboxfull.com
Creating Autonomous Vehicle Systems 2nd Edition Shaoshan

Liu
https://textbookfull.com/product/creating-autonomous-vehicle-
systems-2nd-edition-shaoshan-liu/
textboxfull.com
Vehicle-to-Vehicle and Vehicle-to-Infrastructure

Communications : A Technical Approach 1st Edition Fei Hu
https://textbookfull.com/product/vehicle-to-vehicle-and-vehicle-to-
infrastructure-communications-a-technical-approach-1st-edition-fei-hu/
textboxfull.com
Polarization in Electromagnetic Systems 2nd Edition Warren
L. Stutzman
https://textbookfull.com/product/polarization-in-electromagnetic-
systems-2nd-edition-warren-l-stutzman/
textboxfull.com
Power Systems Electromagnetic Transients Simulation 2nd

Edition Neville Watson
https://textbookfull.com/product/power-systems-electromagnetic-
transients-simulation-2nd-edition-neville-watson/
textboxfull.com
Electromagnetic Waves in Complex Systems Selected

Theoretical and Applied Problems 1st Edition Yuriy Sirenko
https://textbookfull.com/product/electromagnetic-waves-in-complex-
systems-selected-theoretical-and-applied-problems-1st-edition-yuriy-
sirenko/
textboxfull.com
Formation control of multiple autonomous vehicle systems

First Edition Liu
https://textbookfull.com/product/formation-control-of-multiple-
autonomous-vehicle-systems-first-edition-liu/
textboxfull.com
How to Install Air Ride Suspension Systems Covers Muscle

Cars Street Rods Trucks and More Kevin Whipps
https://textbookfull.com/product/how-to-install-air-ride-suspension-
systems-covers-muscle-cars-street-rods-trucks-and-more-kevin-whipps/
textboxfull.com
Springer Tracts in Mechanical Engineering
Saad Kashem
Romesh Nagarajah
Mehran Ektesabi
Vehicle
Suspension
Systems and
Electromagnetic
Dampers
Board of editors
Seung-Bok Choi, Inha University, Incheon, South Korea
Haibin Duan, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing,
P.R. China
Yili Fu, Harbin Institute of Technology, Harbin, P.R. China
Carlos Guardiola, Universitat Politécnica de Valéncia, Valéncia, Spain
Jian-Qiao Sun, University of California, Merced, USA
About this Series
Springer Tracts in Mechanical Engineering (STME) publishes the latest develop-

ments in Mechanical Engineering - quickly, informally and with high quality. The
intent is to cover all the main branches of mechanical engineering, both theoretical
and applied, including:
Engineering Design
Machinery and Machine Elements
Mechanical structures and Stress Analysis
Automotive Engineering
Engine Technology
Aerospace Technology and Astronautics
Nanotechnology and Microengineering
Control, Robotics, Mechatronics
MEMS
Theoretical and Applied Mechanics
Dynamical Systems, Control
Fluids mechanics
Engineering Thermodynamics, Heat and Mass Transfer
Manufacturing
Precision engineering, Instrumentation, Measurement
Materials Engineering
Tribology and surface technology
Within the scopes of the series are monographs, professional books or graduate
textbooks, edited volumes as well as outstanding PhD theses and books purposely
devoted to support education in mechanical engineering at graduate and post-
graduate levels.
Indexed by SCOPUS and Springerlink.
To submit a proposal or request further information, please contact: Dr. Leontina Di
Cecco Leontina.dicecco@springer.com or Li Shen Li.shen@springer.com.
Please check our Lecture Notes in Mechanical Engineering at http://www.springer.
com/series/11236 if you are interested in conference proceedings. To submit a pro-
posal, please contact Leontina.dicecco@springer.com and Li.shen@springer.com.
More information about this series at http://www.springer.com/series/11693

Saad Kashem • Romesh Nagarajah •
Mehran Ektesabi
Vehicle Suspension Systems

and Electromagnetic
Dampers
Saad Kashem Romesh Nagarajah
Swinburne University of Swinburne University of Technology
Technology Sarawak Melbourne, VIC
Kuching, Sarawak Australia
Malaysia
Mehran Ektesabi
Swinburne University of Technology
Melbourne, VIC
Australia
ISSN 2195-9862 ISSN 2195-9870 (electronic)

ISBN 978-981-10-5477-8 ISBN 978-981-10-5478-5 (eBook)
DOI 10.1007/978-981-10-5478-5
Library of Congress Control Number: 2017946769
© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2018

This work is subject to copyright. All rights are reserved by the Publisher, whether the whole or part of
the material is concerned, specifically the rights of translation, reprinting, reuse of illustrations,
recitation, broadcasting, reproduction on microfilms or in any other physical way, and transmission
or information storage and retrieval, electronic adaptation, computer software, or by similar or
dissimilar methodology now known or hereafter developed.
The use of general descriptive names, registered names, trademarks, service marks, etc. in this
publication does not imply, even in the absence of a specific statement, that such names are exempt
from the relevant protective laws and regulations and therefore free for general use.
The publisher, the authors and the editors are safe to assume that the advice and information in this
book are believed to be true and accurate at the date of publication. Neither the publisher nor the
authors or the editors give a warranty, express or implied, with respect to the material contained
herein or for any errors or omissions that may have been made. The publisher remains neutral with
regard to jurisdictional claims in published maps and institutional affiliations.
Printed on acid-free paper
This Springer imprint is published by Springer Nature

The registered company is Springer Nature Singapore Pte Ltd.
The registered company address is: 152 Beach Road, #21-01/04 Gateway East, Singapore 189721,
Singapore
Author’s Declaration
I hereby declare that I am the sole author of this manuscript. To the best of my
knowledge, the document contains no material previously published or written by
another person except where due reference is made in the text.
Dr. Saad Kashem
v
Acknowledgements
It is a pleasure to thank all the people who made this possible. It is my great pleasure
to offer warm thanks to Professor Saman Halgamuge who is the assistant dean of
the Melbourne School of Engineering at the University of Melbourne. The effort
and time he took to help me to validate the designed full car analytical model were
outstanding.
I have been privileged to work with and learn from Timothy Barry and Mehedi
Al Emran Hasan. They helped me to learn MATLAB/Simulink. I am also grateful
to them for helping me to get through the difficult times and for all the emotional
support.
It is my pleasure to thank Jason Austin, Simon Lehman and Alex Barry who
worked with me to set up and experiment the Quanser suspension plant. From my
supervision of their undergraduate final-year project on active suspension system, I
have learned many things.
I wish to thank Dr. Durul Huda for his time and patience in teaching me about the
dynamics of the full car model. I would like to thank the many people who have
taught me science, including my high school teachers (especially Abdul High) and
my undergraduate faculties at East West University (especially Md. Ishfaqur Raza
PhD, Dr. Ruhul Amin, Dr. Anisul Haque, Dr. Mohammad Ghulam Rahman,
Dr. Khairul Alam, Dr. Tanvir Hasan Morshed), for their wise advice, helping
with various applications and so on.
Lastly, and most importantly, I wish to thank my parents. They supported me
and loved me. To them I dedicate this book.
And special thanks to almighty Allah who made this book possible.
vii
Abstract
A suspension system is an essential element of a vehicle to isolate the frame of the

vehicle from road disturbances. It is required to maintain continuous contact
between a vehicle’s tyres and the road. In order to achieve the desired ride comfort
and road handling performance, many types of research have been conducted. A
new modified skyhook control strategy with an adaptive gain that dictates the
vehicle’s semi-active suspension system is presented. The proposed closed-loop
feedback system first captures the road profile input over a certain period. Then it
calculates the best possible value of the skyhook gain for the subsequent process.
Meanwhile, the system is controlled according to the new modified skyhook control
law using an initial or previous value of the skyhook gain. In this book, the proposed
suspension system is compared with passive and three other recently reported
skyhook controlled semi-active suspension systems through a virtual environment
with MATLAB/Simulink as well as an experimental analysis with Quanser sus-
pension plant. Its performances have been evaluated in terms of ride comfort and
road handling performance. The model has been validated in accordance with the
international standards of admissible acceleration levels ISO2631 and human
vibration perception. This control strategy has also been employed on the full car
model to improve the isolation of the vibration and handling performance of the
road vehicle.
This book also describes the development of a new analytical full vehicle model
with nine degrees of freedom, which uses the new modified skyhook strategy to
control the full vehicle vibration problem. Nowadays, many researchers are work-
ing on active tilting technology to improve vehicle cornering. But in those work, the
effect of road bank angle is not considered in the control system design or in the
dynamic model of the tilting standard passenger vehicles. The non-incorporation of
road bank angle creates a non-zero steady-state torque requirement. Therefore, in
this manuscript, this phenomenon was addressed while designing the direct tilt
control and the dynamic model of the full car model.
ix
x Abstract
This book has indicated the potential of the SKDT suspension system in improv-
ing cornering performances of the vehicle and paves the way for future work on
vehicle’s integrated system for chassis control.
Keywords Quarter-car • Vehicle • Suspension • Semi-active • Skyhook •

Adaptive • Control • Damper • Quanser
Contents
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Control Strategies in the Design of Automotive Suspension
Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Vehicle Suspension System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4 Design of Semi-active Suspension System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5 Full Car Model Cornering Performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6 Simulation of Full Car Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
7 Experimental Analysis of Full Car Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
8 Conclusions and Recommendations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Appendix A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Appendix B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Appendix C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
xi
List of Figures
Fig. 1.1 Rear suspension system without wheel of a vehicle .. . .. . .. . .. . .. . 2

Fig. 1.2 The passive, semi-active and active suspension system . . . . . . . . . . 2
Fig. 2.1 An ideal skyhook configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Fig. 2.2 A schematic of the groundhook control system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Fig. 2.3 Narrow commuter vehicle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Fig. 2.4 (a) Vehicle tilt by suspension, (b) vehicle tilt by actuator . . . . . . . . 18
Fig. 2.5 Nissan Land Glider . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Fig. 3.1 Suspension system . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Fig. 3.2 Passive suspension system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Fig. 3.3 Semi-active suspension system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Fig. 3.4 Active suspension system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Fig. 3.5 (a) Ideal quarter-car model, (b) simplified quarter-car model . . . . 27
Fig. 3.6 Mass spring characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Fig. 3.7 Mass-spring-damper configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Fig. 3.8 Two degrees of freedom horizontal multiple mass spring
damper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Fig. 3.9 Vertical multiple mass spring-damper configuration . . . . . . . . . . . . . . 31
Fig. 3.10 Forces acting at a point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Fig. 3.11 (a) Low-bandwidth suspension model, (b) high-bandwidth
suspension model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Fig. 3.12 The road profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Fig. 3.13 (a) Comparison between passive suspension models 1–6, (b)
comparison between passive suspension models 1 and 7–11 . . . . . 35
Fig. 4.1 Schematic of the suspension systems based on proposed modified
skyhook control system with adaptive skyhook gain . . . . . . . . . . . . . . 42
xiii
xiv List of Figures
Fig. 4.2 (a) The time histories of three classes of roads, (b) power spectral
density of three classes of road . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Fig. 4.3 The time history of road profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Fig. 4.4 The sprung-mass acceleration of the passive and semi-active
suspension systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Fig. 4.5 The ride comfort performance comparison . .. . .. . .. .. . .. . .. .. . .. . .. 48
Fig. 4.6 The road-handling performance comparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Fig. 4.7 Human vibration sensitivity test in frequency domain . . . . . . . . . . . . 50
Fig. 4.8 Quanser suspension plant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Fig. 4.9 Quanser suspension plant: (a) front top panel view, (b) Quanser
suspension system side view, (c) Quanser suspension plant. Front
bottom panel view, (d) Quanser suspension system bottom view,
(e) Quanser suspension system bottom view . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Fig. 4.10 The Quanser quarter-car model experimental setup . . . . . . . . . . . . . . . 55
Fig. 4.11 The Quanser suspension plant modelled in Simulink . . . . . . . . . . . . . 56
Fig. 4.12 DC-micro motor characteristics curve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Fig. 4.13 The sprung-mass acceleration of the passive and semi-active
suspension systems (a) in a simulation environment, (b) in the
experimental setup . . . . .. . . . . . . . .. . . . . . . .. . . . . . . . .. . . . . . . . .. . . . . . . .. . . . 60
Fig. 4.14 The ride comfort performance comparison (a) in simulation
environment, (b) through experimental setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Fig. 4.15 The road-handling performance comparison (a) in simulation
environment, (b) through experimental setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Fig. 4.16 Vertical vibration of car suspension in frequency domain . . . . . . . . 63
Fig. 5.1 A schematic diagram of a full vehicle active suspension
system . .. . .. . . .. . . .. . .. . . .. . . .. . .. . . .. . .. . . .. . . .. . .. . . .. . . .. . .. . . .. . . .. . 66
Fig. 5.2 Free body diagram of a bicycle model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Fig. 5.3 Stable and unstable lateral forces acting on a static vehicle . . . . . . 69
Fig. 5.4 (a) Acting torque on the vehicle body, (b) front view of the tilting
vehicle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Fig. 5.5 Driving scenario one . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Fig. 5.6 Driving scenario two . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Fig. 5.7 Driving scenario three . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . 74
Fig. 5.8 Driving scenario four . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 75
Fig. 6.1 Simulink model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Fig. 6.2 The frequency domain response of the car body vertical
acceleration to road class A: (a) at narrow frequency range and
(b) at broad frequency range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Fig. 6.3 The frequency domain response of the car body pitch angular
acceleration to road class A: (a) at narrow frequency range and
Fig. 6.4 The time domain response of vehicle body vertical acceleration
to road class A: (a) full trajectory and (b) short time span . . . . . . . 84
List of Figures xv
Fig. 6.5 The time domain response of vehicle pitch angular acceleration
acceleration to road class B: (a) at narrow frequency range and
acceleration to road class B: (a) at low frequency and (b) at broad
frequency range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
to road class B: (a) full trajectory and (b) short time span . . . . . . . 89
to road class B: (a) full trajectory and (b) short time span . . . . . . . 90
Fig. 6.11 The time domain response of the vehicle sprung mass m1 vertical
displacement to road class B: (a) full trajectory and (b) short
time span . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
acceleration to road class C: (a) at narrow frequency range and
acceleration to road class C: (a) at narrow frequency range and
to road class C: (a) full trajectory and (b) short time span . . . . . . . 94
to road class C: (a) full trajectory and (b) short time span . . . . . . . 95
displacement to road class C: (a) full trajectory and (b) short
time span . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
acceleration to the combined road: (a) at narrow frequency range
and (b) at broad frequency range . . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 97
acceleration to the combined road: (a) at narrow frequency range
and (b) at broad frequency range . . .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. . .. 98
to the combined road: (a) full trajectory and (b) short time
span . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
to the combined road: (a) full trajectory and (b) short time
span . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
displacement to the combined road: (a) full trajectory and
(b) short time span .. . . .. . . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . 101
xvi List of Figures
Fig. 6.22 The response of steering and bank angle in driving scenario one:
(a) desired tilting angle, (b) required actuator force . . . . . . . . . . . . . . 102
Fig. 6.23 The vehicle body vertical acceleration for driving scenario one:
(a) full trajectory and (b) short time span . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Fig. 6.24 The pitch angular acceleration for driving scenario one: (a) full
trajectory and (b) short time span . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Fig. 6.25 The roll angular acceleration for driving scenario one: (a) full
Fig. 6.26 The lateral acceleration for driving scenario one: (a) full
Fig. 6.27 The vehicle sprung mass m1’s vertical displacement for driving
scenario one: (a) full trajectory and (b) short time span . . . . . . . . . . 108
Fig. 6.28 The rollover threshold in driving scenario one: (a) full trajectory
and (b) short time span . . .. . . . . . .. . . . . . .. . . . . . .. . . . . .. . . . . . .. . . . . . .. . . 109
Fig. 6.29 The response of steering and bank angle in driving scenario two:
scenario two: (a) full trajectory and (b) short time span . . . . . . . . . . 111
Fig. 6.31 The vehicle body vertical acceleration for driving scenario two:
Fig. 6.32 The pitch angular acceleration for driving scenario two: (a) full
Fig. 6.33 The roll angular acceleration for driving scenario two: (a) full
Fig. 6.34 The lateral acceleration for driving scenario two: (a) full
Fig. 6.35 The rollover threshold in driving scenario two: (a) full trajectory
Fig. 6.36 The response of steering and bank angle in driving scenario three:
scenario three: (a) full trajectory and (b) short time span . . . . . . . . 118
Fig. 6.38 The vehicle body vertical acceleration for driving scenario three:
Fig. 6.39 The pitch angular acceleration for driving scenario three: (a) full
Fig. 6.40 The roll angular acceleration for driving scenario three: (a) full
Fig. 6.41 The lateral acceleration for driving scenario three: (a) full
Fig. 6.42 The rollover threshold in driving scenario three: (a) full trajectory
Fig. 6.43 The response of steering and bank angle in driving scenario four:
List of Figures xvii
scenario four: (a) full trajectory and (b) short time span . . . . . . . . . 125
Fig. 6.45 The vehicle body vertical acceleration for driving scenario four:
Fig. 6.46 The pitch angular acceleration for driving scenario four: (a) full
Fig. 6.47 The roll angular acceleration for driving scenario four: (a) full
Fig. 6.48 The lateral acceleration for driving scenario four: (a) full
Fig. 6.49 The rollover threshold in driving scenario four: (a) full trajectory
acceleration: (a) at narrow frequency range and (b) at broad
frequency range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
acceleration (a) at narrow frequency range and (b) at broad
frequency range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Fig. 6.52 The frequency domain response of the car body roll angular
acceleration (a) at narrow frequency range and (b) at broad
frequency range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Fig. 6.53 The response of steering and bank angle in driving scenario four
and road class C: (a) desired tilting angle, (b) required actuator
force . . . .. . . .. . . . .. . . .. . . . .. . . .. . . . .. . . .. . . . .. . . .. . . .. . . . .. . . .. . . . .. . . .. . 134
Fig. 6.54 The vehicle body vertical acceleration for driving scenario four
and road class C: (a) full trajectory and (b) short time span . . . . . 135
Fig. 6.55 The pitch angular acceleration for driving scenario four and road
class C: (a) full trajectory and (b) short time span . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Fig. 6.56 The roll angular acceleration for driving scenario four and road
Fig. 6.57 The lateral acceleration for driving scenario four and road class
C: (a) full trajectory and (b) short time span . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
scenario four and road class C: (a) full trajectory and (b) short
time span . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Fig. 6.59 The rollover threshold in driving scenario four and road class C:
Fig. 6.60 Vehicle body vertical acceleration comparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Fig. 6.61 Vehicle body pitch angular acceleration comparison . . . . . . . . . . . . . 141
Fig. 6.62 Vehicle body roll angular acceleration comparison . . . . . . . . . . . . . . . 141
Fig. 6.63 Vehicle body lateral acceleration comparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Fig. 6.64 Vehicle road handling performance comparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Fig. 7.1 Quanser simulink model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Fig. 7.2 Quanser intelligent suspension plant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
xviii List of Figures
Fig. 7.3 The vehicle front left sprung mass vertical displacement . . . . . .. . . 146
Fig. 7.4 The frequency response of vehicle body vertical acceleration:
(a) at narrow frequency range and (b) at broad frequency
range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
frequency range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Fig. 7.6 The frequency domain response of the car body roll angular
frequency range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
and road class C: (a) desired tilting angle and (b) required
actuator force . .. . . .. . . .. . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . 150
time span . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Fig. 7.19 The vehicle rear right sprung mass vertical displacement . . . . . . . . 158
Fig. 7.20 The frequency response of vehicle body vertical acceleration:
range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Fig. 7.21 The frequency response of vehicle body pitch angular
frequency range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Fig. 7.22 The frequency response of vehicle body roll angular acceleration:
range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
and road class C: (a) desired tilting angle and (b) required
actuator force . .. . . .. . . .. . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . .. . . .. . . .. . . .. . . .. . 162
List of Figures xix
time span . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Fig. A1 Determine lateral position acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Fig. A2 Determine the front and rear tires lateral forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
List of Tables
Table 3.1 The parameters of quarter-car models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Table 3.2 Comparison between outputs of the vehicle sprung-mass
acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Table 4.1 Theoretical road classes on the basis of road roughness . . . . . . . . . 44
Table 4.2 Nominal parameter values used in the simulation . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Table 4.3 Nomenclature of Quanser suspension system component . . . . . . . . 54
Table 4.4 Nominal parameter values used in the experiment . . . . . . . . . . . . . . . 57
Table 4.5 The FAULHABER DC-micro motor specification . . . . . . . . . . . . . . . 58
Table 6.1 Nominal parameter values used in the simulation . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Table 7.1 Nominal parameter values used in the experiment . . . . . . . . . . . . . . . 145
xxi
Chapter 1
Introduction
Abstract In this chapter, background of this book has been described. Motivation
and methodologies has been depicted in the later section. A brief outline of this
manuscript has been included in the last section.
1.1 Background
One of the most important considerations of the present automotive industry is to

provide passenger safety, through optimal ride comfort and road holding, for a large
variety of vehicle manoeuvres and road conditions. The comfort and safety of the
passenger travelling in a vehicle can be improved by minimizing the body vibra-
tion, roll and heave of the vehicle body through an optimal road contact for the
tyres. The system in the vehicle that provides these actions is the vehicle suspen-
sion, i.e. a complex system consisting of various arms, springs and dampers that
separate the vehicle body from the tyres and axles (Fig. 1.1). In general, vehicles are
equipped with fully passive suspension systems due to their low cost and simple
construction. The passive suspension consists of springs, dampers and anti-roll bars
with fixed characteristics. The major drawback of the passive suspension design is
that you cannot simultaneously maximize both vehicle ride and handle perfor-
mance. To achieve better ride performance, a “soft” suspension needs to be
introduced to maintain contact between the vehicle body and the tyre. The “soft”
suspension easily absorbs road disturbances. That is why most of the luxury cars
employ “soft” suspensions to provide a comfortable ride. The second characteristic
of vehicle performance is the road handling. This refers to a vehicle’s ability to
maintain contact between the vehicle’s tyre and the road during turns and other
dynamic manoeuvres. This can be achieved by “stiff” suspensions as seen in sports
cars. The challenge of the passive suspension system is in achieving the right
compromise between the two characteristics of vehicle performance which will
best suit the targeted consumer. However, by introducing the active or semi-active
suspension system in the vehicle (Fig. 1.2), a more desirable compromise can be
achieved between the benefits of the soft and stiff suspension system.
The active or semi-active suspension systems are incorporated with the active
components, such as actuators and semi-active dampers, coupled with various
© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2018 1

S. Kashem et al., Vehicle Suspension Systems and Electromagnetic Dampers,
Springer Tracts in Mechanical Engineering, DOI 10.1007/978-981-10-5478-5_1
2 1 Introduction
Fig. 1.1 Rear suspension system without wheel of a vehicle
Fig. 1.2 The passive, semi-active and active suspension system
dynamic control strategies. With active components, these systems can provide
adjustable spring stiffness and damping coefficients adapted to various road
conditions.
Since the early 1970s, many types of active and semi-active suspension systems
have been proposed to achieve better control of damping characteristics. Although
the active suspension system shows better performance in a wide frequency range,
its implementation complexity and cost prevent wider commercial applications.
That is why the semi-active suspension system has been widely studied to achieve
1.1 Background 3
high levels of performance in terms of vehicle suspension system. To control the

damper of the semi-active suspension system, many control strategies including
skyhook surface sliding mode control [1], neural network control [2], H-infinity
control [3], skyhook control, ground hook control, hybrid control [4, 5], fuzzy logic
control [6, 7], neural network-based fuzzy control [8], neuro-fuzzy control [9],
discrete time fuzzy sliding mode control [10], optimal fuzzy control [11], and
adaptive fuzzy logic control [12, 13] have been explored. Between all of the
above control systems, the skyhook control proposed by Karnopp et al. in 1974
[14] is widely used since it yields the best compromise between vehicle perfor-
mance and practical implementation of semi-active suspension systems.
In the past few decades, researchers have modified the basic skyhook control
strategy by adding some variations and have named them optimal, modified or
adaptive type skyhook control strategies [15, 16]. But in most of these studies,
skyhook gain (SG) of the control strategy remains as a constant value, and it is
usually chosen from a set of values as suited for the vehicle in the simulation
environment. One of the major goals of this manuscript is to present a new modified
skyhook control strategy with adaptive SG.
This control strategy has also been employed on the full car model to improve
the isolation of the vibration and handling the performance of the road vehicle. The
full car model designed in this manuscript has nine degrees of freedom, and those
are the heave modes of four wheels and the heave, lateral, roll, pitch and yaw modes
of the vehicle body.
Nowadays, some researchers have focused on active steering control to improve
vehicle cornering [17–19]. Three types of active steering control strategies have
been proposed. These are the four-wheel active steering system (4WAS), the front
wheel active steering system (FWAS) and the active rear wheel steering system
(RWAS). The four-wheel active steering system (4WAS) is the combination of the
rear active steering system and the front active steering system. In the FWAS
system, the front wheel steer angle is determined by the steering angle generated
due to the driver’s direct steering input and a resultant corrective steering angle
input that is produced by the design of the active front wheel steering controller.
Vehicle performance during cornering has been improved by most of the car
manufacturers by using electronic stability control (ESC). Car manufacturers use
different brand names for ESC, such as Volvo named it DSTC (Dynamic Stability
and Traction Control); Mercedes and Holden called it ESP (Electronic Stability
Program); and DSC (Dynamic Stability Control) is the term used by BMW and
Jaguar, but despite the term used, the processes are almost the same. To avoid
oversteering and understeering during cornering, ESC extends the brake and dif-
ferent torque on each wheel of the vehicle. But ESC reduces the longevity of the
tyre as the tyre skids while random braking. To overcome this problem, a vehicle
can be tilted inward via an active or semi-active suspension system.
The concept of “active tilting technology” has become quite popular in narrow
tilting road vehicles and modern railway vehicles. Now in Europe, most new high-
speed trains are fitted with active tilt control systems, and these trains are used as
regional express trains [20, 21]. To tilt the train inward during cornering, tilting
4 1 Introduction
actuators are used as an element of the secondary active suspension system. These
actuators are named as bolsters. In a road vehicle, actuators are also used to affect
the vehicle roll angle via an active suspension system. Since the beginning of the
1950s, there has been extensive work done in developing the narrow tilting vehicle
by both the automotive industry [22–25] and academic researchers [26–30].
This particular small and narrow geometric property of the vehicle poses stabil-
ity problems when the vehicle needs to corner or change a lane. There are also two
types of control schemes that have been used to stabilize the narrow tilting vehicle.
These control schemes are defined as direct tilt control (DTC) and steering tilt
control (STC) systems as detailed in [27, 31, 32]. A typical passenger vehicle body
can be tilted up to ten degrees as the maximum suspension travel is around 0.25 m.
Then, the lateral acceleration of the tilted vehicle caused by gravity can reach a
maximum of about 0.17 g [33]. Since the lateral acceleration produced by normal
steering manoeuvres is around 0.3–0.5 g, the active or semi-active suspension
systems have the potential of improving vehicle ride handling performance
[33]. Semi-active or active suspension systems can act promptly to tilt the vehicle
with the help of semi-active dampers or actuators. However, the active suspension
systems need to avoid over-sensitive reaction to driver’s steering commands for
vehicle safety. Recently Bose Corporation presented the Bose suspension system
[34] in which the high-bandwidth linear electromagnetic dampers improved vehicle
cornering. It is able to counter the body roll of the vehicle by stiffening the
suspension while cornering. Car giant Nissan has developed a four-wheeled ground
vehicle named Land Glider [35]. The vehicle body can lean into a corner up to 17
for sharper handling considering the speed, steering angle and yaw rate of the
vehicle. In addition, in the works stated above and other research, the effect of road
bank angle is neither considered in the control system design nor in the dynamic
model of the tilting standard passenger vehicles [26, 27, 31, 32, 36–44]. Not
incorporating the road bank angle creates a non-zero steady-state torque require-
ment. So this phenomenon needs to be addressed while designing the tilt control
and the dynamic model of the full car model. To lean a vehicle which incorporates
the road bank angle, the response time of the actuator or semi-active damper plays
an important role.
The majority of the semi-active suspension systems use pneumatic or hydraulic
solutions as the actuator or semi-active damper [45–49]. These systems are char-
acterized by high force and power densities but suffer from low efficiencies and
response bandwidths. Commercial systems incorporating electromagnetic elements
(combine rotary actuators and mechanical elements) illustrate the properties of the
magneto-rheological fluids in damper technology to provide adjustable spring
stiffness. However, linear electromagnetic actuators appear as a better solution
for a semi-active suspension system in respect of their high force densities, form
factor, and response bandwidth. The motivation and the methodology of this
manuscript are described in the next section.
1.2 Motivation and Methodologies 5
1.2 Motivation and Methodologies
The active suspension system has exploited superior performance in terms of

vehicle ride comfort and ride handling performances compared to other passive
and semi-active suspension systems in the automotive industry. Nevertheless, they
are not widely commercialized yet because of their high cost, weight, complexity
and energy consumption. Another major drawback of the active suspension system
is that it is not fail-safe in the situation of a power breakdown. That is why the semi-
active suspension system has been widely studied and commercialized to achieve
high levels of performance with ride comfort and road handling. To control the
damper of the semi-active suspension system, many control strategies have been
proposed, but among all of them, skyhook control proposed by Karnopp et al. in
1974 [14] is widely used since it yields the best compromise between vehicle
performance and practical implementation of semi-active suspension systems.
The skyhook control system has been adopted and implemented to offer superior
ride quality to commercial passenger vehicles. However, this technology is still an
emerging one, and elaboration and more research work on different theoretical and
practical aspects are required. In the past few decades, researchers have modified
the basic skyhook control strategy by adding some variations and naming them
optimal, modified or adaptive type skyhook control strategy [15, 16]. But in most of
these studies, skyhook gain (SG) of the control strategy remains as a constant value,
and it is usually chosen from a set of values as suited for the vehicle in the
simulation environment. One of the major goals of this book is to present a new
modified skyhook semi-active control strategy with adaptive skyhook gain.
According to this strategy, each wheel of the car behaves independently. At first,
the road profile input has been captured for each wheel from the tyre deflection
measurements over a certain period of time. Then the quarter-car model is simu-
lated onboard computer of the vehicle. It follows the new modified skyhook control
strategy with a range of SG. This method determines a certain value of SG which is
applied to the new modified skyhook control strategy to dictate the semi-active
suspension system of the corresponding car wheel. Meanwhile, the system behaves
according to the modified skyhook control law with an initial or previous value of
the SG. After each period of time, SG is updated to match the road disturbance.
To evaluate the performance of the proposed closed-loop feedback system, two
degrees of freedom quarter-car model has been used. The vibration isolation and
road handling performance of the proposed model have been analysed and com-
pared with a passive system and three other skyhook controlled systems subject to
base excitation defined by ISO ISO8608 [50]. The other control systems are the
continuous skyhook control of Karnopp et al. [14], the modified skyhook control of
Bessinger et al. [15] and the optimal skyhook control of Nguyen et al. [16]. An
experimental evaluation of the proposed skyhook control strategy has also been
done by the Quanser quarter-car suspension plant. Then the control strategy has
been employed on the full car model to improve the isolation of the vibration and
handling the performance of the road vehicle. The full vehicle model designed in
6 1 Introduction
this manuscript has nine degrees of freedom: the heave modes of four wheels and
the heave, lateral, roll, pitch and yaw modes of the vehicle body.
Another major objective of this manuscript is to improve the performance of
vehicles during cornering with little or no skidding using a new approach. That
approach tilts the standard passenger vehicle inward during cornering or sudden
lane change with consideration of the road bank angle, the steering angle, lateral
position acceleration, yaw rate and the velocity of the vehicle. The suspension
system considered here consists of the linear electromagnetic damper (LEMD) in
parallel with the conventional mechanical spring and damper. This manuscript has
two goals, firstly to find out the possibilities of tilting a car inward through a semi-
active suspension system and secondly to improve the vehicle ride comfort and road
handling performance. The stability control algorithm for tilting vehicles has been
designed in such a way that the driver does not need to have special driving skills to
operate the vehicle. In this manuscript, the shortcomings of existing direct tilt
control systems are addressed. At first, a dynamic model of a tilting vehicle
which considers the road bank angle is designed. Then an improved direct tilt
control system along with the modified skyhook control system design is presented.
This system takes into account the steering angle, the road bank angle, lateral
position acceleration, yaw rate and the velocity of the vehicle. A yaw-rate sensor
and a lateral acceleration sensor are placed at the vehicle. The job of these sensors is
to monitor the movement of the car body along the vertical axis. The combined
control system will do a comparative analysis of the target value calculated and the
actual value based on the driver’s input through the steering. Then control system
will make a decision considering the road bank angle, lateral position acceleration,
yaw rate and velocity of the vehicle. The moment the car begins to turn, the control
system will intervene by applying a precisely metered electromagnetic force using
the separate linear electromagnetic damper placed at each wheel. This lifts up the
side of the vehicle’s body opposite to the centre of the turn and turns down the side
which is on the same side of the turning point. This will make a certain angle
between the vehicle body and the road as directed by the controller. This angle,
between the road and the vehicle body, will move the vehicle’s centre of gravity
towards the turning point and will help the driver to turn smoothly using less road
surface. Moreover, it will support the vehicle as it turns with more speed without
skidding. This manuscript does not develop a new semi-active suspension physical
model or a linear electromagnetic damper. The application of semi-active suspen-
sion with linear electromagnetic suspension system is suggested due to their
reliability and effectiveness over other technology and for practical
implementation.
To achieve the manuscript objectives, this research makes effective use of
different analysis methods, including MATLAB/Simulink simulation processes
and real-time tests and experiments where applicable. The next section outlines
the structure of the whole manuscript.
1.3 Outline 7
1.3 Outline
Following this introduction chapter, the remainder of the manuscript is divided into
seven more chapters. Chapter 2 includes an extensive review of the literature on
different types of semi-active suspension control systems. Five widely known
control approaches are reviewed more deeply. Since the damper plays an important
role in the semi-active suspension system design, different types of damper tech-
nologies are discussed including Quanser electromagnetic damper which has been
used in the experimental analysis of this manuscript. Also described is the tilting
vehicle technology designed and developed by both the automotive industry and
academic researchers.
In Chap. 3, the vehicle suspension system is categorized and discussed briefly.
High- and low-bandwidth suspension system is also discussed. This chapter also
examines the uncertainties in modelling a quarter-car suspension system caused by
the effect of different sets of suspension parameters of a corresponding mathemat-
ical model. From this investigation, a set of parameters were chosen which showed
a better performance than others in respect of peak amplitude and settling time.
These chosen parameters were then used to investigate the performance of a new
modified continuous skyhook control strategy as set out in Chap. 4.
Chapter 4 consists of a brief discussion on the proposed modified skyhook
control approach, optimal skyhook control of Nguyen et al. [51], modified skyhook
control of Bessinger et al. [15] and continuous skyhook control of Karnopp et al.
[14]. A road profile was generated to study the performance of the different
controllers. The two degrees of freedom quarter-car model described in Chap. 3
was simulated to compare the controller’s performances. Quanser quarter-car
suspension plant has been also used to compare the performance of the controllers
in the experimental environment. These models have also been evaluated in terms
of human vibration perception and admissible acceleration levels based on ISO
2631 in this chapter.
Chapter 5 presents a methodology on how to integrate the proposed skyhook
control in a full car model to improve ride comfort and handling via a semi-active
suspension system. A technique to determine the vehicle rollover propensity to
avoid tipping over is also described. The road profile and four driving scenarios are
discussed in this chapter briefly which form a basis for the analysis described in the
next two chapters. A method to determine the admissible acceleration level based
on ISO 2631 is also discussed in this chapter. The next chapter contains the
simulation results of the semi-active suspension system developed as described in
this chapter.
In Chap. 6, the analysis of the simulation results of the dynamic model of a full
car model which considers the road bank angle is presented. The first section
describes the parameters of the full car that were used in the analysis model and
the environment of the simulation. The second section describes the performance of
the proposed skyhook control system under different road conditions. In the third
section, the performance of the combined approach, the proposed skyhook
8 1 Introduction
controller activated with the direct tilt control, is evaluated in different driving
scenarios. The next section is comprised of the summary of the simulation while the
vehicle is travelling on road class C and following driving scenario four.
In Chap. 7, the analysis of the dynamics of a full car model is presented. It
incorporates the response of the Quanser quarter-car suspension plant as one of the
four wheels of the full car model. The performance of the combined approach
where the proposed skyhook controller is activated along with the direct tilt control
is evaluated in Sects. 7.2 and 7.3 at frequency domain and time domain.
Chapter 8 presents the overall conclusion of this book, followed by future
research recommendations.
Chapter 2
Control Strategies in the Design of Automotive
Suspension Systems
Abstract In the literature available, many robust and optimal control approaches
or algorithms were found in the design of automotive suspension systems. In this
chapter, some of these will be reviewed such as the linear time-invariant H-infinity
control (LTIH), the linear parameter-varying control (LPV) and model-predictive
controls (MPC). Five widely known control approaches, namely, the linear qua-
dratic regulator (LQR) and linear quadratic Gaussian (LQG), sliding mode control
(SMC), fuzzy and neuro-fuzzy control, skyhook and groundhook approaches, are
reviewed more deeply. Since the damper plays an important role in the semi-active
suspension system design, different types of damper technologies are discussed in
the second section. This includes the Quanser electromagnetic damper that was
used in the experimental analysis in this manuscript. Another major objective of
this manuscript is to tilt the standard passenger vehicle inward during cornering. So
a brief literature review on automotive tilting technology is included in the last
section.
2.1 Control Strategies
In general, a controlled system consists of a plant with sensors and actuators, and a
control method is called a semi-active control strategy. A semi-active system is a
compromise between the active and passive systems. It offers some essential
advantages over the active suspension systems. The active control system depends
entirely on an external power source to control the actuators and supply the control
forces. In many active suspension applications, this control approach needs a large
power source. On the other hand, semi-active devices need a lot less energy than the
active ones. Another critical issue of the active control system is the stability
robustness problem with respect to sensors or the whole system failure; this issue
becomes a big concern when centralized controllers are employed in vehicle
suspension design. The semi-active control device is similar to the passive devices
in which properties of the damper can be adjusted such that spring stiffness and
damping coefficient of the damper can be changed; thus, they are robustly stable.
That is why the semi-active suspension system is widely used in the automotive
industry.
© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2018 9

S. Kashem et al., Vehicle Suspension Systems and Electromagnetic Dampers,
Springer Tracts in Mechanical Engineering, DOI 10.1007/978-981-10-5478-5_2
10 2 Control Strategies in the Design of Automotive Suspension Systems
Since Karnopp et al. [52] developed the skyhook control strategy, extensive
research has been done in semi-active control strategies [1–11]. Most of this
research has been done to find practical and easy implementation methods or to
achieve a higher level of vibration isolation or both. Adaptive-passive and semi-
active vibration isolation is able to change the suspension system properties, such as
spring stiffness and damping rate of the damper or actuator as a function of time.
But the properties are changed relatively slowly in an adaptive-passive suspension
system. However, in the semi-active system, the suspension properties are able to
change within a cycle of vibration. The linear quadratic control is able to achieve
both comfort and road holding improvements through the semi-active or active
suspension system. But it requires the full-state measurement or estimation which is
difficult to achieve [53, 54]. Linear time-invariant H-infinity control (LTIH) is able
to provide better results, improving both ride comfort and road handling, ensuring
predefined frequency behaviour [54]. Due to the fixed weights, this control system
is limited to provide fixed performances [55, 56]. In 2006, Giorgetti et al. [57]
compared different semi-active control strategies based on optimal control. They
proposed a hybrid model with predictive optimal controller [54]. This control law is
implemented via a hybrid controller, which is able to switch between large numbers
of controllers that depend on the function of the prediction horizon [54]. It also
requires a full-state measurement which is difficult to achieve. Recently, the uses of
linear parameter-varying (LPV) approaches have become quite popular [54, 58,
59]. An LPV controller can either improve the robustness considering the non-
linearities of the system or adapt the performances according to measured signals of
road displacement and suspension deflection [54, 56, 60]. Another MPC system has
been proposed by Canale et al. in 2006 [61]. The MPC controller is able to provide
good performances, but it requires an online fast optimization procedure [54]. As it
involves optimal control approach, a good knowledge of the model parameters and
the full-state measurements is necessary to design the control system
[54, 62]. Choudhury et al. [63] compared active and passive control strategies
based on PID controller. There are many semi-active control systems designed,
implemented and tested by many researchers. A few of them are described briefly in
the following subsections.
2.1.1 Linear Quadratic Regulator and Linear Quadratic

Gaussian
In the field of vehicle suspension control systems, the LQR approach is a widely
used and studied control system. It has been studied and derived for a simple
quarter-car model [64], half-vehicle model [65] and also full-vehicle model
[66]. An optimal result is possible to achieve when the factors of the performance
index such that acceleration of the body and dynamic tyre load variation are taken
into account. In the LQR approach, a state estimator must be utilized if all the states
2.1 Control Strategies 11
are not available in the system, such as tyre deflections are difficult to measure in a
moving vehicle. An estimator can narrow the phase margin of the LQR suspension
system to a great extent, but it heightens the stability problems of the vehicle,
especially if the suspension system is a fully active system. To solve this problem,
Doyle and Stein proposed that the desired gain and phase properties can be obtained
with a proper choice of estimator gains [67]. When implementing the LQR system
on a full vehicle, another problem arises. The Riccati equation of the LQR system
must be solved numerically for a full-vehicle model. The equation becomes very
complex even though the vehicle is assumed to be symmetrical, and all the
nonlinear effects created by the inertial effects and kinematical properties of the
suspension system are not included. Different types of numerical algorithms are
proposed to solve this issue, but none of them could guarantee convergence and the
stability of the solution. The possibility of achieving a convergent solution
decreases significantly when the number of actuator decreases or the order of the
control system increases, or both, in the same system [68].
The LQR approach has also the inability to take the changes in steady state into
consideration. These changes are caused by the change of payload at steady-state
cornering of the vehicle. Elmadany and Abduljabbar [64] discussed a method to
overcome this problem. That method is integral control. The task of integral control
is to ensure the zero steady-state offset which would be applied to a quarter-car
model. For a full-vehicle model, the integrator itself can deteriorate the perfor-
mance of the controller. The proper selection of the integrator term and the gain of
the integration time are a difficult problem in this approach due to the external
forces caused by the non-zero offset which varies widely.
The optimal control method has been commonly used to accomplish a better
comfort or handling the performance of a vehicle. Hrovat [69] has done extensive
research with half-car models, full-car models, one degree of freedom models and
two degrees of freedom models. He minimized the cost functions of the system
combining excessive suspension stroke, sprung-mass jerk and sprung-mass accel-
eration together using linear quadratic (LQ) optimal control.
Shisheie et al. [70] presented a novel algorithm based on the LQR approach. It is
able to optimally tune the PI controller’s gains of a first order plus time-delay
system. In this approach, the cost function’s weighting matrices are adjusted by
damping ratio and the natural frequency of the closed-loop system. In 1995, Prokop
and Sharp [71] used LQR and LQG optimal control theories utilizing road preview
data or information to get better ride quality. But the fact is, with respect to the
system modelling errors, the LQG controller is less robust, and still today, deter-
mining the weighting coefficients for the LQG is a very hard job. According to Shen
[72], most of the weighting coefficients for LQG/LQR control have been concluded
by trial and error. Shen also revealed that the renowned skyhook feedback strategy
provides the best outputs for the optimal feedback gain which reduces the mean
square control effort and the cost function of the sprung mass’ mean square
velocity.
Exploring the Variety of Random
Documents with Different Content
antelias ja välitön kehoittamatta uudistaakseen muistolahjaansa,
saattoi hänen luonteessaan kuitenkin olla ainesta kannattamaan
hienotunteisen herrasmiehen osaa tähän suuntaan tähtäävässä
kirjevaihdossa.
Clennamista tuli pian kolminkertaisesti huomattava vankilassa

kävijä: ulkopuolelta tulevana herrasmiehenä, joka ensimmäisellä
käynnillään sattui jäämään yöksi telkien taakse, ulkopuolelta
tulevana herrasmiehenä, joka oli tiedustellut Marshalsean isän
asioita, mielessään ällistyttävä tarkoitus vapauttaa hänet, ja
ulkopuolelta tulevana herrasmiehenä, joka oli kiinnittänyt huomionsa
Marshalsean lapseen. Hän ei ihmetellyt sitä huomaavaisuutta, jota
mr Chivery osoitti hänelle ollessaan virkatoimessaan, sillä hän ei
huomannut suurtakaan eroa hänen ja muiden portinvartijoiden
kohteliaisuuden välillä. Mutta eräänä iltana hämmästytti mr Chivery
hänet äkkiä ja erottui jyrkästi virkaveljistään.
Mr Chivery, käyttäen taitavasti porttihuoneen

tyhjentämisvaltaansa, oli onnistunut poistamaan sieltä kaikki
maleksijat, joten Clennam tullessaan vankilasta tapasi hänet yksin
virantoimituksessa.
»(Yksityisesti) Pyydän anteeksi, sir», sanoi mr Chivery

salaperäisesti, »mutta mitä tietä aiotte kulkea?»
»Menen London Bridgen yli.» Hiukan hämmästyneenä katsoi hän

mr Chiveryyn, joka hänestä näytti vaikenemisen vertauskuvalta,
seistessään siinä avain huulilla.
»(Yksityisesti) Pyydän vielä kerran anteeksi», sanoi mr Chivery,

»mutta voisitteko kiertää Horsemonger Lanen kautta? Olisiko teillä
aikaa pistäytyä tällä kortilla mainitussa paikassa?» Ja hän pisti
Clennamin käteen pienen kortin, joka oli painettu kiertelemään
liiketuttavien keskuudessa, sekä Chiveryn että tupakkatehtailijoiden,
jotka tuottivat maahan väärentämättömiä Havanna-sikaareja,
Bengal-tupakkaa, hienotuoksuista kubalaista, erikoisnuuskaa j.n.e.,
j.n.e.
»(Yksityisesti) Ei ole kysymys tupakkakaupasta», ilmoitti mr

Chivery. »Totta puhuen, asia koskee vaimoani. Hän tahtoisi
mielellään puhua kanssanne, sir, eräästä asiasta, joka koskee —
niin», sanoi mr Chivery vastaten Clennamin ymmärtävään
katseeseen nyökäyttämällä päätänsä, »joka koskee häntä».
»Menen heti tapaamaan vaimoanne.»
»Kiitos, sir. Hyvin kiitollinen. Tämä mutka ei vaadi enempää kuin

kymmenen minuuttia. Kysykää mrs Chiveryä.» Nämä huomautukset
mr Chivery, joka jo oli laskenut hänet ulos, sanoi varovasti ulko-
ovessa olevan pienen luukun läpi, jonka hän saattoi avata
sisästäpäin pitääkseen, silloin kun tahtoi, silmällä vierailijoita.
Arthur Clennam, kädessä kortti, jossa osoite oli, saapui pian

määräpaikkaansa. Se oli aivan pieni kauppapuoti, ja myymäpöydän
takana istui siististi puettu nainen ommellen. Pieniä tupakkarasioita,
pieniä sikaarilaatikoita, pieni piippuvalikoima, yksi tai pari pientä
nuuskarasiaa, pieni kenkäsarvea muistuttava koje nuuskan
mättämistä varten, siinä koko vähittäiskauppa varasto.
Arthur mainitsi nimensä ja luvanneensa mr Chiveryn kehoituksesta

poiketa tänne. Hän luuli, että oli kysymys jostakin, mikä koski miss
Dorritia. Mrs Chivery laski heti ompeluksen käsistään, nousi
tuoliltaan myymäpöydän takaa ja pudisti surullisena päätänsä.
»Saatte nähdä heti», sanoi hän, »jos suvaitsette pistäytyä tänne».
Näin salaperäisesti puhuen saattoi hän vieraan pieneen

puodinviereiseen huoneeseen, jonka pieni ikkuna oli hyvin pieneen
pimeään takapihaan päin. Tässä pihassa koki joukko hursteja ja
pöytäliinoja riippua itsensä kuiviksi parilla nuoralla, mutta tuloksetta,
ilman puutteessa, ja näiden velttoina riippuvien vaatteiden keskellä
istui tuolilla pieni, surkean näköinen nuori mies kuin laivan kannelle
viimeiseksi eloon jäänyt merimies joka ei enää jaksanut kääriä
purjeita kokoon.
»Meidän John», sanoi mrs Chivery.
Jottei osoittaisi puuttuvaa mielenkiintoa, kysyi Clennam, mitä hän

siellä teki.
»Tämä on hänen ainoa virkistyksensä», selitti mrs Chivery

pudistaen taas päätänsä. »Hän ei mene edes takapihalle, ellei siellä
ole pesuvaatteita kuivamassa; mutta kun niitä on siellä suojaamassa
häntä naapurien katseilta, istuu hän pihassa tuntimäärin.
Tuntimäärin hän silloin oleskelee pihassa. Sanoo istuvansa siellä kuin
lehtimajassa!» Mrs Chivery pudisti taas päätänsä, nosti äidillisesti
esiliinan silmilleen ja saattoi vieraansa takaisin kauppapuolelle.
»Tehkää hyvin ja istukaa, sir», pyysi mrs Chivery. »Miss Dorritin

tähden meidän John on tällainen, sir; pojan sydän murtuu hänen
tähtensä, ja tahtoisinpa kysyä, mikä korvaus hänen vanhemmillensa
suodaan, kun näin tapahtuu.»
Mrs Chivery, joka oli hauskannäköinen ja jota pidettiin suuressa

arvossa Horsemonger Lanen seuduilla tunteiden ja keskustelukyvyn
tähden, lausui tämän kaamean tyynesti ja alkoi heti taas pudistella
päätänsä ja kuivailla silmiään.
»Sir», jatkoi hän, »te olette tuttu siinä perheessä, se kiinnittää

mieltänne, ja teillä on siinä vaikutusvaltaa. Jos voitte edistää
pyrkimyksiä, jotka tarkoittavat kahden nuoren onnea, niin pyydän
teitä meidän Johnin tähden, ja heidän molempien tähden, tekemään
niin.»
»Tänä lyhyenä aikana», vastasi Arthur hämmästyen, »jona olen

tuntenut Pikku — jona olen tuntenut miss Dorritin, olen niin tottunut
katsomaan häntä aivan toisenlaisessa valossa kuin missä nyt esitätte
hänet, että hämmästytätte minua. Tunteeko hän poikanne?»
»He ovat kasvaneet yhdessä, sir», vastasi mrs Chivery, »leikkineet

yhdessä».
»Tietääkö hän poikanne ihailevan häntä?»
»Oh, mitä sanotte, sir», huudahti mrs Chivery värähtäen kuin

voitonriemuisena, »hän ei ole voinut nähdä poikaamme sunnuntaisin
tietämättä sitä. Hänen kävelykeppinsäkin olisi jo aikoja kertonut sen,
ellei hän sitä muuten tietäisi. Johnin kaltaiset nuoret miehet eivät
hanki itselleen osoittelevia norsunluukäsiä tyhjän takia. Mistä minä
itse olisin päässyt asian perille? Juuri samalla tavalla.»
»Ehkäpä miss Dorrit ei ole yhtä kärkäs arvaamaan kuin te,

katsokaas.»
»Silloin hän tietää sen siksi, että se on selvin sanoin sanottu

hänelle», vastasi mrs Chivery.
»Oletteko varma siitä?»

»Sir», vakuutti mrs Chivery, »yhtä varma kuin siitä, että tässä
talossa olen. Ollessani tässä talossa näin poikani omin silmin
menevän ulos ja ollessani tässä talossa näin poikani omin silmin
palaavan kotiin ja tiesin hänen tehneen niin!» Näin yksityiskohtaisesti
ja toistellen esittämällä asian sai mrs Chivery sanoilleen
hämmästyttävästi vaikuttavan voiman.
»Saanko kysyä, kuinka hän tuli vaipuneeksi siihen toivottomuuden

tilaan, joka näin suuresti huolestuttaa teitä.»
»Se tapahtui», kertoi mrs Chivery, »samana päivänä, jolloin tähän

taloon näin Johnin palaavan näillä silmillä. Sen koommin ei tässä
talossa enää ollut oma itsensä. Sen jälkeen ollut erilainen kuin
milloinkaan ennen, siitä hetkestä alkaen, jolloin tähän taloon
seitsemän vuotta takaperin minä ja hänen isänsä neljänneksittäin
maksavina vuokralaisina muutimme!» Mrs Chiveryn erikoinen
lauseenrakentamiskyky antoi näille sanoille valallisen vakuutuksen
leiman.
»Rohkenenko kysyä, mitä itse ajattelette asiasta?»
»Kyllä», vastasi mrs Chivery, »ja minun vastaukseni teille on yhtä

vilpitön ja tosi kuin se, että tässä puodissa seison. Meidän John on
kaikkien suosiossa ja kaikki suovat hänelle hyvää. Hän leikki tytön
kanssa, kun hän täällä pihassa lapsena leikki. Hän on tuntenut hänet
siitä saakka. Hän lähti ulos tuona sunnuntai-iltapäivänä tässä
samassa huoneessa päivällistä syötyään ja tapasi tytön joko
sopimuksen mukaan tai muuten, sitä en voi sanoa. Hän kosi häntä.
Hänen veljensä ja sisarensa ovat ylpeitä ja meidän Johnia vastaan.
Hänen isänsä ajattelee vain itseänsä eikä tahdo antaa tytärtään
kellekään. Näin ollen vastasi hän meidän Johnille: 'Ei, John, en voi
ottaa teitä, en voi ottaa miestä ensinkään, en aio milloinkaan mennä
naimisiin, minä aion uhrata elämäni muille, hyvästi, hakekaa
itsellenne toinen arvoisenne vaimo ja unohtakaa minut!' Näin hän on
tuomittu elinkautiseksi orjaksi heille, jotka eivät ansainneet ole, että
hän heillä elinkautisena orjana olisi. Näin meidän John ei ole saanut
osakseen muuta iloa kuin vilustua märkien vaatteiden keskellä ja
esiintyä pihassa, kuten äsken näytin teille, murtuneena rauniona,
joka särkee äidin sydämen!» Näin sanoen osoitti kelpo nainen pientä
ikkunaa, josta näkyi hänen lohduton poikansa istumassa hiljaisessa
lehtimajassa; ja taas äiti pudisti päätänsä ja pyyhki silmiään ja rukoili
molempien nuorten nimessä Clennamia käyttämään
vaikutusvaltaansa, jotta nämä onnettomat tapahtumat saataisiin
kääntymään hyvin päin.
Hän esitti asian niin uskottavasti ja Pikku Dorritin ja hänen

perheensä väliset suhteet olivat sille niin epäämättömän oikeina
perusteluina, ettei Clennam voinut ajatella asiaa varmaksi toisinkaan
päin. Hän oli tullut kiintyneeksi Pikku Dorritiin aivan erikoisella tavalla
— joka kiintymys erotti tytön hänen halvasta ja karkeasta
ympäristöstään, — niin että tuntui pettymykseltä, epämiellyttävältä
ja miltei tuskalliselta ajatella hänen olevan rakastunut takapihalla
istuvaan nuoreen mr Chiveryyn tai johonkin toiseen hänen
kaltaiseensa henkilöön. Toiselta puolen vakuutti hän itselleen, että
Pikku Dorrit oli aivan yhtä hyvä ja yhtä uskollinen ja vilpitön,
olkoonpa rakastunut mieheen tai ei, ja hänen halunsa tehdä Pikku
Dorritista jonkinlainen kesy haltiatar erottamalla hänen sydämensä
niistä ainoista ihmisistä, jotka hän tunsi, oli vain hänen oman
mielikuvituksensa aiheuttama heikkous eikä mikään hyvänlaatuinen
heikkous. Ja kuitenkin, hänen nuorekas ja puhtoisen viaton
olemuksensa, hänen lempeä käytöksensä, hänen tunteellisen
äänensä ja ilmeikkäiden silmiensä tenho, kaikki tämä joka paitsi
hänen omaa yksilöllisyyttänsä oli herättänyt Clennamin
mielenkiintoa, sekä sen lisäksi hänen ja hänen ympäristönsä välinen
suuri erilaisuus eivät olleet eivätkä tulisi milloinkaan olemaankaan
sopusoinnussa äsken esitetyn otaksuman kanssa.
Mietittyään kaikkea tätä — oikeastaan teki hän niin jo toisen

puhuessa — hän vakuutti kelpo mrs Chiverylle, että tämä saattoi
luottaa siihen, että hän aina panisi kaikkein parhaansa edistääkseen
miss Dorritin onnea, mikäli se oli hänen vallassaan ja mikäli hän
pääsi selville hänen toiveistaan. Samalla varoitti hän rouvaa
pitämästä asiaa varmana ja ryhtymästä mihinkään toimenpiteisiin
sekä vaati vaiteliaisuutta ja asian salassapitämistä, jottei miss Dorrit
joutuisi kärsimään, ja erittäinkin neuvoi eukkoa koettamaan
saavuttaa poikansa luottamuksen päästäkseen täysin selville siitä,
kuinka asiat todellisuudessa olivat. Viimemainittu
varovaisuustoimenpide oli, arveli mrs Chivery, turha, mutta hän
lupasi kuitenkin koettaa. Hän pudisti päätänsä, ikäänkuin ei olisi
saanut tästä keskustelusta kaikkea sitä lohdutusta, jota hän hartaasti
oli toivonut, mutta kiitti siitä huolimatta Clennamia vaivasta, jota
tämä hyväntahtoisesti oli nähnyt heidän tähtensä. He erosivat hyvinä
ystävinä, ja Arthur meni matkaansa.
Kadun väentungos häiritsi hänen aivoissaan liikkuvaa asiatungosta,

ja välttääkseen siitä johtuvaa sekasortoa ei Clennam mennytkään
London Bridgellc päin, vaan käänsi kulkunsa Iron Bridgen suuntaan.
Hän oli tuskin astunut sillalle, kun näki Pikku Dorritin astuvan
edellään. Oli kaunis päivä, keveä tuuli puhalsi ja hän näytti juuri
tulleen sinne saamaan raitista ilmaa. Clennamin lähtiessä tunti
takaperin hänen isänsä huoneesta oli hän jäänyt sinne.
Tämä oli onnellinen sattuma ja edisti Clennamin pyrkimyksiä, hän

kun halusi tehdä huomioita hänen ilmeestään ja käytöksestään, kun
ei muita ollut läsnä. Hän joudutti kulkuaan, mutta jo ennen kuin hän
saavutti Pikku Dorritin, käänsi tämä päätänsä.
»Pelästytinkö teitä?» kysyi Clennam.
»Luulin tuntevani askeleet», vastasi tyttö epäröiden.
»Ja tunsitteko ne, Pikku Dorrit? Tuskinpa saatoitte otaksua niitä

minun askelikseni.»
»En otaksunut mitään. Mutta kun kuulin astuntaa, ajattelin, että

se muistutti, ajattelin, että — se muistutti teidän astuntaanne.»
»Oletteko menossa edemmäksi?»
»En, sir, kävelen täällä vain hiukan virkistyäkseni.»
He kävelivät yhdessä, ja Pikku Dorritin luottavaisuus palasi taas, ja

hän katsoi Clennamin kasvoihin sanoessaan, ympärilleen
silmäiltyään:
»On niin kummallista. Ehkäpä ette voi käsittää sitä. Minusta

tuntuu toisinaan kuin olisi melkein sydämetöntä kävellä täällä.»
»Sydämetöntä?»
»Niin; nähdä virta ja näin paljon taivasta, näin monta esinettä,

nauttia tällaisesta vaihtelusta ja liikunnasta. Ja sitte palata vankilaan,
katsokaas, ja tavata hänet aina samasta ahtaasta sopesta.»
»Ah niin! Mutta teidän tulee muistaa, että palatessanne tuotte

mukananne kaikesta tästä saamanne vaikutuksen ja virkistyksen,
jolla voitte ilahduttaa häntä.»
»Tuonko? Soisin niin olevan! Pelkään, että kuvittelette liikoja, sir, ja
uskotte minusta liian paljon. Jos te olisitte vankilassa, niin voisinko
tällä tavalla lohduttaa teitäkin?»
»Kyllä, Pikku Dorrit. Varmasti voisitte!»
Huulten värähdyksestä ja kasvoille häilähtäneestä kiihtymyksen

varjosta päätteli Clennam, että hän ajatteli isäänsä. Hän oli vaiti
jonkun hetken, jotta toinen ehtisi tointua. Pikku Dorrit, joka vapisi
hänen käsivartensa varassa, oli vähemmin kuin milloinkaan
sopusoinnussa mrs Chiveryn otaksuman kanssa, mutta hän ei ollut
yhtä sovittamaton uuteen kuvitelmaan, joka nyt heräsi Clennamin
mielessä, että nimittäin oli olemassa joku toinen toivottoman — se ei
enää ollut kuvitelmaa — toivottoman saavuttamattomassa
etäisyydessä.
He kääntyivät, ja Clennam sanoi: »Kas tässä tulee Maggy!» Pikku

Dorrit katsahti ylös hämmästyen, ja he tulivat Maggya vastaan, joka
nähdessään heidät pysähtyi kuin paikalleen naulittuna. Hän oli
marssinut eteenpäin niin hajamielisenä ja toimessaan, ettei ollut
huomannut heitä ennen kuin oli heidän kohdallaan. Hän kävi äkkiä
niin noloksi ja syyllisen näköiseksi, että hänen koppansakin hahmo
muuttui.
»Maggy, sinä lupasit jäädä isän luokse.»
»Niin olisin tehnytkin, pikku äiti, mutta hän ei sallinut sitä. Jos hän
ottaa ja lähettää minut asialle, täytyy minun mennä. Jos hän ottaa ja
sanoo: 'Maggy, juokse viemään tämä kirje, ja jos tuot hyvän
vastauksen, saat kuusi pennyä’, niin täytyy minun ottaa se.
Herrajesta, pikku äiti, mitäpä poloinen kymmenvuotias siihen voisi?
Ja jos mr Tip — jos hän sattuu tulemaan sisään juuri kun menen
ulos ja jos hän sanoo: 'Mihinkäs menet, Maggy?' ja jos minä
vastaan: 'Menen sinne ja sinne', ja jos hän sanoo: 'Minäkin yritän', ja
jos hän pistäytyy Georgelle ja kirjoittaa kirjeen ja antaa sen minulle
ja sanoo: 'Vie tämä samaan paikkaan, ja jos tuot hyvän vastauksen,
annan sinulle shillingin', niin se ei ole minun syyni, äiti.»
Arthur luki Pikku Dorritin maahan luoduista silmistä, kelle hän

arvasi kirjeiden olevan osoitettuja.
»Menen sinne ja sinne. Kas niin! Sinne juuri olen matkalla», selitti
Maggy. »Menen sinne ja sinne. Teillä ei, pikku äiti, ole mitään
tekemistä tämän asian kanssa — vaan teillä», ilmoitti Maggy
kääntyen Arthurin puoleen. »Teidän pitäisi nyt tulla sinne ja sinne,
jotta voisin antaa ne teille.»
»Ei meidän tarvitse olla niin tarkkoja tässä asiassa, Maggy, Anna
minulle ne tässä vain», sanoi Clennam matalalla äänellä.
»Hyvä, no, tulkaa tien poikki», vastasi Maggy äänekkäästi

kuiskaten. »Pikku äidin ei pitänyt saada tietää tästä mitään, eikä hän
olisi milloinkaan saanutkaan tietää mitään, jos te olisitte mennyt,
sinne ja sinne ettekä olisi kulkenut ja maleksinut täällä. Se ei ole
minun syyni, minun täytyy tehdä mitä käsketään. Heidän pitäisi
hävetä pyytäessään minulta sitä.»
Clennam meni tien poikki ja avasi kiireesti kirjeet. Isän

lähettämässä sanottiin, että kirjoittaja odottamatta oli joutunut
sellaiseen outoon tilanteeseen, että oli pettynyt Citystä saapuvan
rahamäärän suhteen, jota hän varmasti oli odottanut, jonka tähden
hän tarttui kynäänsä, koska onnettomain olosuhteiden, nimittäin
kaksikymmentä kolme vuotta (kaksinaisesti alleviivattu) kestäneen
vankeuden tähden oli estetty tulemasta itse, mitä hän toisin ollen ei
suinkaan olisi laiminlyönyt — hän tarttui kynäänsä pyytääkseen mr
Clennamia lainaamaan hänelle kolme puntaa kymmenen shillingiä
velkakirjaa vastaan, jonka hän tässä liitti mukaan. Pojan kirje arveli,
että mr Clennam varmasti olisi hyvillään kuullessaan, että hän
vihdoin oli saanut erittäin tyydyttävän pysyvän toimen ja sen
mukana hyvät täydellisen menestyksen toiveet; mutta senkautta,
ettei hän, isäntänsä satunnaisen rahapulan tähden, ollut vielä tähän
päivään saakka saanut palkkaansa (tässä pulmassaan oli mainittu
isäntä vedonnut hänen jalomieliseen kärsivällisyyteensä, jota hän
toivoi aina voivansa osoittaa lähimmäiselleen), samoin kuin erään
kavalan ystävän petollisen menettelyn takia sekä elintarpeiden
nykyisten korkeiden hintojen tähden oli hän joutunut perikadon
partaalle, jonne syöksyisi, ellei saisi tänä iltana kello neljännestä
vailla kuuteen kahdeksaa puntaa kokoon. Tämän summan — mr
Clennam iloitsisi kuullessaan sen — oli hän jo useiden hänen
rehellisyyteensä lujasti luottavain ystäväin auliilla avulla saanut
kokoon; puuttui vain mitätön yhden punnan seitsemäntoista
shillingin neljän pennyn suuruinen erä; tämän puuttuvan erän laina,
kuukauden pituinen, tuottaisi runsain määrin tavallisia siunauksellisia
seurauksia.
Näihin kirjeisiin vastasi Clennam lyijykynänsä ja lompakkonsa

avulla heti; hän lähetti isälle, mitä tämä anoi, ja kieltäytyi kohteliaasti
täyttämästä pojan pyyntöä. Sitte käski hän Maggya viemään
vastaukset perille ja antoi hänelle shillingin, jota vaille hän muuten
olisi jäänyt toisen asiansa epäonnistumisen tähden.
Kun hän oli palannut Pikku Dorritin luo ja he taas olivat alkaneet
kävellä, sanoi tämä äkkiä:
»Luulen, että minun on paras lähteä nyt. Minun on paras mennä
kotiin.»
»Älkää olko pahoillanne», pyysi Clennam. »Minä vastasin kirjeisiin.

Ei niissä mitään ollut. Kyllähän sen tiedätte. Eivät ne mitään
merkinneet.»
»Mutta minä pelkään», vastasi tyttö, »jättää heitä, pelkään jättää

ketään heistä yksin. Kun minä menen, turmelevat he —
tahtomattaan kyllä — Maggynkin.»
»Hänen asiansa oli aivan viatonta laatua, tyttörukan. Ja

salatessaan sitä teiltä, luuli hän vain säästävänsä teitä huolilta.»
»Niin, toivon, että asia on niin. Mutta minun olisi kuitenkin paras
mennä kotiin! Vain muutama päivä takaperin sanoi sisareni, että
minä olen niin tottunut vankilaan, että olen omistanut sen sävyn ja
luonteen. Niin kai onkin. Olen varma siitä, että niin on, kun näen
kaiken tämän. Minun paikkani on siellä. Sinne sovin parhaiten.
Menettelen sydämettömästi ollessani täällä, silloin kun voisin tehdä
edes jotakin siellä. Hyvästi! Paljon parempi on, että pysyn kotona!»
Tuskainen tapa, jolla hän sanoi tämän, aivan kuin se olisi itsestään
purkautunut hänen ahdistetusta sydämestään, liikutti niin Clennamia,
että hänen oli vaikea pidättää kyyneleitään kuunnellessaan ja
katsellessaan häntä.
»Älkää nimittäkö sitä kodiksi, lapseni!» pyysi hän. »Minun on aina

tuskallista kuulla teidän sanovan sitä kodiksi.»
»Mutta sehän on koti! Mitäs muuta kotia minulla on? Miksi

unohtaisin sitä hetkeksikään?»
»Sitä ette milloinkaan tee, rakas Pikku Dorrit, kun on kysymys
hyvästä ja uskollisesti avusta ja palveluksesta.»
»Toivon, etten tee sitä, oi, toivon, etten tee sitä! Mutta minun on
parempi pysyä siellä, menettelen paremmin, uskollisemmin ja
onnellisemminkin, jos pysyn siellä. Pyydän, älkää seuratko minua,
antakaa minun mennä yksin. Hyvästi. Jumala siunatkoon teitä.
Kiitos, kiitos.»
Clennam tunsi, että oli parempi myöntyä hänen hartaaseen

pyyntöönsä, eikä liikahtanut, kun hento olento riensi kiireesti hänen
luotansa. Kun se oli häipynyt näkyvistä, kääntyi hän virtaan päin ja
jäi miettimään.
Pikku Dorrit olisi aina tullut onnettomaksi noiden kirjeiden tähden,

mutta miksi nyt noin syvästi, noin rajattomasti?
Kun hän oli nähnyt isänsä kerjäävän nukkavierussa valepuvussaan

ja kun hän oli hartaasti pyytänyt Clennamia olemaan antamatta
hänelle rahaa, oli hän ollut onneton, muttei tässä määrin. Jokin asia
oli tehnyt hänet juuri nyt enemmän ja herkemmän tunteelliseksi.
Niin, oliko olemassa joku jossakin toivottoman saavuttamattomassa
etäisyydessä? Vai oliko epäluulo herännyt hänessä, Clennamissa, sen
kautta, että sillan alla juokseva virta oli muistuttanut hänelle samaa
virtaa sen juostessa ylempänä maassa, sen yksitoikkoista loiskinaa
lauttaveneen keulaa vasten, rauhallisesti niin ja niin monta
peninkulmaa tunnissa virtaavaa jokea, jossa oli tässä ruohikkoa,
tuolla lumpeita eikä missään mitään epävarmaa eikä rauhatonta?
Hän ajatteli kauan lapsiraukkaansa, Pikku Dorritia, siinä

seistessään, ajatteli häntä kotiin kulkiessaan, yhä ajatteli häntä yöllä,
ajatteli sittenkin, kun päivä taas palasi kierrokseltaan. Ja lapsiraukka,
Pikku Dorrit, ajatteli häntä — liian uskollisesti, ah, aivan liian
uskollisesti — Marshalsean muurien varjossa!
KOLMASKOLMATTA LUKU
Koneet käynnissä
Mr Meagles kävi niin auliin innokkaasti käsiksi niihin neuvotteluihin

Daniel Doycen kanssa, jotka Clennam oli hänelle uskonut, että hän
piankin sai asiat liiketolalle ja ilmestyi eräänä aamuna kello yhdeksän
Clennamin luokse tekemään selkoa, saavutuksistaan.
»Doyce on erittäin tyytyväinen teidän hyvään ajatukseenne

hänestä», aloitti hän liikekeskustelun, »ja toivoo mitä hartaimmin,
että te puolestanne tarkastaisitte tehtaiden asiat päästäksenne
täydellisesti niiden perille. Hän on antanut minulle avaimet, jotta
pääsette käsiksi kaikkiin hänen kirjoihinsa ja papereihinsa — täällä
avaimet kilisevät taskussani — ja ainoa määräys, minkä hän antoi
minulle, on tämä: 'Antakaa mr Clennamille tilaisuus päästä tietämään
liikkeestä kaikki, mitä minäkin tiedän. Vaikkei asiasta tulisikaan
mitään, ei hän petä luottamustani. Ellen olisi tietänyt sitä jo alusta
pitäen, en olisi ruvennut mihinkään tekemisiin hänen kanssansa.'
Tämä on», sanoi mr Meagles, »Daniel Doycea alusta loppuun
saakka».
»Kerrassaan kunnioitettava ja rehellinen mies.»

»No kyllä, se on varmaa. Siitä ei ole epäilystäkään. Omituinen,
mutta erittäin kunnioitettava. Mutta perin omituinen. Niin, voitteko
uskoa, Clennam», sanoi mr Meagles sydämellisesti naurahtaen
ystävänsä omituisuudelle, »että kulutin kokonaisen aamun siellä —
minkä nimisessä Yardissa —»
»Bleeding Heart Yardissa?»
»Kokonaisen aamun Bleeding Heart Yardissa, ennen kuin sain

hänet houkutelluksi edes neuvottelemaan asiasta?»
»Kuinka niin?»
»Niin, kuinka niin, ystäväni. Tuskin ennätin mainita nimenne siinä

yhteydessä, kun hän jo jyrkästi kieltäytyi.»
»Kieltäytyi ryhtymästä asioihin minun kanssani?»
»Tuskin olin maininnut nimenne, Clennam, kun hän vastasi. 'Siitä

ei tule mitään.' Kysyin, mitä hän sillä tarkoitti. 'Älkää huoliko siitä,
Meagles, mutta se ei käy päinsä.' 'Miksei se käy päinsä?’ Teidän on
vaikea uskoa sitä, Clennam», sanoi mr Meagles nauraen itsekseen,
»mutta kävi ilmi, ettei se ikinä käy päinsä sentähden, että te
kävellessänne yhdessä Twickenhamiin olitte joutuneet tuttavalliseen
keskusteluun, jonka kuluessa hän oli tullut maininneeksi aikovansa
ottaa itselleen liikekumppanin, sillä hän otaksui teidän olevan yhtä
varmassa lopullisessa asemassa kuin St. Paulin kirkon. 'Ja nyt', sanoi
hän, 'voisi mr Clennam luulla, että minun avomielisellä puheellani oli
hämärä, harkittu tarkoitus. Sitä en voi sietää, olen liian ylpeä
sietääkseni sitä', sanoi hän.»
»Yhtä hyvin voisin epäillä —»

»Tietysti voisitte», keskeytti mr Meagles, »ja sen sanoinkin
hänelle. Mutta koko aamu kului, ennenkuin pääsimme sen muurin
yli; ja epäilen, olisiko kukaan muu kuin minä (hän pitää minusta
vanhastaan) saanut hänen säärensä heitetyiksi sen yli. No niin,
Clennam. Kun tämä erikoinen liikemiehen este oli voitettu, asetti hän
ehdoksi, että ennen kuin puhuisin teidän kanssanne, tarkastaisin
hänen kirjansa ja muodostaisin asiasta oman mielipiteen. Tarkastin
kirjat ja muodostin oman mielipiteen. 'Onko tilanne yleensä puoltava
vai kieltävä?' kysyi hän. 'Puoltava', vastasin minä. 'Siinä
tapauksessa', myönsi hän, 'voitte, hyvä ystävä, antaa Clennamille
tilaisuuden myöskin muodostaa oman mielipiteensä asiasta. Jotta
hänen kävisi helpommaksi tehdä se puolueettomasti ja vapaasti,
lähden itse viikoksi pois kaupungista’. Ja hän on lähtenyt jo», kertoi
mr Meagles; »siinä nyt on neuvottelujemme erinomainen tulos».
»Joka herättää minussa todella ylevän tunteen hänen

rehellisyydestään ja —»
»Omituisuudestaan», pisti mr Meagles väliin. »Sen minä uskon!»
Tosin Clennam ei juuri sitä sanaa aikonut käyttää, mutta hän ei

huolinut keskeyttää hyväntuulista ystäväänsä.
»Ja nyt», jatkoi tämä, »voitte ryhtyä toimeen niin pian kuin
katsotte sopivaksi. Minä olen luvannut selittää sen, mihin tahdotte
selitystä, mutta täysin puolueettomasti, ja pidättyä kaikesta
muusta.»
Vielä samana aamupäivänä he ryhtyivät tarkastukseensa Bleeding

Heart Yardissa. Kokenut silmä keksi helposti pieniä omituisuuksia mr
Doycen tavassa hoitaa asioitaan, mutta ne olivat melkein aina
kekseliäitä keinoja, joilla vaikeudet tehtiin yksinkertaisemmiksi, ja
johtivat usein suoraa tietä toivottuun päämäärään. Että hänen
kirjanpitonsa oli takapajulla ja että hän tarvitsi apua liikkeensä
mahdollisuuksien kehittämiseksi, oli kylläkin selvää; mutta hänen
yritystensä tulokset monien vuosien kuluessa olivat selvästi kirjaan
pannut ja helposti todettavissa. Ei mitään ollut tehty paraillaan
käynnissä olevan tarkastuksen varalta, kaikki oli arkisessa työasussa,
eräänlaisessa kunniallisen kömpelössä kunnossa. Hänen omakätiset
laskelmansa ja merkintänsä, joita oli paljon, olivat karkean
koruttomasti kirjoitetut, ei sirosti sijoitellut, mutta aina selvät ja
suoraan päämäärään johtavat. Arthur tuli ajatelleeksi, että moni
yksityiskohdissa huolellisemmin laadittu ja näköisämpi kirjanpito —
kuten ehkä verukeviraston asiakirjat — saattoi olla paljoa vähemmän
tarkoituksenmukainen, se kun oli tarkoitettu vähemmän
käsitettäväksi.
Kolmen, neljän päivän kiinteän tarkkaavaisuuden avulla pääsi hän

niiden asioiden perille, jotka hänen oli oleellisen tärkeätä tuntea. Mr
Meagles oli koko ajan ulottuvilla ja aina valmis valaisemaan jokaisen
hämärän kohdan kirkkaalla pienellä, vaakalautasten ja rahalapion
ääressä sytytetyllä lyhdyllään. He sopivat keskenään siitä summasta,
joka olisi kohtuullinen tarjota puolen liikeosuuden hinnaksi, ja kun
mr Meagles avasi sinetöidyn paperin, johon Doyce oli merkinnyt
hinta-arvionsa, huomattiin tämä vähän pienemmäksikin. Kun sitte
Daniel palasi Lontooseen, oli asia jo miltei päätetty.
»Ja nyt minun on tunnustettava, mr Clennam», sanoi hän

pudistaen sydämellisesti tämän kättä, »että vaikka olisin hakenut
ylhäältä ja alhaalta liikekumppania, en luullakseni olisi löytänyt
enemmän mieleni mukaista».
»Samaa sanon minä», vastasi Clennam.

»Ja minä sanon teille molemmille», lisäsi mr Meagles siihen, »että
te sovitte hyvin yhteen. Te pidätte häntä aisoissa, Clennam, selvällä
järjellänne, ja te, Dan, antaudutte kokonaan tehtäväänne —»
»Epäselvällä järjelläni?» arvaili Daniel, hymyillen tyyntä hymyään.
»Sanokaa sitä siksi, jos tahdotte — te tulette olemaan toistenne

oikeana kätenä. Ja tässä annan minä, käytännöllisenä miehenä,
oikean käteni teille molemmille.»
Kuukauden kuluttua oli kauppakirja tehty. Arthurille jäi senjälkeen

yksityisomaisuutta vain vähän yli viisisataa puntaa; mutta hänelle
avautui täten työtä ja menestystä lupaava ura. Ystävykset söivät
yhdessä päivällistä tänä hyvien toiveiden päivänä; työpaja ja
työpajan vaimot ja lapset viettivät vapaapäivää ja söivät päivällistä
hekin; Bleeding Heart Yard söi myöskin päivällistä ja oli täynnä
ruokaa. Kaksi kuukautta oli tuskin kulunut, kun Bleeding Heart Yard
jo taas oli niin tottunut hätään ja puutteeseen, että pidot olivat
unohtuneet; silloin ei yhtiössäkään näyttänyt olevan enää muuta
uutta kuin ovenpieleen maalattu nimitaulu Doyce ja Clennam, ja
Clennamistakin tuntui, että hän jo monta vuotta oli hoitanut liikkeen
asioita.
Clennamin yksityisesti käytettäväksi varattu pieni konttori oli

puusta ja lasista tehty huone pitkän työpajan toisessa päässä; paja
oli täynnä höylä- ja ruuvipenkkejä, työkaluja, hihnoja ja pyöriä, ja
kun höyrykone pani ne kaikki käyntiin ja kieppumaan, näytti siltä
kuin niiden murhanhimoisena tarkoituksena olisi jauhaa liike
nuuskaksi ja repiä talokin kappaleiksi. Katossa ja permannossa
olevat isot luukut välittivät yhteyttä ylä- ja alapuolella olevien
työpajojen kanssa ja lennättivät näköpiiriin valovasamia, jotka
palauttivat Clennamin muistiin lapsuudenaikaisen kuvakirjan, missä
samanlaiset valosäteet olivat Abelin murhan todistajina. Melu oli siksi
kaukaista ja konttorihuoneesta erotettua, että se tuli vain kumeaksi
työnhyrinäksi, jonka määräaikainen kilahdus ja tömähdys aina
keskeytti. Kärsivälliset ahertajat olivat mustia rauta- ja
teräsviilajauhosta, jota lenteli joka höyläpenkin yllä ja pursui
jokaisesta palkkien välisestä raosta työpajaan noustiin ulkopihasta
johtavia portaita myöten; nämä samalla toimivat suojana suurelle
tahkokivelle, jolla työkaluja teroitettiin. Kaikessa tässä oli jotakin
sekä haaveellista että käytännöllistä, joka vaihteluna miellytti
Clennamin silmää; ja joka kerta kun hän nosti katseensa
ensimmäisestä työstä, jona oli eri asiapaperien saattaminen
täydelliseen järjestykseen, silmäili hän tätä kaikkea tuntien työniloa,
joka oli uutta hänelle.
Nostaessaan silmänsä näin taas eräänä päivänä hämmästyi hän

nähdessään naisen hatun pyrkivän portaita ylös. Tätä tavatonta
ilmiötä seurasi toinenkin naisen hattu. Hän huomasi sitten, että
toinen oli mr F:n tädin päässä ja toinen Floran, joka näkyi joltisella
vaivalla hinanneen testamenttilahjansa jyrkkiä portaita ylös.
Vaikkei ollutkaan ylenmäärin ihastunut nähdessään nämä

vierailijat, riensi Clennam heti avaamaan ja vapauttamaan heidät
työpajasta; tämä pelastus olikin varsin tarpeellinen, sillä mr F:n täti
oli jo kompastunut muutamiin esteisiin ja uhkaili höyryvoima-laitosta
kivenkovalla laukulla, joka hänellä oli kädessään.
»Herra Jumala, Arthur — mr Clennam piti sanomani, paljon

sopivampaa — sellaista kiipeämistä tänne ja kuinka pääsemme taas
alas ilman palosammutuskojeita ja mitähän jos mr F:n täti putoaa
askelmien välistä ja loukkaa itsensä ja te täällä kone- ja valimo-
alalla, se on jo liikaa ajatellakseni, ettekä ole kertonut meille
mitään!»
Näin Flora, hengästyksissään. Tällä välin kihnutti mr F:n täti

arvoisia nilkkojaan sateensuojallansa ja katseli kostonhimoisin silmin
ympärilleen.
»Hyvin epäystävällistä, ettette tullut käymään enää tuon päivän

jälkeen, vaikkeihän voinut odottaakaan, että meidän talomme
mitenkään vetäisi, teillä on tietysti paljon hauskempaa muualla, se
on varmaa, se, onko hän vaalea vai tummaverinen, onko hänellä
siniset vai mustat siimat, tahtoisin tietää, ei silti että odottaisin
muuta kuin että hän joka suhteessa on minun vastakohtani, sillä
minun suhteenihan on petytty, tiedän sen hyvin, ja teillä on
epäilemättä täysi oikeus ihastua, älkää suinkaan, Arthur, huoliko
siitä, mitä sanon, en itsekään tiedä, Herra Jumala!»
Näihin aikoihin oli Arthur nostanut heille tuolit. Kun Flora vaipui
omaansa, loi hän Clennamiin yhden entisiä katseitaan.
»Ja ajatella Doyce ja Clennamia, kuka Doyce lienee», sanoi Flora,

»miellyttävä mies epäilemättä ja ehkä naimisissa tai kenties hänellä
on tytär, onko todellakin, silloinhan ymmärtää liikekumppanuuden ja
kaikki on selvää, älkää kertoko minulle mitään, sillä tiedän, ettei
minulla ole mitään oikeutta kysyä, se kultarengas, joka kerran
taottiin, on katkennut ja niinhän sen pitikin.»
Flora laski hellästi kätensä hänen kädelleen ja loi häneen toisen

nuoruudenaikaisen katseen.
»Rakas Arthur — tavan voima, mr Clennam joka suhteessa

hienotunteisempi ja sopivampi näissä oloissa — minun täytyy pyytää
anteeksi että tunkeudun näin tänne mutta arvelin voivani sen verran
vedota entisiin aikoihin, jotka ovat iäksi lakastuneet eivätkä enää
milloinkaan puhkea uuteen kukkaan, että saatoin tulla mr F:n tädin
seurassa onnittelemaan teitä ja toivottamaan menestystä teille, tämä
on epäilemättä ison joukon parempaa kuin Kiina ja paljoa lähempänä
vaikka korkeammalla!»
»Olen hyvin iloinen siitä, että tulitte», vastasi Clennam, »ja kiitän
teitä, Flora, siitä, että ystävällisesti muistitte minua».
»Sitä en voi omasta puolestani sanoa», vastasi Flora, »sillä vaikka

minä olisin kuollut ja kuopattu moneen kertaan ja vaikka olisi
tapahtunut mitä hyvänsä, ette te todellakaan olisi muistanut minua
tai tehnyt mitään siihen suuntaan mutta huolimatta viime
huomautuksesta tahtoisin vielä antaa viimeisen selityksen —»
»Rakas mrs Finching», vastusti Arthur säikähtäen.
»Oh, älkää käyttäkö tätä vastenmielistä nimeä, sanokaa Floraksi.»
»Flora, kannattaako teidän pahoittaa mieltänne uusilla selityksillä?

Vakuutan, ettei niitä tarvita. Olen tyytyväinen täysin tyytyväinen.»
Tässä sattui pieni keskeytys, kun mr F:n täti teki seuraavan tiukan
ja kammottavan huomautuksen:
»Doverin tiellä on peninkulmapatsaita!»
Huokuen tällaista kuolettavaa vihaa ihmissukua kohtaan hän

ampui tämän nuolen, jota vastaan Clennam ei tiennyt kuinka
puolustautua, sitä vähemmin kun hän jo ilmankin oli ymmällä siitä,
että tämä kunnioitettava rouva oli tullut vierailulle hänen luoksensa,
vaikka selvien merkkien mukaan katseli häntä äärimmäisen inhon
tuntein. Clennam ei voinut muuta kuin katsella häntä hämillään
hänen istuessaan siinä huokuen katkeruutta ja ylenkatsetta ja
tuijottaen kauas etäisyyteen. Flora kuitenkin suhtautui
huomautukseen kuin se olisi ollut erittäin sattuva ja miellyttävää
laatua ja totesi hyväksyvästi, että mr F:n täti oli varsin älykäs nainen.
Joko tämän kohteliaisuuden tai palavan suuttumuksensa
kiihoittamana lisäsi tämä erinomainen nainen: »Antaa hänen
suoriutua siitä, jos voi!» Ja heilauttaen tuimasti kivenkovaa
laukkuansa (tämä lisäke oli sangen iso ja kivettymän näköinen) hän
osoitti, että Clennam oli se onneton henkilö, jolle tämä haaste
heitettiin.
»Vielä viimeinen huomautus», alkoi Flora uudelleen, »olin äsken

sanomassa, että tahtoisin antaa vielä viimeisen selityksen, mr F:n
täti ja minä emme olisi tunkeutuneet tänne liikeaikana, mr F:lläkin oli
liike, viinikauppakin on liikettä, kaikilla liikkeillä ovatpa ne
minkänimisiä tahansa on samat liiketavat, sen todisti mr F. itse, jolla
oli tohvelit matolla aina säntilleen kymmentä vailla kuusi iltapäivällä
ja saappaat uuninristikolla säntilleen kymmentä vailla kahdeksan
aamulla kaikilla ilmoilla, satoi tai paistoi — emme sentähden olisi
tunkeutuneet tänne ilman syytä, tarkoitus on ystävällinen ja otetaan
toivottavasti ystävällisesti vastaan, Arthur, mr Clennam paljon
sopivampi, Doyce ja Clennam olisi luultavasti vielä asiallisempaa.»
»Älkää suinkaan pyytäkö anteeksi tänne tuloanne», torjui Arthur;

»olette aina tervetullut».
»Hyvin kohteliasta Arthur — en voi muistaa sanoa mr Clennam

ennen kuin toinen nimi jo on päässyt huuliltani sellainen on iäksi
menneiltä ajoilta saadun tavan voima ja niin uskollinen se on että
usein yön hiljaisuudessa ennen unen tuloa (rengas on sitonut
ihmiset yhteen) muisti tuo mieleen rakkaat henkilöt entisten aikojen
valossa — hyvin kohteliasta mutta pelkään enemmän kohteliasta
kuin totta sillä kun rupesitte koneliikkeeseen lähettämättä isälle edes
riviä tai korttiakaan — en sano minulle vaikka oli aika mutta se on
mennyttä nyt elän vain kuivassa arkipäiväisyydessä mutta mitä siitä
— se ei todellakaan näytä siltä, vai mitä?»
Floran välimerkitkin näyttivät tällä kertaa olevan tipotiessään

samoin kuin nuoruudenrakkauskin; hänen puheensa oli nyt vieläkin
hajanaisempaa ja vuolaampaa kuin edellisen kohtauksen aikana.
»Vaikka eihän muuta voinut odottaakaan», antoi hän taas tulla,

»ja mitäpä muuta odottaisikaan, ja kun ei ole mitään odotettavaa
niin mitä sitten odotetaan ja minä en suinkaan moiti teitä enkä
ketään muuta, kun teidän äitinne ja minun isäni väkivaltaisesti
repivät rikki sen kultaisen vitsan tarkoitan vitjan ja olen varma siitä
että tiedätte mitä tarkoitan ja jos ette tiedä niin vahinko ei ole suuri
ettekä te siitä paljoa piittaakaan, sen arvaan — kun he repivät sen
kultaisen vitjan joka yhdisti meidät ja me heittäydyimme sohvalle
ollen tukehtumaisillamme itkuun, ainakin minä, niin muuttui kaikki;
ja kun annoin käteni mr F:lle tiedän tehneeni sen avoimin silmin
mutta hän oli niin onneton ja alakuloinen että oli tuskissaan
vihjannut turvautuvansa virtaan ellei joihinkin apteekkarien öljyihin
ja sentähden minä suostuin.»
»Hyvä Flora, tästähän olemme jo puhuneet. Sehän on kaikki

selvää.»
»Niin teidän mielestänne kaikki on selvää», vastasi Flora »sillä te

otatte asian varsin tyynesti ellen olisi tiennyt että oli kysymyksessä
Kiina olisin arvannut pohjoisnavan seutuja, rakas mr Clennam
teillähän on oikeus tehdä kuten haluatte enkä minä voi moittia teitä
mutta mitä tulee Doyce ja Clennamiin niin isän talo on täällä
läheisyydessä joten me kuulimme Pancksilta siitä muuten emme olisi
ikinä saaneet asiasta tietoa, siitä olen varma.»
»Ei, ei, älkää sanoko niin.»
»Mitä joutavia miksemme sanoisi sitä Arthur — Doyce ja Clennam

— minun on helpompi ja keveämpi sanoa niin kuin mr Clennam —
kun minä tiedän sen ja te tiedätte sen ettekä voi kieltää sitä.»
»Mutta minä kiellän sen, Flora. Minun oli aikomus piankin tulla
luoksenne ystävälliselle vierailulle.»
»Ah!» huudahti Flora nakellen niskojaan. »Todellako!» Ja loi taas

häneen nuoruudenaikaisen katseen. »Joka tapauksessa kun Pancks
kertoi meille siitä päätin että mr F:n täti ja minä tulisimme luoksenne
sillä isä oli — jo aikaisemmin sattunut mainitsemaan hänen nimensä
minulle ja sanomaan että te suositte häntä ja minä sanoin heti että
hyvänen aika miksemme pitäisi häntä meillä kun täällä on työtä jota
ei silloin tarvitse lähettää muualle suoritettavaksi.»
»Kun puhutte hänestä», kysyi Clennam, joka nyt oli aivan

ymmällä, »tarkoitatteko mr F:n —?»
»Herra Jumala Arthur — Doyce ja Clennam paljon helpompi

minulle muistoineni — kukapa ikinä olisi kuullut mr F:n tädin
ompelevan ja käyvän taloissa työssä?»
»Käyvän taloissa työssä! Puhutteko Pikku Dorritista?»
»No tietysti», vastasi Flora; »ja kaikista oudoista nimistä joita olen
kuullut on se oudoin se on kuin kaukana maalla oleva paikka jossa
on sulkupuomi tai kuin mielipony tai nukke tai lintu tai jotakin
siemenkaupasta saatua joka pistetään puutarhaan tai kukka-astiaan
josta se sitte nousee kirjavana näkyville».
»Mr Casby oli siis, Flora, niin ystävällinen, että mainitsi teille Pikku
Dorritista, niinkö?» kysyi Arthur, jolle keskustelu äkkiä tuli
mielenkiintoiseksi. »Mitä hän sanoi?»
»Oh, tehän tiedätte millainen isä on», vastasi Flora, »ja kuinka
ärsyttävänä hän saattaa istua ja vain näyttää kauniilta ja pyöritellä
peukaloitansa herkeämättä, herkeämättä niin että alkaa pyörryttää
jos katselee häntä, hän sanoi kun puhuimme teistä — en tiedä
kumpi meistä alkoi keskustella teistä Arthur (Doyce ja Clennam),
mutta olen varma siitä etten minä sitä tehnyt ainakin toivon etten
tehnyt sitä teidän täytyy suoda anteeksi etten tunnusta enempää
tässä asiassa».
»Tietysti», vakuutti Arthur.
»Olette perin myöntyväinen», huomautti Flora näpeillään ja

sekaantui äkkiä yrittäessään näytellä viehättävän kainon osaa, »se
minun on myönnettävä, isä sanoi teidän puhuneen hänestä
vakavaan tapaan ja minä vastasin sen mitä olen kertonut teille jo ja
siinä kaikki».
»Siinäkö kaikki?» kysyi Arthur hieman pettyneenä.
»Niin, paitsi mitä Pancks kertoi teidän joutumisestanne tähän

liikkeeseen, jota hänen oli vaikea saada meitä uskomaan, minä
sanoin silloin mr F:n tädille että me tulisimme tänne kysymään teiltä
sopisiko kaikille asiaankuuluville että hän otettaisiin meidän
taloomme kun työtä on sillä tiedän että hän usein menee teidän
äitinne luo ja tiedän että teidän äitinne on hyvin tuikealuontoinen
Arthur — Doyce ja Clennam — muuten en milloinkaan olisi mennyt
naimisiin mr F:n kanssa vaan olisin tällä hetkellä voinut olla — mutta
minä eksyn nyt joutavuuksiin.»
»Te olitte todella ystävällinen, Flora, kun ajattelitte sitä.»
Flora parka vastasi yksinkertaisen vilpittömästi, mikä sopi hänelle

paremmin kuin hänen nuorekkain katseensa, olevansa iloinen siitä,
että Clennam ajatteli niin. Hän sanoi sen niin sydämellisesti, että
Clennam olisi maksanut paljon saadakseen heti lunastaa häneltä
heidän vanhan suhteensa ja viskata sen ynnä merenneidon
menemään ikipäiviksi.
»Minä uskon, Flora», sanoi hän, »että, se työ, jonka voitte antaa
Pikku
Dorritille, ja hyvyys, jota voitte osoittaa hänelle —»
»Niin minä tahdonkin tehdä», lupasi Flora nopeasti.
»Olen varma siitä, että se on hänelle suurena apuna ja

kannatuksena. Minulla ei ole oikeutta kertoa teille, mitä tiedän
hänestä, sillä se on luottavasti uskottu minulle sellaisissa oloissa, että
olen sidottu olemaan vaiti. Mutta tämä pieni olento kiinnittää niin
mieltäni, ja minulla on niin suuri kunnioitus häntä kohtaan, etten voi
ilmaista sitä teille. Hänen elämänsä on ollut niin täynnä
koettelemuksia ja itsensä uhraamista, täynnä tyyntä hiljaista
hyvyyttä, että tuskin voitte kuvitella sitä mielessänne. Voin tuskin
ajatella häntä, vielä vähemmin puhua hänestä tulematta liikutetuksi.
Tästä tunteesta voitte paremmin kuin sanoistani ymmärtää, millaiset
hänen olonsa ovat, ja otatte hänet hyvyytenne hoiviin, josta kiitän
teitä.»
Vielä kerran ojensi hän vilpittömästi ja vapaasti kätensä Flora-
paralle, mutta Flora-parka ei tälläkään kerralla saattanut tarttua
siihen vilpittömästi ja vapaasti, ei pitänyt sitä minkään arvoisena
avoimesti tarjottuna, vaan tahtoi välttämättä vetää sen entisten
juonien ja salaperäisyyden piiriin. Omaksi mielihyväkseen ja
Clennamin kauhuksi peitti hän käden, tarttuessaan siihen, huivinsa
kulmalla. Sitte hän vilkaisten konttorin lasipäätyyn näki kaksi
henkilöä lähestyvän ja huudahti äärettömän tyytyväisenä: »Isä!
Hiljaa, Arthur, Jumalan tähden!» ja horjui takaisin tuolilleen
hämmästyttävän taitavasti matkien pyörtymäisillään olevaa,
kauheasti pelästynyttä, neitseellisen ujouden valtaamaa naista.
Sillä välin tuli patriarkka konttoria kohden sisällyksettömästi

säteillen ja purjehtien Pancksin vanavedessä. Pancks avasi oven
hänelle, hinasi hänet sisään ja vetäytyi omille teloilleen huoneen
nurkkaan.
»Kuulin Floralta», sanoi patriarkka hyväntahtoisesti hymyillen,

»että hän aikoi käydä luonanne, käydä luonanne. Ja kun olin ulkona,
ajattelin, että minä tulen kanssa, ajattelin, että minä tulen kanssa.»
Se hyväntahtoinen viisaus, jonka hän sinisten silmiensä, kiiltävän

päälakensa ja pitkien valkoisten hapsiensa avulla valoi tähän
selitykseen (joka ei itsessään ollut syvä), oli kerrassaan vaikuttava.
Se tuntui ansaitsevan joutua talletettavaksi parhaiden miesten
ylevimpien ajatelmien joukossa. Samaten, kun hän sanoi
Clennamille, istuutuessaan hänelle tarjottuun tuoliin: »Ja te olette
nyt ruvennut uuteen liikkeeseen, mr Clennam? Toivotan teille onnea,
sir, toivotan teille onnea!» tuntui hän tehneen hyväntahtoisuuden
ihmeitä.
»Mrs Finching on kertonut minulle», sanoi Arthur tehtyään selkoa
asioistaan, mutta mr F:vainajan leski vastusti, tehden kieltävän
eleen, tämän kunnioitettavan nimityksen käyttämistä, »että hän
toivoo tuon tuostakin voivansa antaa työtä sille nuorelle
ompelijattarelle, jota te suosititte äidilleni. Tästä olen kiittänyt
häntä.»
Patriarkka käänsi raskaasti päätänsä Pancksiin päin; tämä

apulainen pisti taskuunsa muistikirjan, jonka tutkimiseen oli ollut
vaipuneena, ja otti hänet köyteensä.
»Te ette suositellut häntä, tiedättehän», sanoi Pancks »kuinka

olisitte voinut tehdä niin? Te ette tiennyt hänestä mitään, ette
mitään. Hänen nimensä vain mainittiin teille ja te mainitsitte sen
edelleen. Siinä kaikki, mitä te teitte.»
»Hyvä!» puuttui Clennam puheeseen. »Hän tekee kaikki

suositukset oikeutetuiksi, niin että tämä ei merkitse mitään.»
»Te iloitsette siitä, että hänen käy hyvin», selitteli Pancks, »mutta
se ei olisi ollut teidän syynne, jos hänen olisi käynyt huonosti. Teillä
ei ole tässä ansiota enempää kuin olisi ollut häpeätäkään, jos asiat
olisivat kääntyneet niin päin. Teillä ei ole mitään edesvastuuta. Te
ette tiedä hänestä mitään.»
»Ette siis tunne ketään hänen perheestään?» uskalsi Arthur

umpimähkään kysyä.
»Tunne ketään hänen perheestään?» vastasi Pancks. »Kuinka se

olisi mahdollista? Ette ole milloinkaan kuullutkaan heistä. Ette kai voi
olla tuttu ihmisten kanssa, joista ette ole milloinkaan kuullut
puhuttavankaan, vai mitä? Enpä luulisi!»
Koko tämän ajan istui patriarkka rauhallisesti hymyillen aina
tarpeen mukaan nyökäyttäen tai pudistellen päätänsä
hyväntahtoisesti.
»Mitä suosituksiin tulee», sanoi Pancks, »niin tiedättehän mitä

suosituksilla ja takauksilla yleensä tarkoitetaan. Ne ovat vain pelkkää
kuvittelua! Katsokaa vuokralaisia täällä Yardissa. He takaisivat
toisensa joka ainoa, jos vain sallittaisiin. Mitä hyötyä siitä olisi? Onko
parempi joutua petetyksi kahden kuin yhden suhteen? Yksi riittää.
Henkilö, joka ei kykene maksamaan, takaa, että toinen
maksukyvytön kykenee maksamaan. Aivan kuin jos henkilö, jolla on
kaksi puujalkaa, vakuuttaisi toisen, jolla niinikään on puujalat,
kävelevän luonnollisilla jaloilla. Se ei tekisi kumpaakaan kykeneväksi
kävelykilpailuun. Ja neljä puujalkaa tuottaa teille enemmän huolta
kuin kaksi, kun ette kuitenkaan haluaisi yhtäkään.» Näin päätteli mr
Pancks puhaltaen höyrynsä ilmoille.
Syntyi hetken äänettömyys, jonka mr F:n täti katkaisi; hän oli

viime julkisen huomautuksensa jälkeen istunut jonkinlaisessa
horrostilassa, jäykkänä ja suorana. Nyt tempoi häntä ankara
suonenvetokohtaus, joka oli tarkoitettu vaikuttamaan
hätkähdyttävästi tottumattomien hermoihin, ja hän lausui peloittavan
vihamielisesti:
»Tyhjästä messinkikuulasta ette voi tehdä päätä ja aivoja. Ette

voinut tehdä sitä George-setänne eläessä ja vielä vähemmin nyt,
hänen kuoltuaan.»
Mr Pancks oli kohta valmis vastaamaan, tavalliseen tyyneen

tapaansa: »Todellako, rouva? Hyvänen aika! Olen aivan ihmeissäni
siitä.» Huolimatta hänen neuvokkuudestaan Vaikutti mr F:n tädin
puhe masentavasti pieneen seuraan, ensiksikin koska oli mahdotonta
Welcome to our website – the ideal destination for book lovers and
knowledge seekers. With a mission to inspire endlessly, we offer a
vast collection of books, ranging from classic literary works to
specialized publications, self-development books, and children's
literature. Each book is a new journey of discovery, expanding
knowledge and enriching the soul of the reade
Our website is not just a platform for buying books, but a bridge
connecting readers to the timeless values of culture and wisdom. With
an elegant, user-friendly interface and an intelligent search system,
we are committed to providing a quick and convenient shopping
experience. Additionally, our special promotions and home delivery
services ensure that you save time and fully enjoy the joy of reading.
Let us accompany you on the journey of exploring knowledge and

personal growth!
textbookfull.com

Download Full Vehicle Suspension Systems and Electromagnetic Dampers 1st Edition Saad Kashem PDF All Chapters

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Download Full Vehicle Suspension Systems and Electromagnetic Dampers 1st Edition Saad Kashem PDF All Chapters

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Download Full Vehicle Suspension Systems and Electromagnetic Dampers 1st Edition Saad Kashem PDF All Chapters

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Download the Full Version of textbook for Fast Typing at textbookfull.

Vehicle Suspension Systems and Electromagnetic

Download More textbook Instantly Today - Get Yours Now at textbookfull.com

Advanced Control for Vehicle Active Suspension Systems

Connected Vehicle Systems: Communication, Data, and

Creating Autonomous Vehicle Systems 2nd Edition Shaoshan

Vehicle-to-Vehicle and Vehicle-to-Infrastructure

Power Systems Electromagnetic Transients Simulation 2nd

Electromagnetic Waves in Complex Systems Selected

Formation control of multiple autonomous vehicle systems

How to Install Air Ride Suspension Systems Covers Muscle

Springer Tracts in Mechanical Engineering (STME) publishes the latest develop-

More information about this series at http://www.springer.com/series/11693

Vehicle Suspension Systems

ISSN 2195-9862 ISSN 2195-9870 (electronic)

Library of Congress Control Number: 2017946769

© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2018

Printed on acid-free paper

This Springer imprint is published by Springer Nature

Dr. Saad Kashem

A suspension system is an essential element of a vehicle to isolate the frame of the

Keywords Quarter-car • Vehicle • Suspension • Semi-active • Skyhook •

Fig. 1.1 Rear suspension system without wheel of a vehicle .. . .. . .. . .. . .. . 2

Table 3.1 The parameters of quarter-car models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

One of the most important considerations of the present automotive industry is to

© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2018 1

Fig. 1.1 Rear suspension system without wheel of a vehicle

Fig. 1.2 The passive, semi-active and active suspension system

high levels of performance in terms of vehicle suspension system. To control the

1.2 Motivation and Methodologies

The active suspension system has exploited superior performance in terms of

2.1 Control Strategies

© Springer Nature Singapore Pte Ltd. 2018 9

2.1.1 Linear Quadratic Regulator and Linear Quadratic

Clennamista tuli pian kolminkertaisesti huomattava vankilassa

Mr Chivery, käyttäen taitavasti porttihuoneen

»(Yksityisesti) Pyydän anteeksi, sir», sanoi mr Chivery

»Menen London Bridgen yli.» Hiukan hämmästyneenä katsoi hän

»(Yksityisesti) Pyydän vielä kerran anteeksi», sanoi mr Chivery,

»(Yksityisesti) Ei ole kysymys tupakkakaupasta», ilmoitti mr

»Menen heti tapaamaan vaimoanne.»

»Kiitos, sir. Hyvin kiitollinen. Tämä mutka ei vaadi enempää kuin

Arthur Clennam, kädessä kortti, jossa osoite oli, saapui pian

Arthur mainitsi nimensä ja luvanneensa mr Chiveryn kehoituksesta

Näin salaperäisesti puhuen saattoi hän vieraan pieneen

»Meidän John», sanoi mrs Chivery.

Jottei osoittaisi puuttuvaa mielenkiintoa, kysyi Clennam, mitä hän

»Tämä on hänen ainoa virkistyksensä», selitti mrs Chivery

»Tehkää hyvin ja istukaa, sir», pyysi mrs Chivery. »Miss Dorritin

Mrs Chivery, joka oli hauskannäköinen ja jota pidettiin suuressa

»Sir», jatkoi hän, »te olette tuttu siinä perheessä, se kiinnittää

»Tänä lyhyenä aikana», vastasi Arthur hämmästyen, »jona olen

»He ovat kasvaneet yhdessä, sir», vastasi mrs Chivery, »leikkineet

»Tietääkö hän poikanne ihailevan häntä?»

»Oh, mitä sanotte, sir», huudahti mrs Chivery värähtäen kuin

»Ehkäpä miss Dorrit ei ole yhtä kärkäs arvaamaan kuin te,

»Silloin hän tietää sen siksi, että se on selvin sanoin sanottu

»Oletteko varma siitä?»

»Saanko kysyä, kuinka hän tuli vaipuneeksi siihen toivottomuuden

»Se tapahtui», kertoi mrs Chivery, »samana päivänä, jolloin tähän