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 Introduction to
Microcontroller
Programming for
Power Electronics
Control Applications
 Introduction to
Microcontroller
Programming for
Power Electronics
Control Applications
Coding with MATLAB® and
Simulink®

Mattia Rossi
Nicola Toscani
Marco Mauri
Francesco Castelli Dezza
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does not warrant the accuracy of the text or exercises in this book. This book’s use or discussion of
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First edition published 2022

by CRC Press
6000 Broken Sound Parkway NW, Suite 300, Boca Raton, FL 33487-2742

and by CRC Press

2 Park Square, Milton Park, Abingdon, Oxon, OX14 4RN

© 2022 Taylor & Francis Group, LLC

CRC Press is an imprint of Taylor & Francis Group, LLC

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Library of Congress Cataloging‑in‑Publication Data

ISBN: 978-0-367-70985-3 (hbk)

ISBN: 978-1-032-05303-5 (pbk)
ISBN: 978-1-003-19693-8 (ebk)
eBook + ISBN: 978-1-032-05465-0

DOI: 10.1201/9781003196938

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a Daniela
Contents

Foreword xiii

Preface xvii

Acknowledgments xix

Biographies xxi

1 Advances in Firmware Design for

Power Electronics Control Platforms 1
1.1 Embedded Control System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Selecting a Development Board . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Key elements of a microcontroller . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Programming microcontrollers . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 The C2000™ Family of MCU from Texas Instruments™ . . . 7
1.4 Scheme of a Power Electronics Control Problem . . . . . . . 9

I Embedded Development:
Hardware Kits and Coding 13
2 Automatic Code Generation through MATLAB® 15
2.1 Model-Based Design and Rapid Prototyping . . . . . . . . . 16
2.2 Workflow for Automatic Code Generation . . . . . . . . . . . 18
2.3 Generate Code for C2000™ Microcontrollers . . . . . . . . . 22
2.4 TI C2000™ Processors Block-set . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3 Texas Instruments™ Development Kit 27

3.1 TI C2000™ LaunchPad™ : F28069M Piccolo . . . . . . . . . 27
3.1.1 Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1.2 Pin muxing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.1.3 Power connectivity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.4 Serial connectivity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1.5 Boot options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 TI BOOSTXL-DRV8301 BoosterPack . . . . . . . . . . . . 34
3.2.1 BoosterPack PWM signals . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.2 BoosterPack GPIO signals . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.3 DC bus and phase voltage sense . . . . . . . . . . . . 37

vii
viii Contents

3.2.4 Low-side shunt-based current sense . . . . . . . . . . . 37

4 Software Installation 39
4.1 TI Support Packages:
Code Composer™ Studio and ControlSUITE™ . . . . . . . . 39
4.2 MATLAB® Support Package:
Embedded Coder for Texas Instruments C2000 Processors . 41
4.3 Installation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

II Review of Control Theory: Closing the Loop 47

Introduction 49

5 Designing a Closed-Loop Control System 51

5.1 Dynamical Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.1.1 Mathematical laws . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.1.2 Dynamical systems in electrical applications . . . . . . 54
5.2 Design a PI Controller in Continuous-Time Domain . . . . . 54
5.2.1 Serial/parallel form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2.2 Characterization of the closed-loop dynamics F (s) . . 55
5.3 Derive a PI Controller in Discrete-Time Domain . . . . . . . 60
5.3.1 General properties of the discretization process . . . . 60
5.3.2 Characterization of the closed-loop dynamics F (z) . . 62

6 Design Example: PI-Based Current Control of an RL Load 65

6.1 Simulink® Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
6.1.1 Use of standard blocks (continuous/discrete) . . . . . 71
6.1.2 Use of Simscape™ (specialized power systems) . . . . 73
6.1.3 Controller performances . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.2 Derive an Anti-Windup PI Controller Scheme . . . . . . . . 77
6.3 Design Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

7 Manipulate the Variables Format: Data Types 85

7.1 Fixed Point vs Floating Point Representation . . . . . . . . . 85
7.2 Single vs Double Precision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.3 Use of Scaling in Fixed Point Representation . . . . . . . . 91
7.4 Converting from Decimal Representation to Single Format . 93
7.5 Processing the Data: Implementation Hints . . . . . . . . . . 95

III Real-Time Control in Power Electronics:

Peripherals Settings 97
Introduction 99
Contents ix

8 Basic Settings:
Serial Communication COM and Hardware Target 101
8.1 Virtual Serial Communication through COM port . . . . . . 101

9 Simulink® Configuration 105

9.1 Simulink® Environments: Firmware vs Testing . . . . . . . . 107
9.1.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
9.1.2 Execution in Simulink® . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9.2 MCUs and Real-Time Control with Simulink® . . . . . . . . 109

10 Serial Communication Interface (SCI) Peripheral 111

10.1 Hardware Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
10.2 Firmware Environment:
Send and Receive Data through Serial Communication . . . 113
10.2.1 C2806x SCI receive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10.2.2 C2806x SCI transmit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
10.3 Testing Environment:
Send/Receive Data through Serial Communication . . . . . . 117
10.3.1 Serial configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
10.3.2 Serial send . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
10.3.3 Serial receive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
10.4 Time Variable Settings (Sample Rates) . . . . . . . . . . . . 120
10.5 Examples on Serial Communication . . . . . . . . . . . . . . 122

11 GPIO Peripheral—Digital Input/Output 131

11.1 Hardware Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
11.2 Firmware Environment: GPIO Peripherals . . . . . . . . . . 133
11.2.1 C2806x GPIO digital input (GPIO DI) . . . . . . . . 133
11.2.2 C2806x digital output (GPIO DO) . . . . . . . . . . . 134
11.3 Examples with GPIO blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

12 Analog to Digital Converter Peripheral 149

12.1 Operating Principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
12.1.1 Sample & hold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
12.1.2 Analog to digital converter . . . . . . . . . . . . . . . 150
12.2 Hardware Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
12.2.1 Difference between acquisition window
and sample time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
12.3 Firmware Environment: ADC Peripheral . . . . . . . . . . . 153
12.3.1 C2806x ADC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
12.4 Example with ADC block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
12.5 Synchronization between ADC modules . . . . . . . . . . . . 160
x Contents

13 Pulse Width Modulator Peripheral 163

13.1 Operating Principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
13.2 Hardware Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
13.2.1 ePWM sub-modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
13.3 Generation of PWM signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
13.3.1 Counting modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
13.3.2 ePWMxA and ePWMxB sub-modules . . . . . . . . . 174
13.3.3 Setting dead bands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
13.4 Firmware Environment: ePWM Peripheral . . . . . . . . . . 178
13.4.1 C2806x ePWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
13.5 Example with ePWM block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
13.6 DAC Peripheral—Filtered PWM . . . . . . . . . . . . . . . . 191
13.7 Examples with DAC Peripherals . . . . . . . . . . . . . . . . 192
13.8 Synchronization between Multiple ePWM Modules . . . . . . 197
13.9 Synchronization between ADC and ePWM Modules:
Average Measurements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
13.10Events Execution within Sample Time . . . . . . . . . . . . 204

14 Encoder Peripheral 207

14.1 Operating Principle of Incremental Encoders . . . . . . . . . 207
14.2 Hardware Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
14.3 Optical Rotary Encoder LPD3806 . . . . . . . . . . . . . . . 210
14.4 Speed Computation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
14.5 Firmware Environment: eQEP Peripheral . . . . . . . . . . . 213
14.5.1 C2806x eQEP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
14.6 Example with eQEP block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

IV Real-Time Control in Power Electronics:

Applications 219
15 Open Loop Control of a Permanent Magnet DC Motor 221
15.1 Required Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
15.2 Linear Model of a PMDC Motor . . . . . . . . . . . . . . . . 222
15.3 System Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
15.4 Half-Bridge Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
15.4.1 Control implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
15.5 Full-Bridge Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
15.5.1 Modulation strategies . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
15.5.2 Unipolar voltage switching . . . . . . . . . . . . . . . 236
15.5.3 Bipolar voltage switching . . . . . . . . . . . . . . . . 241
15.5.4 Control implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

16 Low-Side Shunt Current Sensing 251

16.1 Sensor Characterization: Theoretical Approach . . . . . . . . 252
16.2 Locked Rotor Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
16.3 Sensor Characterization: Experimental Approach . . . . . . . 260
Contents xi

17 Current Control of an RL Load 267

17.1 Required Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
17.2 Linear Average Model and Controller Design . . . . . . . . . 269
17.3 System Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
17.3.1 Detailed modeling of the actuation variables . . . . . . 271
17.4 Half-Bridge Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
17.4.1 Control implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
17.5 Variation of Load Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
17.5.1 Effects on the transient response . . . . . . . . . . . . 288
17.5.2 Parameters estimation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290

18 Voltage Control of an RLC load 293

18.1 Required Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
18.2 Guidelines for the Hardware Design of a RLC Load . . . . . 296
18.3 General State-Space Average Modeling Method . . . . . . . . 300
18.3.1 Linear average model and controller design . . . . . . 303
18.4 System Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
18.5 Half-Bridge Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
18.5.1 Control implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
18.6 Variations of LC Filter Parameters . . . . . . . . . . . . . . 322

19 Cascade Speed Control of a Permanent Magnet DC Motor 325

19.1 Required Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
19.2 Linear Model of a PMDC Motor . . . . . . . . . . . . . . . . 328
19.3 Cascade Control Architecture and Design . . . . . . . . . . . 330
19.4 System Simulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
19.5 Full-Bridge Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
19.5.1 Model reference adaptive system (MRAS) observer . . 344
19.6 Single Motor Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
19.6.1 Parameter identification . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
19.6.2 Control implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
19.7 Back-to-Back (B2B) Configuration . . . . . . . . . . . . . . . 361
19.7.1 Parameter identification . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
19.7.2 Control implementation . . . . . . . . . . . . . . . . . 364

V Real-Time Control in Power Electronics:

Load Emulation 371
20 Debugging Tools and Firmware Profiling 373
20.1 Processor-in-the-loop with Simulink® . . . . . . . . . . . . . 373
20.1.1 PMDC motor control implementation through PIL . . 375
20.2 External Mode Execution with Simulink® . . . . . . . . . . . 380
20.2.1 Simulink® setup for external mode execution . . . . . 381
xii Contents

21 Electric Propulsion Case Studies 385

21.1 Urban Tramway . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
21.2 Electric Racing Car . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390

A Appendix A: Basics of C 401

A.1 Operations between numbers . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
A.1.1 Sum and differences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
A.1.2 Shift operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
A.1.3 Multiplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
A.1.4 Division . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
A.2 Structure of a C program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403

B Appendix B: Custom Expansion Boards and Hardware Kits 405

Bibliography 423
Index 427
Foreword

The new book Introduction to Microcontroller Programming for Power Elec-

tronics Control Applications contains the fundamental subjects of the interdis-
ciplinary field of power electronic based systems, which draws knowledge from
circuit and control theory, (digital) signal processing for embedded implemen-
tation, electrical machines/drives, and power semiconductor devices. Written
for students and practicing engineers, this book introduces the analysis and de-
sign of motor control systems and their implementation on microcontrollers.
The requirements and capabilities of the latter influence the structure and
design choice of the closed-loop control scheme, a subject particularly rele-
vant for laboratory activities both at university and industry level. This book
presents state-of-the-art techniques to implement modulation schemes and
control algorithms in a commercial microcontroller (MCU) suitable for rapid
prototyping approach, and hint for designing analog circuits, such as low-
voltage converter, output filters/load. MATLAB/Simulink® is introduced and
used to solve example problems.
The book presents a concise workflow for the reader by using a specific
embedded target, which is not a limiting factor for the validity of the sug-
gested approach. The latter can be extended even to different boards. It is
valuable to every graduate student, serving as a textbook for classes (looking
to create teamwork) and as a starting point for more advanced studies, for
industry professionals, researchers, and academics willing to study the broad
field of power electronics. The contents of the book are easy to read and pre-
sented in an interesting way with good illustrations and solid background on
the underlying theory. Solved problems (built-in files) are presented to help
the readers.

Introduction to Microcontroller Programming for Power Electronics Control

Applications is unique in the synthesis of the main characteristics of electri-
cal drive behavior and in their link to the main implementation aspect into
modern MCU, trying to fill the gap between system/circuit design, control
techniques, and digital signal processing. The authors are power electronics
and drives specialists from the Electrical Machines, Drives and Power Elec-
tronics Research Group of Politecnico di Milano, Italy. They collected in the
book the several years of teaching and subjects of the laboratory activities for

xiii
xiv Foreword

the M.Sc. in Automation and Control Engineering and Electrical Engineering

at the same university, with the collaboration and contribution of industrial
partner. As industrial partners, we retain this book a great achievement of
the last four years collaboration with the authors.

Angelo Strati — Field Application Engineer Italy

Domenico Santoro — Field Application Engineer Italy
. Giuseppe Ballarin — Team Leader FAE Italy
Würth Elektronik Group
angelo.strati@we-online.com

Most people go about their day blissfully unaware of the electric motors that
are spinning the world around us. We wake up staring upwards at a ceiling
fan, silently rotating in a circle. We jump into our car and rely on up to
40 motors—pumps, fans, locks, and lifts—to get us to our destination. We
power up our laptop computers and hear the soft whine of fans working to
keep the electronics cool. Motors are everywhere because they are one of the
main ways that an electronic circuit can interact with the real world, i.e. a
power electronic-based system. They are “lectromechanical, turning analog
and digital signals into real and visible mechanical motion. It is estimated
that electric motors consume 45 percent of the total worldwide electricity—
this is a stunning statistic! As we look to reducing energy consumption and
enabling a greener future, electric motors present a huge potential for efficiency
improvements.
Few engineering students are aware of the impact of electric motors on
the world around them, and even less are versed in the design and control of
motor systems. This is a problem! We need engineers growing in competency
in this field to create better and more efficient motor drive systems.
Motor drive and control is an incredibly multidisciplinary field. Real-time
digital processing is implemented in microcontrollers to be the “brain” behind
the motor system; controlling speed, power, and efficiency from the digital
domain. A wealth of analog components from power management (voltage
regulators & gate drivers) and signal chain (amplifiers & sensors) interface
the microcontroller to the motor through a power converter while providing
sensing, safe operation, and support for the system. Texas Instruments has
over 25 years of experience in the field of real-time control and also provides

Texas Instruments Incorporated (Nasdaq: TXN) is a global semiconductor company

that designs, manufactures, tests and sells analog and embedded processing chips for mar-
kets such as industrial, automotive, personal electronics, communications equipment and
enterprise systems. Our passion to create a better world by making electronics more afford-
able through semiconductors is alive today, as each generation of innovation builds upon
the last to make our technology smaller, more efficient, more reliable and more affordable—
making it possible for semiconductors to go into electronics everywhere. We think of this
as Engineering Progress. It is what we do and have been doing for decades. Learn more at
www.ti.com.
Exploring the Variety of Random
Documents with Different Content
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naturwissenschaftlichen Grundlagen der
Poesie.
This ebook is for the use of anyone anywhere in the United States
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Title: Die naturwissenschaftlichen Grundlagen der Poesie.

Author: Wilhelm Bölsche

Release date: April 22, 2016 [eBook #51835]

Most recently updated: October 23, 2024

Language: German

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NATURWISSENSCHAFTLICHEN GRUNDLAGEN DER POESIE. ***
 Anmerkungen zur Transkription
Im Original gesperrter Text ist so ausgezeichnet.
Weitere Anmerkungen zur Transkription finden sich am Ende des Buches.
Die naturwissenschaftlichen
Grundlagen der Poesie.
Prolegomena
einer realistischen Aesthetik
von

Wilhelm Bölsche.

Leipzig,
Verlag von Carl Reissner.
1887.
 Vorwort.
Die nachfolgenden wissenschaftlichen Studien behandeln in
selbstständiger Abrundung das, was nach meiner Ueberzeugung im
ersten Buche jeder neuen, unserm modernen Streben gerecht
werdenden Aesthetik seine Stelle finden müsste. Realistisch nenne
ich diese Aesthetik, weil sie unserm gegenwärtigen Denken
entsprechend nicht vom metaphysischen Standpuncte, sondern vom
realen, durch vorurtheilsfreie Forschung bezeichneten ausgehen soll.
Wie ich mir die Rolle des besonnenen Realismus in unserer Literatur
denke, ist im ersten Capitel ausführlich entwickelt; die übrigen
behandeln einzelne Probleme, an denen der Naturforscher und der
Dichter gleich grossen Antheil nehmen. Zurückweisen muss ich im
Voraus alle Uebertreibungen, die man von unberufener Seite an das
Wort Realismus geknüpft hat. Der Realismus ist nicht gekommen,
die bestehende Literatur in wüster Revolution zu zerstören, sondern
er bedeutet das einfache Resultat einer langsamen Fortentwickelung,
wie die gewaltige Machtstellung der modernen Naturwissenschaften
es nicht mehr und nicht minder ist. Jene Utopien von einer Literatur
der Kraft und der Leidenschaft, die in jähem Anprall unsere Literatur
der Convenienz und der sanften Bemäntelung wegfegen soll,
bedeuten mir gar nichts; was ich von dem aufwachsenden
Dichtergeschlecht fordere und hoffe, ist eine geschickte Bethätigung
besseren Wissens auf psychologischem Gebiete, besserer
Beobachtung, gesunderen Empfindens, und die Grundlage dazu ist
Fühlung mit den Naturwissenschaften. Leichte Plaudereien, wie sie
der Spalte eines Feuilletons ziemen, wird der Leser vergebens auf
diesen Blättern suchen, weder unfeines Schmähen noch kritiklose
Verhimmelung rechne ich unter die nothwendigen Requisiten der
neuen Sache. Die jungen Kräfte, die jetzt so viel Lärm machen,
werden schon allein ihren Weg gehen; ich aber möchte durch eine
anständige Polemik sowohl wie durch einen anständigen Vortrag
überhaupt auch zu denen reden, die im Banne älterer Anschauungen
jede Form realistischen Fortschritts mit zweifelndem Auge
betrachten.
Berlin, im Winter 1886.
Wilhelm Bölsche.
 Erstes Capitel.
Die versöhnende Tendenz des
Realismus.
Durch die gesammte – und nicht zum Wenigsten die deutsche –
Literatur geht seit einiger Zeit eine lebhafte Bewegung. Die
Schaufenster der Buchhandlungen wie die Spalten der Journale sind
überfüllt mit Streitschriften und Streitartikeln, die bereits durch die
Kühnheit der Titel von der Hitze der Kämpfenden Zeugniss ablegen.
Aber auch abgesehen von diesen Kundgebungen der eigentlichen
Ritter des Tourniers fühlt sich jeder Einzelne im grossen Publicum
mehr oder weniger berufen, seinen Wahlzettel in die Urne zu werfen.
Denn das Wort ist gefunden, welches in neun Buchstaben die
Loosung des Ganzen enthüllen soll. Dieses schicksalsschwere Wort
heisst Realismus.
Für die eine Partei ein goldenes Wort, eins aus jener Reihe
unvergänglicher Schlagwörter, die mit ihrer prächtigen Kürze
gleichsam die Stenographie der Culturgeschichte darstellen, – ist es
der andern ein Gräuel, ein Hemmniss aller Fortentwicklung, der
Name einer bösen, wenn auch glücklicherweise vergänglichen
Krankheit.
Revolution der Literatur für jene, Aufdämmern eines neuen Tages,
weit heller und strahlender noch als der junge Morgen, der sich einst
in dem klaren Auge Lessing's spiegelte und durch dessen weichende
Frühnebel der rasselnde Schritt des eisernen Ritters von Berlichingen
erklang, ist dieser die gleiche Erscheinung, die hässliche Brandröthe
eines Zerstörungskampfes, das Blutmal am Himmel, das über der
Stätte des Mordens und Brennens plündernder Vandalenhorden loht,
es fehlt nicht an alten Fritzen, die im Sanssouci ihrer
unerschütterlichen Kunsttheorieen zweifelnd die schönen, geraden
Terrassen und Orangerieen abschreiten und sich kopfschüttelnd
fragen: Was soll der Lärm?
Verbrüderung aller nationalen Literaturen durch die
Blutsgemeinschaft gleicher Methode für die Schwärmer, erscheint
den Skeptikern der ganze Aufstand bei uns in Deutschland nur als
der feige Abklatsch einer widerwärtigen Krankheitserscheinung im
schlechteren, in alter Sünde absterbenden oder in unwissender
Roheit der Halbbildung haltlos hin und her schwankenden
Nachbarlande, und, dem Franzosen gleich, der das deutsche Bier als
fremdes Gift verbannen möchte, wäre ihnen nichts lieber, als eine
literarische Grenzsperre für alle fremden Einflüsse.
Und endlich, was das Seltsamste ist: während die Einen glauben,
der Reinheit ihrer Gesinnung und dem Genius poetischer Sittlichkeit
nicht besser dienen zu können, als in dem Gewande der neuen
Ritterschaft, meinen die Andern das Schwert gegen diese erheben zu
müssen zum Schutze der unschuldigen Gemüther in der Welt, zum
Schutze ihrer Söhne und Töchter, denen der weihende Tempel des
dichterischen Ideals kein Sündenhaus werden soll und keine
Schnapsschenke.
Jeder Vernünftige sieht, dass unter dem einen Worte Realismus
thatsächlich nicht immer das Gleiche verstanden wird und dass sich
hier Begriffe mischen, die strenge Sonderung fordern. Es fehlt denn
auch nicht an besonneneren Stimmen, die sich bemühen, Realismus
in einer Weise zu definiren, die jeden gröberen Irrthum ausschliesst.
Ich gebe diese Definition zunächst in möglichst allgemeiner
Fassung wieder, um später den speciellen Punct herauszugreifen,
dem ich eine eingehendere Betrachtung zu widmen gedenke.
Die Basis unseres gesammten modernen Denkens bilden die
Naturwissenschaften. Wir hören täglich mehr auf, die Welt und die
Menschen nach metaphysischen Gesichtspuncten zu betrachten, die
Erscheinungen der Natur selbst haben uns allmählich das Bild einer
unerschütterlichen Gesetzmässigkeit alles kosmischen Geschehens
eingeprägt, dessen letzte Gründe wir nicht kennen, von dessen
lebendiger Bethätigung wir aber unausgesetzt Zeuge sind. Das
vornehmste Object naturwissenschaftlicher Forschung ist dabei
selbstverständlich der Mensch geblieben, und es ist der
fortschreitenden Wissenschaft gelungen, über das Wesen seiner
geistigen und körperlichen Existenz ein ausserordentlich grosses
Thatsachenmaterial festzustellen, das noch mit jeder Stunde wächst,
aber bereits jetzt von einer derartigen beweisenden Kraft ist, dass
die gesammten älteren Vorstellungen, die sich die Menschheit von
ihrer eigenen Natur auf Grund weniger exacter Forschung gebildet,
in den entscheidendsten Puncten über den Haufen geworfen
werden. Da, wo diese ältern Ansichten sich während der Dauer ihrer
langen Alleinherrschaft mit andern Gebieten menschlicher
Geistesthätigkeit eng verknotet hatten, bedeutete dieser Sturz
nothwendig eine gänzliche Umbildung und Neugestaltung auch auf
diesen verwandten Gebieten. Das bekannteste Beispiel hierfür ist die
Religion, deren einseitig dogmatischer Theil durch die
Naturwissenschaften zersetzt und zu völliger Umwandlung
gezwungen wurde. Ein zweites Gebiet aber, das auch wesentlich in
Frage kommt, ist die Poesie. Welche besondern Zwecke diese auch
immer verfolgen mag und wie sehr sie in ihrem innersten Wesen sich
von den exacten Naturwissenschaften unterscheiden mag, – eine
Sonderung, die wir so wenig, wie die Sonderstellung einer
vernünftigen Religion, antasten, – ganz unbezweifelbar hat sie
unausgesetzt, um zu ihren besondern Zielen zu gelangen, mit
Menschen und Naturerscheinungen zu thun und zwar, so fern sie im
Geringsten gewissenhafte Poesie, also Poesie im echten und edeln
Sinne und nicht ein Fabuliren für Kinder sein will, mit eben
denselben Menschen und Naturerscheinungen, von denen die
Wissenschaft uns gegenwärtig jenen Schatz sicherer Erkenntnisse
darbietet. Nothwendig muss sie auch von letzteren Notiz nehmen
und frühere irrige Grundanschauungen fahren lassen. Es kann ihr,
was Jedermann einsieht, von dem Puncte ab, wo das Dasein von
Gespenstern wissenschaftlich widerlegt ist, nicht mehr gestattet
werden, dass sie zum Zwecke irgend welcher Aufklärung einen Geist
aus dem Jenseits erscheinen lässt, weil sie sich sonst durchaus
lächerlich und verächtlich machen würde. Es kann ihr, was zwar nicht
so bekannt, aber ebenso wahr ist, auch nicht mehr ungerügt
hingehen, wenn sie eine Psychologie bei den lebendigen Figuren
ihrer Erzeugnisse verwerthet, die durch die Fortschritte der
modernen wissenschaftlichen Psychologie entschieden als falsch
dargethan ist. Eine Anpassung an die neuen Resultate der Forschung
ist durchweg das Einfachste, was man verlangen kann. Der gesunde
Realismus ermöglicht diese Anpassung. Indem er einerseits die
hohen Güter der Poesie wahrt, ersetzt er andererseits die veralteten
Grundanschauungen in geschicktem Umtausch durch neue, der
exacten Wissenschaft entsprechende. Mit Genugthuung gewahrt er
dabei, dass die neuen Stützen nicht nur relativ, sondern auch absolut
besser sind, als die alten, und dass er bei Gelegenheit dieser
Anpassung der Poesie ein frisches Lebensprincip zuführt, das nach
vollkommener Eingewöhnung höchstwahrscheinlich ganz neue
Blüthen am edeln Stamme des dichterischen Schaffens zeitigen wird,
die vormals Niemand ahnen konnte. Das ist in abstracter Kürze die
eigentlich verstandesgemässe Definition des Realismus.
So rund ausgesprochen, hat die Forderung, die darin liegt, alle
Eigenschaften, um den Kritiker oder Dichter, dem die Poesie als ein
leuchtendes Palladium der Menschheit, das jede Zeit auf den
höchsten Platz ihres intellectuellen Könnens zu stellen verpflichtet
sein soll, eine wahre Herzenssache ist, zu ernstem, wohlwollendem
Nachdenken zu zwingen.
Angesichts der gestellten Wahl muss er die ganze, schwere
Verantwortung empfinden, die in einem leichtsinnig
heraufbeschworenen Streite zwischen Poesie und
Naturwissenschaften läge. Er wird sich nicht stören an die werthlose
Phrase, dass ein solcher Conflict nothwendig im Wesen der beiden
Geistesgebiete begründet sei. Er wird vielmehr den Blick haften
lassen auf den starken Meistern der Vergangenheit, auf dem
heldenkühnen Ringen Schiller's, die Wahrheiten der Philosophie, die
doch in der speciellen Form auch mit dem Wissen zusammen fiel,
dem poetischen Ideal zu vermählen, auf dem unablässigen Forschen
Göthe's, der in den Wahlverwandtschaften – fehlerhaft vielleicht,
aber doch in sicherem Ahnen der Methode – die Arbeit des Forschers
auf dem Gebiete der Seelenkunde im Dichterwerke zu verwerthen
suchte, auf dem lichten Bau der physischen Weltbeschreibung des
greisen Alexander von Humboldt, in deren kosmischem Rahmen
unter der Form der dichterischen Naturanschauung die ganze Poesie
mit Leichtigkeit eine Stelle gefunden hätte. Dürfen wir stehen
bleiben, wo jene, denen die ganze Fülle unserer Offenbarung im
Naturgebiete noch versagt war, unentwegt den Wanderstab zum
Vorwärtsschreiten ansetzten? Gewiss steckt in den erhitzten Parteien
des Tages die lebhafteste Neigung zu schwerem Kampfe; sollen wir
die einzige noch mögliche Gelegenheit zur Versöhnung
zurückweisen, – zu einer Versöhnung, die vielleicht zugleich einen
Fortschritt für die Poesie bedeutet?
Ich meine, so, wie die Frage gestellt ist, giebt es nur eine Antwort.
Es handelt sich nicht um Namen, um Nationalitäten, um Meister und
Jünger einer Schule, sondern um zwei Dinge, die vor aller Augen
sind: eine Wissenschaft, die energisch vorgeht und neue Begriffe
schafft, und eine Literatur, die zurückbleibt, und mit Begriffen
arbeitet, die keinen Sinn und Verstand mehr haben. Thatsächlich hat
denn auch ein beträchtlicher Theil unserer modernen Dichter die
richtige Antwort gefunden, und es kommt hier nicht darauf an, ob
Dieser ernste und wohlüberlegte Entschlüsse daran angeknüpft oder
Jener bloss in kindlicher Freude ein polizeiwidrig lautes Jubelgeschrei
über sein findiges Genie dazu ausgestossen hat. Man hat sich
geeinigt über den Satz: Wir müssen uns dem Naturforscher nähern,
müssen unsere Ideen auf Grund seiner Resultate durchsehen und
das Veraltete ausmerzen.
Das Erste, worauf man im Verfolgen dieses Gedankens kam, war
ein Satz, der ebenso einfach und selbstverständlich war, wie er
paradox klang. Jede poetische Schöpfung, die sich bemüht, die
Linien des Natürlichen und Möglichen nicht zu überschreiten und die
Dinge logisch sich entwickeln zu lassen, ist vom Standpuncte der
Wissenschaft betrachtet nichts mehr und nichts minder als ein
einfaches, in der Phantasie durchgeführtes Experiment, das Wort
Experiment im buchstäblichen, wissenschaftlichen Sinne genommen.
 Daher der Name »Experimental-Roman«, und daher eine
ungeheuerliche Begriffsverwirrung bei allen Kritikern und Poeten, die
weder wussten, was man unter einem wissenschaftlichen
Experimente, noch was man unter dichterischer Thätigkeit verstand.
Der Mann, der das Wort populär gemacht hat, Zola, ist selbst
unschuldig an der Verwirrung der Geister. Nur hat auch er den Fehler
nebenher begangen, die Definition eines Kunstwerks als Experiment
nicht einzuschränken durch die Worte »vom wissenschaftlichen
Standpuncte aus«, womit alles klarer und einfacher wird. Vom
moralischen Standpuncte beispielsweise will die Definition gar nichts
besagen, denn was ist moralisch ein »Experiment«? Aber
wissenschaftlich passt die Sache. Sehen wir das unheimliche Wort
näher an.
Der Dichter, der Menschen, deren Eigenschaften er sich möglichst
genau ausmalt, durch die Macht der Umstände in alle möglichen
Conflicte gerathen und unter Bethätigung jener Eigenschaften als
Sieger oder Besiegte, umwandelnd oder umgewandelt, daraus
hervorgehen oder darin untergehen lässt, ist in seiner Weise ein
Experimentator, wie der Chemiker, der allerlei Stoffe mischt, in
gewisse Temperaturgrade bringt und den Erfolg beobachtet.
Natürlich: der Dichter hat Menschen vor sich, keine Chemikalien.
Aber, wie oben ausgesprochen ist, auch diese Menschen fallen in's
Gebiet der Naturwissenschaften. Ihre Leidenschaften, ihr Reagiren
gegen äussere Umstände, das ganze Spiel ihrer Gedanken folgen
gewissen Gesetzen, die der Forscher ergründet hat und die der
Dichter bei dem freien Experimente so gut zu beachten hat, wie der
Chemiker, wenn er etwas Vernünftiges und keinen werthlosen
Mischmasch herstellen will, die Kräfte und Wirkungen vorher
berechnen muss, ehe er an's Werk geht und Stoffe combinirt.
Wer sich die Mühe nehmen will, einen ganz flüchtigen Blick auf
das Beste zu werfen, was Shakespeare oder Schiller oder Göthe
geschaffen, der wird den Faden des psychologischen Experiments in
jeder dieser Dichtungen klar durchschimmern sehen. Bloss jene
Voraussetzungen waren vielfach etwas andere, und hier ist denn
eben der Punct, wo der Einfluss der modernen Wissenschaft sich als
ein neues Element geltend machen und der Realismus, dessen
Theorie wir zugegeben haben, practisch werden soll. Es gilt, neue
Prämissen für die weitern Experimente, die wir machen wollen,
aufzustellen oder besser, sie uns von der Naturwissenschaft
aufstellen zu lassen. Hier aber, beim Eintritt in die Praxis, wird die
ganze Sache sehr schwierig. Wir haben bisheran einer allgemeinen
Erörterung Raum gegeben. Der allgemeine Zustand des Denkens in
unserer Zeit und des Verhältnisses von Poesie und Forschung zu
einander hat uns ein Geständniss abgezwungen, indem er uns ein
Dilemma zeigte, aus dem es nur einen Ausweg gab. Wir haben uns
einverstanden erklärt mit der versöhnlichen Richtung eines gesunden
Realismus und sind vorgedrungen bis an den Fleck, wo die
Berührung der exacten Wissenschaften mit derjenigen Definition der
Poesie, die von allen am wissenschaftlichsten klingt, endlich
stattfinden soll. Alle Vorfragen sind damit erledigt, und ich trete jetzt
an das heran, was eigentlich den Kern des Ganzen ausmacht und
zugleich ein solches Gewebe ernster Schwierigkeiten aufweist, dass
ich eine eingehende Betrachtung derselben für die nothwendige
Basis jeder realistischen Dichtung sowohl, wie jeder realistischen
Aesthetik halte.
Die Prämissen des poetischen Experiments: das sagt in einem
Worte alles. Hier verknoten sich Naturwissenschaft und Poesie.
Wohlverstanden: diese Prämissen umschliessen nicht die
Naturgeschichte des poetischen Genius selbst, eine Sache, die ja
auch in die Aesthetik hineingehört, die aber mit dem, was ich meine,
direct nichts zu schaffen hat. Geniale Anlage muss der Mensch
besitzen, um überhaupt als Dichter auftreten zu können, und zwar
eine ganz bestimmte Form genialer Anlage, die sich von der für
andere Geistesgebiete individuell unterscheidet. Jene andern
Prämissen, die erworbenes Wissen darstellen, verhelfen ihm bloss in
zweiter Instanz dazu, sein schöpferisches Wollen nach vernünftigen
Gesetzen zu regeln und auch andern, nicht dichterisch Beanlagten
durch das Medium der Logik einigermassen verständlich zu machen.
Aber auch wenn wir alle Missverständnisse ausschliessen, bleibt die
Sache immer noch sehr schwierig. Es mangelt zunächst gänzlich an
brauchbaren Büchern, die dem Dichter einen vollkommenen Einblick
in das verschaffen könnten, was ihm aus dem ungeheuren Bereiche
der wissenschaftlichen Forschung über den Menschen zu wissen
Noth thut. Die in ihren Resultaten so sehr werthvolle psychologische
und physiologische Fachliteratur zeigt den Bestand des Materials nur
in seiner äussersten Zersplitterung. Weit entfernt, die Arbeit des
einsichtigen Dichters unter der Rubrik des psychologischen
Experimentes entsprechend zu würdigen, zieht sich die
Fachwissenschaft in den allermeisten Fällen vornehm zurück und
überlässt die Verarbeitung ihres Materials für poetische Zwecke dem
Philosophen, der unter zehn Fällen neunmal die Thatsachen unter
dem Vorwande der Ordnung einfach fälscht. Statt der Wissenschaft
Rechnung zu tragen, suchen schaffende Poesie wie Aesthetik dann
ihre Prämissen durch Studium philosophischer Systeme zu gewinnen,
und der Erfolg ist, dass wir unter dem Vorwande realistischer
Annäherung an die Resultate der Forschung allenthalben einer
Verherrlichung Hegel'scher Phrasen, Schopenhauer'scher
Verbohrtheiten oder Hartmann'scher Willkür begegnen, die mit
echter Wissensbasis wenig mehr zu schaffen haben, als die alten
religiösen Ideen, so geistvoll sie auch im Einzelnen ersonnen sein
mögen.
Eine Anzahl vorsichtiger Geister, besonders ausübender Poeten,
verschmäht mit Recht diese schwankende Brücke und stürzt sich
kühn in die Detailmasse des exacten Fachwissens. Der Erfolg zeigt
eine ernstliche Gefahr auch bei diesem Unterfangen. Die
wissenschaftliche Psychologie und Physiologie sind durch Gründe,
die Jedermann kennt, gezwungen, ihre Studien überwiegend am
erkrankten Organismus zu machen, sie decken sich fast durchweg
mit Psychiatrie und Pathologie. Der Dichter nun, der sich in
berechtigtem Wissensdrange bei ihnen direct unterrichten will, sieht
sich ohne sein Zuthun in die Atmosphäre der Clinic hineingezogen,
er beginnt sein Augenmerk mehr und mehr von seinem eigentlichen
Gegenstande, dem Gesunden, allgemein Menschlichen hinweg dem
Abnormen zuzuwenden, und unversehends füllt er im Bestreben, die
Prämissen seiner realistischen Kunst zu beachten, die Seiten seiner
Werke mit den Prämissen dieser Prämissen, mit dem
Beobachtungsmateriale selbst, aus dem er Schlüsse ziehen sollte, –
es entsteht jene Literatur des kranken Menschen, der
Geistesstörungen, der schwierigen Entbindungen, der Gichtkranken,
– kurz, das, was eine nicht kleine Zahl unwissender Leute sich
überhaupt unter Realismus vorstellt.
Ich habe den Weg gezeigt, wie klar denkende Dichter auf diese
Linie gerathen können, und bin weit davon entfernt, das blöde
Gelächter der Menge bei Beurtheilung derselben zu theilen. Es sind
keineswegs die kleinen, rasch zufriedenen Geister, die in solche
heroischen Irrthümer verfallen, und der still vergnügte Poet, der im
einsamen Kämmerlein von Sinnen und Minnen träumt, hat für
gewöhnlich nur sehr problematische Kenntniss davon, welcher
Riesenarbeit sich gerade der dichtende Genius unterzieht, der im
treibenden Banne seiner Gedanken bis zum Unschönsten, was die
Welt im gebräuchlichen Sinne hat, dem Krankensaale, vordringt. Ein
Irrthum bleibt die Einseitigkeit darum doch. Die Krankheit kann nicht
verlangen, den Raum der Gesundheit für sich in Anspruch nehmen
zu wollen, das unausgesetzte Experimentiren mit dem
Pathologischen, also dem ganz ausschliesslich Individuellen, das eine
Ausnahme vom normalen Allgemeinzustande bildet, nimmt der
Poesie ihren eigentlichsten Charakter und verführt den Leser zu
Irrthümern aller Art, die hinterher den ganzen Realismus treffen.
Ich halte es angesichts all' dieser Gefahren für durchaus an der
Zeit, in einer übersichtlichen Darstellung diejenigen Puncte
herauszuheben, die eigentlich in der Gesammtfülle des modernen
naturwissenschaftlichen Materials als wahre Prämissen seiner Kunst
den Dichter unmittelbar angehen. Ich möchte dabei ebensoweit von
philosophischer Verwässerung wie von fachwissenschaftlicher
Detailüberlastung entfernt bleiben. Was sich als Resultat der
bisherigen objectiven Forschung ergiebt, möchte ich unter dem
beständig beibehaltenen Gesichtspuncte der dichterischen
Verwerthung klar darlegen. Das Metaphysische kann ich dabei nur
streifen als nothwendigen Grenzbegriff des Physischen. Die
Erkenntnisslehren der modernen Naturwissenschaft sind, wie schon
gesagt, bisher in die weiten Kreise fast stets als Beiwerk in gewissen
Systemen, als Stütze materialistischer oder pessimistischer oder
sonst irgendwie auf einen Glauben getaufter Weltanschauungen
verbreitet worden. All' diesen Bestrebungen stehe ich durchaus fern.
Was der Poet sich über das innerste Wesen der kosmischen
Erscheinungen denkt, ist seine Sache. Die Puncte, um die es sich für
mich handelt, sind als Wissensgrundlagen massgebend für Alle, so
gut wie das Wasser das Product zweier Elemente, des Wasserstoffs
und des Sauerstoffs, für jeden vernünftigen Menschen bleibt, mag er
nun im Puncte des Gemüthes Christ oder Jude oder Mohammedaner
sein oder die heilige Materie anbeten.
Es giebt Dinge darunter, die den Dichter stärker machen werden,
als seine Vorgänger waren, wenn er sie in der rechten Weise
beachtet. Es giebt auch Dinge, die ein zweischneidiges Schwert sind
und mit aller Vorsicht behandelt werden wollen. Im Grossen und
Ganzen kann ich nur sagen: eine echte realistische Dichtung ist kein
leichter Scherz, es ist eine harte Arbeit. Die grossen Dichter vor uns
haben das sämmtlich empfunden, die kommende Generation wird es
möglicher Weise noch mehr fühlen. Einen Menschen bauen, der
naturgeschichtlich echt ausschaut und doch sich so zum Typischen,
zum Allgemeinen, zum Idealen erhebt, dass er im Stande ist, uns zu
interessiren aus mehr als einem Gesichtspuncte, – das ist zugleich
das Höchste und das Schwerste, was der Genius schaffen kann. Wie
so der Mensch Gott wird, ist darin enthalten, – aber es wird jederzeit
auch darin sich offenbaren, wie so er Gottes Knecht ist. Das
Erhebendste dabei ist der Gedanke, dass die Kunst mit der
Wissenschaft empor steigt. Wenn das nicht werden sollte, wenn
diese Beiden fortan im Kampfe beharren sollten, wenn Ideal und
Wirklichkeit sich gegenseitig ermatten sollten in hoffnungslosem,
versöhnungslosem Zwiste: dann wären die Gegenwart, wie die
Zukunft ein ödes Revier und die Mystiker hätten Recht, die vom
Aufleben der Vergangenheit träumen. Es ist in Wahrheit nicht so. Ein
gesunder Realismus genügt zur Versöhnung, und er erwächst uns
von selbst aus dem Nebeneinanderschreiten der beiden grossen
menschlichen Geistesgebiete. Dichtung um Dichtung, ästhetische
Arbeit um ästhetische Arbeit, alle nach derselben Richtung gestimmt,
müssen den Sieg anbahnen. Die rohe Brutalität, von der hitzige
Köpfe träumen, wollen wir dabei gern entbehren, – ich meine, die
Wissenschaft ist dazu viel zu ernst und die Kunst viel zu sehr der
Liebe und des klaren, blauen, herzerwärmenden Frühlingshimmels
bedürftig.
 Zweites Capitel.
Willensfreiheit.
Ich will als Dichter einen Menschen, den ich in eine bestimmte
Lage des Lebens gebracht habe, eine Handlung begehen lassen und
zwar diejenige, welche ein wirklicher Mensch in gleicher Lage
wahrscheinlich oder sogar sicher begehen würde.
Ich will als Kritiker einer Dichtung beurtheilen, ob eine bestimmte
Handlung, die ein bestimmter Held dieser Dichtung unter
bestimmten Umständen begeht, wirklich richtig, das heisst den
Gesetzen der Wirklichkeit entsprechend, erfunden ist.
In beiden Fällen werde ich beim geringsten Nachdenken auf die
allgemeine Frage der Willensfreiheit geführt.
Diese Frage aber ist weder eine dichterische, noch eine
philosophische, sondern eine naturwissenschaftliche. In ihr kreuzen
sich die sämmtlichen Grundfragen der wissenschaftlichen
Psychologie, und sie ist meiner Ansicht nach die erste und wichtigste
Frage, mit der sich die Prämissen der realistischen Poesie und
Aesthetik zu befassen haben.
Die oberflächlichste Anschauung der wahren Dinge in der Welt
lehrt, dass die menschliche Willensfreiheit nicht ist, was das Wort
nahe legt: eine absolute Freiheit. Wir sehen nicht nur die Macht des
Willens physikalisch beschränkt, sondern gewahren auch in dem
eigenthümlichen Gefüge und Bau der Gedanken, die den Willen zu
irgend etwas schliesslich als äussern Act entstehen lassen, beständig
sehr eigenthümliche, subjective Factoren, die in uns sofort das
Gefühl eines eingeschränkten Laufes der Gedankenketten entstehen
lassen. Genau dieselbe Thatsache erweckt im Geiste verschiedener
Menschen verschiedene Gedankenreihen, die oft den genau
entgegengesetzten Willen hervorrufen. Eine unbewacht gelassene