Le HMS Excalibur (pennant number : S40) était un sous-marin britannique expérimental de classe Explorer, le sister-ship du HMS Explorer. Les deux sous-marins étant les seuls sous-marins à haute puissance de test (HTP) à être construits pour la Royal Navy. Il est le seul navire à être nommé Excalibur, en l’honneur de l’épée de la légende arthurienne.