Bu calismada, otonom bir mobil robotun modeli uzerinde MATLAB ile yorunge kontrolu Parcacik Suru Optimizasyonu kullanilarak PID kontrolu simulasyonu yapilmistir. Mobil robotun kinematik modeli cikarilmis, PID ve Parcacik Suru... more
Bu calismada, otonom bir mobil robotun modeli uzerinde MATLAB ile yorunge kontrolu Parcacik Suru Optimizasyonu kullanilarak PID kontrolu simulasyonu yapilmistir. Mobil robotun kinematik modeli cikarilmis, PID ve Parcacik Suru Optimizasyon (PSO) kontrol algoritmasi hakkinda bilgi verilmistir. PID katsayi parametreleri PSO kullanilarak belirlenmistir. Ziegler Nichols (ZN) ile bulunan PID katsayilari ile katsayilari PSO ile bulunan PID kontrolunun karsilastirilmasi yapilmistir. Katsayilarin PSO ile belirlenmesinden sonra optimum parametrelerin bulundugu gozlemlenmistir.
