黄卷青灯77-CSDN博客

原创方向余弦阵的特征值的幅角是什么意思？

假设有两个坐标系 A 和 B，它们之间的旋转关系可以通过方向余弦阵 C 来表示。矩阵的元素是两个坐标系之间对应轴的方向余弦，即两个坐标轴的夹角的余弦值。具体来说，方向余弦矩阵 C 的每个元素 Cij 表示从坐标系 B 的第 i 轴到坐标系 A 的第 j 轴的方向余弦：其中，θij 是坐标系 A 的第 j 轴与坐标系 B 的第 i 轴之间的夹角。其行列式的值通常为1 或 -1，表明旋转矩阵是一个正交矩阵。它可以将一个坐标系中的矢量转换到另一个坐标系。

2024-11-15 16:56:14 168

原创等效旋转矢量解决不可交换性误差的具体解释

等效旋转矢量（ERV）通过简化和标准化旋转的表示方式，有效地解决了旋转操作中不可交换性带来的误差问题。通过将旋转表示为一个旋转矢量的形式，多个旋转可以直接相加，从而避免了旋转矩阵和四元数乘法中可能引入的误差积累问题。

2024-11-13 20:27:01 685

原创 c语言内存访问符详细介绍

在C语言中，内存访问符主要是指用于访问和操作内存地址的符号和运算符。

2024-10-01 11:57:21 626

原创 c语言位运算符与或运算符取反异或运算符详细介绍

在C语言中，位运算符用于对整数类型的数据进行按位操作。位运算符包括按位与(&)、按位或(|)、按位异或(^)和按位取反(~)。这些运算符对数据的每一位进行操作，因此它们对于低级编程和性能优化非常有用。下面详细介绍各个位运算符的用法和功能。

2024-10-01 11:40:34 224

原创 c语言移位运算符详细介绍

移位运算符是C语言中处理位操作的常用工具。C语言提供了两个移位运算符：左移运算符（这些运算符可以对整数类型的操作数进行位移操作。

2024-10-01 11:32:54 325

原创 c语言逻辑运算符详细介绍

在C语言中，逻辑运算符用于执行逻辑操作，通常用于条件语句和循环中，以控制程序的流程。C语言中的逻辑运算符主要有三种：逻辑与（&&），逻辑或（||）和逻辑非（!

2024-10-01 11:28:56 503

原创 c语言类型修饰符 volatile详细介绍

在 C 语言中，volatile是一种类型修饰符，用于告诉编译器被修饰的变量可能会被程序之外的因素修改，因此编译器不应对其进行优化。这在嵌入式编程、驱动开发、多线程编程等场景中尤为重要。volatile。

2024-09-29 22:47:47 237

原创 C语言类型修饰符 static const详细介绍

在C语言中，类型修饰符static和const都是非常常用的关键字，它们分别具有独特的作用。它们可以单独使用，也可以组合使用来修饰变量或函数。以下是对这两个修饰符的详细介绍，以及它们组合使用时的效果。

2024-09-29 22:13:05 507

原创 c语言类型修饰符register 详细介绍

在C语言中，类型修饰符register用于提示编译器将变量存储在CPU的寄存器中，而不是系统的内存中。这种做法旨在提高程序的执行效率，因为从寄存器读取数据比从内存读取数据要快得多。以下是关于register。

2024-09-29 22:01:20 282

原创 c语言 typedef详细介绍

在C语言中，typedef是一个非常有用的关键字，它可以为现有的数据类型创建新的类型别名。它不仅可以增加代码的可读性，还可以使代码更加易于维护和理解。以下是关于typedef。

2024-09-29 21:51:29 426

原创 C语言 enum详细介绍

enum是 C 语言中的枚举类型，用来定义一组相关的整数常量，能够使代码更加清晰、易读。枚举类型的值默认从 0 开始，依次递增，但也可以显式地为枚举常量赋值。enum可以和整数类型互相转换和比较，虽然它在本质上是int，但它带来了更好的代码可读性和维护性。枚举常常用于表示状态、选项、标志等，在需要多个限定的值之间选择时是非常有用的。

2024-09-29 21:41:37 360

原创 c语言 struct 和 union 详细介绍

struct允许同时存储多个不同类型的成员，适用于复杂的数据结构。union通过共享内存节省空间，适用于需要节省内存的场景，但一次只能存储一个成员的值。

2024-09-29 21:27:12 445

原创 c语言符号数和浮点类型讲解

在 C 语言中，符号数和浮点类型是用于表示不同类型的数值。

2024-09-27 21:25:16 164

原创 c语言 int long short类型介绍

intshort和long类型在 C 语言中分别用于存储不同范围的整数，选择合适的类型可以优化内存使用和程序性能。

2024-09-27 21:21:31 496

原创 c语言 char类型介绍

在 C 语言中，char是一种基本的数据类型，用于表示字符。以下是关于char。

2024-09-27 21:18:21 2055

原创相机标定的5个内参和6个外参是什么？

内参主要涉及相机的光学特性和成像过程，通常包括焦距、主点和畸变系数。外参则描述相机在三维空间中的位置和朝向，通常包括旋转矩阵和平移向量。通过相机标定，可以准确地将三维空间中的点映射到图像平面，从而进行更高效的图像分析和处理。1、打印一张棋盘格，把它贴在一个平面上，作为标定物。2、通过调整标定物或摄像机的方向，为标定物拍摄一些不同方向的照片。3、从照片中提取棋盘格角点。4、估算理想无畸变的情况下，五个内参和六个外参。5、应用最小二乘法估算实际存在径向畸变下的畸变系数。

2024-09-26 16:01:18 464

原创 I2C通信总线结构和通信协议

I2C()接口，有时也写作ⅡC或I²C接口，是一种串行数字总线接口。I2C接口只有2根信号线，总线上可以连接多个设备，硬件实现简单，可扩展性强。I2C通信协议可以用普通GPIO引脚进行软件模拟。I2C接口主要用于通信速率要求不高，以及多个器件之间通信的应用场景。

2024-09-26 11:58:46 594

原创 GPIO的HAL驱动程序初始化函数HAL_GPIO_Init()

GPIO引脚的操作主要包括初始化、读取引脚输入和设置引脚输出，相关的HAL驱动程序定义在文件stm32f4xx_hal_gpio.h中，主要的操作函数如表6-1所示，表中只列出了函数名，省略了函数参数。使用CubeMX生成代码时，GPIO引脚初始化的代码会自动生成，用户常用的GPIO操作函数是进行引脚状态读写的函数。

2024-09-25 16:50:44 436

原创 GPIO输入/输出

STM32F407ZG有8个16引脚的GPIO端口，从PA到PH,还有一个12引脚的PI端口。这些GPIO端口都连接在AHB1总线上，最高时钟频率为168MHz(见图2-1),GPIO引脚能承受5V电压。一个端口的16个GPIO引脚的功能可以单独设置，每个引脚的输入/输出数据可以单独读取或输出。一个GPIO引脚的内部结构如图6-1所示，其内部有双向保护二极管，有可配置的是否使用的上拉和下拉电阻。每个GPIO引脚可以配置为多种工作模式。(1)输入浮空。

2024-09-25 16:06:50 407

原创开发板基本电路电源电路晶振电路调试复位和BOOT电路

HSE（High-Speed External）和 LSE（Low-Speed External）晶振电路是微控制器中常用的时钟源配置，分别用于高频和低频的外部时钟信号。HSE用于需要高频、高性能的应用，提供快速时钟信号；LSE则用于低功耗和实时应用，提供稳定的低频时钟信号。两者的选择取决于系统的性能需求和功耗考虑。

2024-09-25 11:00:02 1505

原创嵌入式开发 MPU是什么 MPU IIC是什么？

MPU 通常指的是一种用于运动感知的传感器模块，特别是在嵌入式系统和机器人技术中，MPU 设备起着关键作用，能够提供实时的运动和姿态数据。

2024-09-24 16:37:40 463

原创 c语言指针介绍

指针是一种变量，其值为另一个变量的地址。指针的类型由其所指向的变量类型决定。

2024-09-24 15:43:19 223

原创 c语言 *gx=((u16)buf[0]＜＜8)|buf[1]；语句解释

这行代码的功能是从两个字节构建一个 16 位的无符号整数，常用于处理网络协议或传感器数据等场景。

2024-09-24 15:36:25 412

原创 c语言 u8 u16 数据类型介绍

在 C 语言中，通常是一个自定义的类型，代表无符号 8 位整数（unsigned 8-bit integer），也就是。这种类型可以存储的值范围为 0 到 255。是常用于嵌入式开发或硬件驱动程序中的一种数据类型，通常通过定义。定义：数据范围：用途：在这个示例中，就是的别名，变量被赋值为 255，而被赋值为 0。输出会显示。

2024-09-24 14:48:39 456

原创 STM32F407开发板模块端口介绍

普中STM32F407开发板，不带LCD的开发板如图2-8所示。开发板上有两个MCU,一个是STM32F407ZGT6芯片(FPU+DSP,LQFP144封装，1024KB Flash,196KB SRAM),另一个是STM32F103C8T6芯片(LQFP48封装，64KB Flash,20KB SRAM)。开发板上有两个MCU,适合于做一些双机主从通信的开发实验，如USART通信、SPI主从通信。在图2-8中，STM32F407芯片的上方有一个SRAM芯片，下方有一个纽扣电池安装座。

2024-09-23 22:10:29 1943

原创 STM32系列单片机分类和特点基本介绍

此外，STM32系列的软件开发方式统一，学会一种型号的STM32 MCU的开发后，再换用其他型号的STM32 MCU进行开发也是类似的，可降低学习的时间成本。STM32系列MCU是基于ARM Cortex-M系列内核设计的，ARM Cortex-M是面向嵌入式应用的32位内核，分为。每个系列的MCU又有很多具体的型号，具有不同大小的Flash存储器和SRAM内存，且具有不同的外设，例如，STM32F4系列有十几个具体的型号，这为设计选型提供了方便。这些内核的性能逐渐增强，当然，它们的功耗也逐渐增大。

2024-09-23 21:22:02 1295

原创 c语言 #define TRIG PAout(3) //输出端口#define ECHO PAin(2) //输入端口int overcount=0； //记录定时器溢出次数语句解释

这些语句一起用于配置和操作 STM32 微控制器的 GPIO 引脚，具体来说是设置和读取某些引脚的状态，以及记录定时器的溢出次数。它们在嵌入式开发中很常见，特别是在处理传感器数据或控制外设时。

2024-09-22 23:58:20 348

原创 c语言 include “sys.h“介绍

文件是一个项目特定的头文件，包含了系统级的配置和常用的宏定义、函数声明等，使代码更具组织性和可维护性，提供了一个集中的地方来管理与系统相关的设置和功能。具体内容会根据项目的需求有所不同，但通常包含系统初始化、外设配置、宏定义等。是在嵌入式系统开发中常见的一条预处理指令。这个头文件一般是由开发者或开发团队根据项目需求自定义的，用于包含系统相关的定义和声明。

2024-09-22 23:37:58 489

原创 c语言 include “stm32f10x.h“解释

是在使用 STM32F10x 系列微控制器进行开发时，常见的一条预处理指令。它的作用是包含一个头文件，该文件定义了与 STM32F10x 系列微控制器相关的寄存器、外设和其他硬件资源的相关信息。，开发者可以方便地访问 STM32F10x 系列微控制器的硬件资源，简化硬件控制代码的编写。这是嵌入式开发中非常重要的一部分，有助于提高开发效率和代码质量。以下是一个简单的示例代码，展示了如何使用。

2024-09-22 23:30:05 490

原创 STM32F103C8T6基础概念视频学习

介绍了硬件STM32F103C8T6核心板的每一块儿是干啥的，每个小零部件的功能。很细致。STM32F103C8T6核心板使用专题讲解带你轻松玩32【开放未来科技】_哔哩哔哩_bilibili。

2024-09-21 16:40:53 217

原创下载器/烧录器基础介绍和具体过程

下载器（也称为编程器或烧录器）是一种用于将程序代码或固件写入微控制器、FPGA、EPROM 等非易失性存储器的设备。基本功能数据传输将计算机中的程序代码通过特定接口（如 USB、JTAG、SPI 等）传输到目标芯片。编程将二进制代码或固件烧录到芯片的存储器中，以使芯片能够执行特定功能。验证烧录完成后，通常会进行验证，以确保程序已正确写入。类型并行下载器通过多个数据线同时传输数据，适合较旧的芯片，速度较快。串行下载器通过单一数据线依次传输数据，通常用于现代微控制器。USB 下载器。

2024-09-21 11:38:04 1098

原创 ros msg文件

在 ROS 中，消息（msg）文件用于定义节点之间通信的数据格式。每个消息文件通常具有。扩展名，并包含字段定义和数据类型。文件定义消息格式，使得 ROS 节点之间的数据交换更加结构化和易于管理。

2024-09-19 00:13:04 277

原创 ROS sensor_msgs/PointCloud2 解释

是 ROS 中的标准消息类型之一，用于表示点云数据。点云是一组在三维空间中定义的点的集合，通常由3D传感器（如激光雷达、深度摄像头等）生成，用于描述周围环境的三维信息。使用二进制数据存储实际的点云信息，因此需要按照数据类型解析。包含丰富的点云数据结构，支持任意维度的点信息（例如坐标、颜色、强度等）。包中的一个标准消息类型，能够高效地传递点云数据。以下是一个 ROS 节点的示例，它订阅。话题，并解析每个点的。在这个例子中，订阅了。

2024-09-18 23:59:44 790

原创 ros NodeHandle nh 详细介绍

是 ROS (Robot Operating System) 的核心类之一，用于与 ROS 系统进行交互。它提供了节点与 ROS 网络进行通信的接口，包括话题（Topics）、服务（Services）、参数（Parameters）等。，你可以发布和订阅消息、创建和调用服务、设置和获取参数等。以下是一个简单的 ROS 节点示例，演示了如何使用。

2024-09-18 23:58:40 342

原创 ros::init(argc, argv, “pointcloud_subscriber“)；解释

是 ROS 程序的初始化部分，负责启动 ROS 节点并为节点设置名称。

2024-09-18 23:56:15 368

原创 c++ ros/ros.h详细介绍

是 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中的一个核心头文件，它定义了 ROS 程序中最常用的 API 函数和类，帮助用户开发 ROS 节点、处理消息、启动和关闭节点等。是开发 ROS 节点的核心头文件，提供了 ROS 节点管理、消息发布与订阅、服务与客户端、日志记录、时间管理等基本功能。ROS 提供了一系列的日志输出宏，用于调试和记录日志信息，日志的级别包括。，用户可以构建和管理 ROS 系统中的各类节点，实现复杂的机器人功能。是用户定义的处理消息的函数。

2024-09-17 17:25:55 1232

原创 c++ gtsam_unstable/nonlinear/IncrementalFixedLagSmoother.h详细介绍

提供了一种高效的增量式固定滞后平滑方法，适用于实时系统中的大规模因子图优化问题。通过只保留最近的一段时间的数据，它在处理不断变化的数据时具有高效的实时性能。虽然它在 GTSAM 的“不稳定”版本中，但它仍然是解决实时平滑问题的重要工具。虽然这个类在 GTSAM 中被标记为“不稳定”，但它仍然提供了功能强大的增量式平滑能力，适合在动态和实时系统中使用。这种算法可以在添加新数据时，保留最近的一段时间的优化结果，同时忽略更久远的历史数据。它非常适合于处理实时系统中不断到达的数据，并对实时性能有较高要求的应用。

2024-09-17 17:11:18 314

STM32CubeMX安装包，包含java安装包

python pickle.load命令打不开文件

csszengarder使用方法