Les recherches, qui ont menéesa la planification actuelle, ont commencé dans les années 60 sous l... more Les recherches, qui ont menéesa la planification actuelle, ont commencé dans les années 60 sous la forme de programmes dont le but était de simuler la capacité de raisonnement de l'être humain. Un des premiers programmes fut le General Program Solver (GPS) par ...
Autonomous mobile robots such as planetary rover need task and path planning abilities in order t... more Autonomous mobile robots such as planetary rover need task and path planning abilities in order to fulfill their assigned missions. Task planning is caracterized by a symbolic reasoning and aims at defining a sequence of actions which will be executed to achieve the goals of the mission. Path planning allows to find some ways in the environment to reach these
Résumé : Les techniques actuelles de planification permettent de résoudre des problèmes académiqu... more Résumé : Les techniques actuelles de planification permettent de résoudre des problèmes académiques de plus en plus complexes. Cependant les problèmes du monde réel comme par exemple les problèmes pour lesquels un robot doit agir et se déplacer dans l'environnement ne présentent toujours pas de mé- thodes génériques de résolution satisfaisantes. Dans cet article, nous essayons de démontrer clairement les
Mission planning for a mobile robot involves sym- bolic and geometric reasonings. In conventional... more Mission planning for a mobile robot involves sym- bolic and geometric reasonings. In conventional robotic architectures, modules in charge of these reasonings are commonly decoupled. In this pa- per, we propose a new framework for mission plan- ning by bringing together a high-level planner and a low-level reasoner. This framework is based on the integration of geometric constraints into symbolic
Planning a mission for a mobile robot involves the use of a symbolic and a geometric planner. The... more Planning a mission for a mobile robot involves the use of a symbolic and a geometric planner. The gap be- tween their internal representation of the environment is an open issue and current researches are conducted without unified formalisms and algorithms. In this pa- per, we propose to extend the classical planning formal- ism in order to model actions with
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