Abstract
This paper introduces motion planning algorithms that are suitable for real-time applications with dexterous manipulators. Developed motion planner obtains needed efficiency by using the Cartesian space information, and therefore avoids the dimensionality problem of the configuration space. In this work, a skillful planner is developed together with a post-processing path-smoothing technique, which is independent from the planner. A comparison with the state-of-the-art planners emphasises the advantages of this approach. Described algorithms successfully operate on a rehabilitation robotic system FRIEND.
Zusammenfassung
Dieser Beitrag stellt neue Algorithmen der Bewegungsplanung vor, welche für Realzeitanwendungen mit redundanten Manipulatoren geeignet sind. Der entwickelte Bewegungsplaner erreicht die gewünschte Effizienz durch die Verwendung der Informationen des kartesischen Raums und vermeidet dadurch das Dimensionalitätsproblem des Konfigurationsraums. In dieser Arbeit wurden ein geschickter Planer sowie eine nachgeschaltete Glättungstechnik entwickelt, wobei letztere unabhängig vom Planer ist. Ein Vergleich mit Planern nach Stand der Technik verdeutlicht die Vorteile dieses Ansatzes. Die beschriebenen Algorithmen werden erfolgreich auf dem Rehabilitationsroboter FRIEND angewendet.
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