INSTITUTO TECNOLGICO DE MORELIA i JOS MARA MORELOS Y PAVN

REPORTE DE LA PRCTICA 1
LABORATORIO DE ROBTICA
RODRIGO SNCHEZ MONTES NARANJO VERDUZCO JOSE LUIS NIETO LOPEZ HCTOR RAFAEL

OBJETIVO GENERAL Conocimiento general de las estaciones de trabajo del CIM. OBJETIVOS ESPECFICOS Definicin del CIM. Conocimiento del material, herramientas y equipos que integran el laboratorio CIM. Conocer los nombres de cada uno de las partes que lo conforman, sus estaciones y el principio de funcionamiento de cada una de estas. Saber qu tipo de aplicacin o aplicaciones podemos desempear con las estaciones que comprenden el sistema CIM. Observar la manera correcta de trabajar y comprender los problemas que pudieran surgir en la manipulacin de los diferentes aparatos.

MARCO TERICO El concepto CIM Computer Integrated System (Manufactura integrada por computadora), se trata de un sistema complejo, de mltiples capas diseado con el propsito de minimizar los gastos y crear riqueza en todos los aspectos, tiene que ver con proporcionar asistencia computarizada, automatizar, controlar y elevar el nivel de integracin en todos los niveles de la manufactura. Un sistema CIM incorpora algunos equipos de mini fabricacin (tales como pequeas maquinas CNC, manipuladores, controles de proceso y pequeos robots industriales), un sistema de manipulacin de materiales de alto desempeo y un sistema automatizado de control de capacidad total. Caractersticas de un CIM Caractersticas de produccin flexibles Equipamiento expansible y modular Compatibilidad con el equipamiento existente Software CIM totalmente integrado Configuracin y control de todas las secuencias de produccin Aplicaciones industriales Caractersticas de completa seguridad

El CIM est conformado por varios mdulos, lo que le permite la instalacin y la operacin del sistema en una amplia gama de configuraciones.
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 Software La estacin de control central contiene el software CIM-2000.Este software opera todo el sistema de operaciones, en diversos modos: modo automtico, modo semiautomtico y modo manual. El sistema de control opera a travs de un sistema de comunicacin, que contiene dos tipos de medios de comunicacin: una red de comunicacin de datos serial RS232 y la comunicacin discreta por seales binarias punto a punto. El programa permite utilizar el interruptor de energa ON/OFF de cada estacin a partir de la estacin central, presentando en la pantalla el estado del sistema, simulando toda la secuencia de operaciones de proceso, e indica la posicin de cada estacin. El software permite programaciones on line y off-line (en lnea y fuera de lnea) para todas las estaciones y los siguientes dispositivos: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Hardware Todas las estaciones son controladas por PC, mediante un programa llamado VuRun el cual es iniciado, solo y nicamente, con el sistema WINDOWS 98. Robots Mquinas CNC Sistema visualizador Cinta transportadora Sistema automtica de almacenamiento y recuperacin Estacin neumtica de alimentacin de materias primas Estacin de control de proceso

DESARROLLO DE LA PRCTICA De manera rpida se dio un vistazo a cada uno de las estaciones de trabajo como se muestra a continuacin:

Estacin de proceso de control Esta estacin es encargada de realizar un proceso de limpieza y revestimiento de las piezas metlicas. Para llevar a cabo este proceso la estacin PS-2800, realiza un control de flujo, nivel y temperatura, dicho proceso comienza cuando un pallet que transporta un cilindro
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llega a la estacin PS-2800. El manipulador cartesiano toma la pieza y la transporta hacia la lnea de procesamiento. El proceso de revestimiento comprende 7 etapas de limpieza y revestimiento. Las etapas por las cuales tiene que pasar la pieza metlica se describen brevemente a continuacin: 1. Primera etapa.- limpieza de suciedad y pintura, mediante agua jabonosa alcalina a 50 C. 2. Segunda etapa.- lavado de residuos de suciedad. 3. Tercera etapa.- inmersin en cido fosfrico para corrosin de la pieza (corrosin es el proceso de quitar una capa delgada de la superficie). 4. Cuarta etapa.- enjuague bajo agua corriente. 5. Quinta etapa.- revestimiento del aluminio. 6. Sexta etapa.- enjuague bajo agua corriente 7. Sptima etapa.- secado del aluminio revestido. La remocin de la pieza revestida y su traslado para tratamientos posteriores es nuevamente efectuada por el manipulador. Estacin FMS-2101

Un FMS consta de varias mquinas-herramientas controladas numricamente por un computador, donde cada una de ellas es capaz de realizar muchas operaciones debido a la versatilidad de las mismas y a la capacidad de intercambiar herramientas de corte con rapidez. Estos sistemas son relativamente flexibles respecto al nmero de tipos de piezas que se pueden reproducir de manera simultnea y en lotes de tamao reducido.

En esta parte de las estaciones de trabajo es la parte que tiene que ver con la transformacin directa de la pieza, ya que consta de un brazo robtico MITSUBISHI el cual recoge la pieza desde la banda transportadora a la fresadora DYNA MYTE 1007 o al torno DYNA 3300-A segn sea la pieza a maquinar.

En un sistema de FMS existen cuatro partes principales, y cada una con sus respectivas funciones: 1. Estaciones de trabajo Carga/descarga Maquinado 2. Sistema de manejo de materiales Funciones del sistema de manejo Movimiento independiente de piezas entre estaciones o mquinas Manejar una variedad de configuraciones de piezas Acceso conveniente para carga y descarga de piezas Compatibilidad con el control computacional 3. Sistemas de control computarizado Estacin de controles Distribucin Control de produccin

Control de trafico Monitoreo de piezas Control de herramientas

Existe un rea ms que podra o no considerarse debido a que requiere para su funcionamiento un operario humano quien es que proporciona a las mquinas los comandos de maquinado para una pieza y adems es quien dirige el brazo robtico para mover las piezas de un sitio a otro. Esta rea sera la de recursos humanos.
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4. Recursos humanos Carga de materias primas al sistema Descarga de piezas terminadas Cambio y ajuste de herramientas

Mantenimiento y reparacin Programar los sistemas de maquinado Administrar el sistema en general

En la imagen de abajo se muestra la disposicin de la fresadora, el brazo robtico, a la izquierda la banda transportadora y al lado derecho el torno CNC.

Como dato adicional, el centro de maquinado o fresadora tiene un programa en el cual se puede simular la pieza a maquinar, con lo que nos da la posibilidad de corroborar que nuestro cdigo insertado es adecuado y se tendrn las piezas con las especificaciones adecuadas. Estacin Neumtica PN-2800

Esta estacin cumple con la funcin principal de proporcionar la materia prima para la ejecucin de los diversos procesos dentro del CIM, para lo cual mantiene un sistema completamente autnomo, en relacin a la ejecucin de los pasos necesarios para el despacho de la materia prima que se solicita para las operaciones siguientes.

La estacin neumtica est constituida por los siguientes accesorios: Bandeja de almacenamiento/despacho de prismas.- esta bandeja es mejor conocida como alimentador deslizante y est equipada con un sensor de presencia, el cual enva una seal cuando est lleno o si ya no existen prismas.

Bandeja de almacenamiento y despacho de paletas.- este alimentador, deslizante, es el que se encarga de proporcionar las paletas correspondientes al sistema. Consta de un sensor inductivo con la finalidad de detectar la presencia de las paletas, y un pistn horizontal de doble accin que impulsa a las paletas al sistema.

Bandeja de alimentacin de cilindros.- es una bandeja inclinada que provee al sistema con dos tipos de cilindros. Est compuesta por dos rampas y equipada de un par de pistones por rampa. Plataforma receptora de cilindros.- ste es un receptor horizontal en forma de V, el cual consta de un pistn de doble accin que es el encargado de empujar el cilindro en el lugar asignado para que el manipulador lo coloque en la bandeja de traslado.

Manipulador neumtico de cilindros.- est compuesto por un cilindro axial de doble accin, un cilindro de eje giratorio y un gripper neumtico. Este es el componente que traslada los cilindros de aluminio de una posicin 1 a una posicin 2.

Manipulador neumtico de pallets.- est compuesto por los mismos componentes que el manipulador de cilindros. Sin embargo, ste se encarga de agarrar los pallets cargados con material y llevarlos fuera del sistema.

Gabinete elctrico.- la alimentacin de toda la estacin neumtica llega a esta gabinete que dispone de la energa necesaria por todos los componentes utilizados. En esta parte del tablero contamos con 3 botones, el verde para encender los PLCs, rojo para apagarlos y finalmente un rojo pero de paro de emergencia, el cual detiene el equipo de manera sbita, en este ltimo botn hay que cuidar que no est activado ya que se puede presentar el caso de que no funcione la estacin neumtica si por error queda sostenido este botn.

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Unidad de servicio.- consiste en un regulador de presin, un manmetro y una vlvula manual. La presin de trabajo debe ser al menos de 6 atm. La vlvula es utilizada para cortar la alimentacin que entra de presin de aire.

Estacin de Control CIM

Incluye los controladores de equipo, los cuales permiten automatizar el funcionamiento de las mquinas. Entre estos se encuentran los controladores de ro ots (RC s controles l gicos programa les ( Cs C Cs y microcomputadores, los cuales habilitan a las mquinas a comunicarse con las dems estaciones.

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Para utilizar esta estacin es necesario primero que nada energizar el mdulo de los PLCs girando la perilla ubicada en la parte posterior del mdulo, posteriormente encender la computadora, seguido de esto tenemos que tener instalado algn programa para hacer que nuestra versin de Windows funcione con una versin anterior en este caso Windows 98 mediante una mquina virtual. Al abrir la mquina virtual debemos entrar al programa VuRun y correrlo.

ulsamos el oton Main Program y ponemos en color verde las casillas de sistema neumtico, de tal manera que una vez que se haya seleccionado la estacin neumtica se debe encender una luz de aviso que la estacin est trabajando, esta es una lmpara intermitente que prende y apaga situada en la parte alta de la estacin neumtica.

Una vez hecho esto, se procede a seleccionar la casilla de PNEUMATIC al lado derecho de MAIN PROGRAM, seleccionamos el modo manual y damos clic en Palette Stock para mover nuestra pinza y que tome una paleta y comience a desplazarla de acuerdo a los movimientos que nosotros queramos, bajo algunas condiciones de uso y listo.

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CONCLUSIN Este tipo de sistemas es muy conveniente en producciones a gran escala ya que las mquinas no se cansan y pueden estar sin parar por muchas horas y aumentar la produccin, de modo que mayor produccin mayor ganancia, sin dejar de lado el factor humano que es necesario para verificar que las tareas se realicen de manera satisfactoria.

BIBLIOGRAFA
http://www.itsncg.edu.mx/cim/index_archivos/Page986.htm

http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/258

http://repositorio.espe.edu.ec/bitstream/21000/171/6/T-ESPE-027399.pdf

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