Robtica Pag.

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INDICE DE ROBOTICA

4.1.- Orgenes y breve historia de los robots.
4.2.- Tipos generales de robots.
4.3.- Definicin de robot industrial.
4.4.- Articulaciones y grados de libertad de un robot
4.4.2.- Tipos de robots segn la configuracin de sus articulaciones.
4.5.- Caractersticas y especificaciones de los robots industriales.
4.6.- Partes de un conjunto-robot.
4.6.1.- Armario de control. Sistema de control.
4.6.2.- Brazo-robot. Sistemas de accionamiento.
4.7.- Aplicaciones y ventajas de los robots.
4.8.- Implantacin de robots.
4.9.- Programacin de robots.
4.9.1.- Clasificacin de los mtodos de programacin de robots.
4.9.2.- Lenguajes de programacin
4.10.- Ejemplos de programacin con V+.
4.11.- Tendencias de la robtica.


4.1.- ORGENES Y BREVE HISTORIA DE LOS ROBOTS.

En casi todas las pocas y culturas, los hombres han intentado construir mquinas
automticas que faciliten su trabajo, hagan ms cmoda su existencia, satisfagan su
curiosidad y su afn de aprender e investigar, o simplemente les sirvan de entretenimiento.
Ya en la antigua Grecia se construyeron ingenios de funcionamiento automtico a los que
llamaron autmatas; posteriormente en la Edad Media y en el Renacimiento se siguieron
fabricando diversos autmatas, entre ellos el gallo de Estrasburgo (1230) y el len animado
de Leonardo Da Vinci. Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecnicos de
mayor complejidad que tenan alguna de las caractersticas de los robots actuales; as por
ejemplo Jacques de Vaucanson (1709-1782)
construy varios autmatas, uno de los mas
conocidos es un pato mecnico, que bebe, come,
grazna, chapotea en el agua y digiere su comida
como un pato verdadero; estos primeros
autmatas estaban destinados fundamentalmente a
ser exhibidos en las ferias y servir de
entretenimiento en las Cortes y entre la nobleza.
Por esta poca de finales del siglo XVIII y
tambin a principios del XIX se desarrollaron
algunas mquinas para empleo en la industria
textil, entre las que ya haba algn telar en el que
mediante el uso de tarjetas perforadas se poda
elegir el tipo de tela a tejer, este hito, constituy
uno de los primeros precedentes histricos de las
mquinas programadas por control numrico,
(Fig. 4.1). Un poco ms tarde que en la industria
textil, se incorporan los automatismos en las
industrias mineras y metalrgicas, es la poca de
las maquinas de vapor; James Watt (1736-1819) contribuy decisivamente al desarrollo de
estas mquinas e invent el llamado regulador de Watt, que es un regulador centrifugo de
accin proporcional; con l naci el concepto de realimentacin y la regulacin automtica,


Fig. 4.1. Telar de J. Jacquard

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que es una de las bases de los robots industriales actuales, pues entre otros elementos,
incorporan diversos sensores y reguladores PID.
La palabra robot se emple por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "Robots
Universales Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek, se deriva de la palabra
checa robotnik y significa, siervo, servidor o trabajador forzado. Es en el siglo XX cuando
se empieza a hablar de robots y se produce el desarrollo de estos, que va ligado con el
desarrollo de los microprocesadores. En la tabla siguiente se citan algunos hechos
destacables con sus fechas aproximadas.

1954 A partir de esta fecha, el estadounidense George Devol, comienza la construccin
de un brazo articulado que realiza una secuencia de movimientos programables por
medio de computador; se considera que este brazo es el primer robot industrial.
1956 Devol conoci a Joseph Engelberger y juntos fundaron en 1960 la empresa
Unimation dedicada a la fabricacin de robots.
1961 Se realizan pruebas de un robot Unimate accionado hidrulicamente, en un proceso
de fundicin en molde en General Motors.
1968 Kawasaki se une a Unimation y comienza la fabricacin y el empleo de robots
industriales en Japn. En este ao General Motors, emplea bateras de robots en el
proceso de fabricacin de las carroceras de los coches
1973 La empresa sueca ASEA, fabrica el primer robot completamente elctrico, es el tipo
de accionamiento que ha acabado imponindose, debido a las avances registrados
en el control de motores elctricos.
1974 Se introduce el primer robot industrial en Espaa. Tambin es el ao en el que se
comienza a usar el lenguaje de programacin AL, del que derivarn otros de uso
posterior como el VAL (Victors Assembly Languaje) de los robots PUMA,
implementado en 1975 por Victor Scheinman, que junto a Devol y Engelberger, son
pioneros en la robtica industrial.
1978 Comienza a emplearse el robot PUMA (Programmable Universal Machine for
Assambly) de Unimatin, que es uno de los modelos que ms se ha usado, su diseo
de brazo multiarticulado es la base de la mayora de los robots actuales.
1981 Comienza la comercializacin del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm
for Robotic Assambly) en Japn.
1987 Se constituye la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo.

Durante estos aos, se sientan las bases de la robtica industrial, posteriormente ir
aumentando el empleo y la sofisticacin de los robots con el aumento de las prestaciones de
los microprocesadores y las posibilidades de la informtica.
El auge de los robots, adems de al desarrollo de la electrnica, se debe a la necesidad
industrial de fabricar productos con variaciones en funcin de los gustos y necesidades de
los clientes, lo cual ha hecho que las mquinas y dispositivos automticos de fabricacin
especficos para fabricar un producto nico, solo sean rentables para grandes series; con la
robtica y la automatizacin flexible, se consiguen fabricar distintos productos de una misma
familia, con pocos o ningn cambio estructural en las lneas de produccin, pues estos
sistemas se adaptan por programa a las condiciones variables de fabricacin.

4.2.- TIPOS GENERALES DE ROBOTS

Los robots, se pueden clasificar de varias formas, una clasificacin por tipos, puede ser la
siguiente:

Androides y zoomrficos (Fig. 4.2).- La idea de crear robots anlogos al hombre, existe en
la mente humana desde hace algn tiempo, a estos robots, se les denomina androides; se han
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construido ya algunos, pero por ahora son dispositivos muy poco evolucionados y con poca
utilidad prctica, se destinan fundamentalmente al estudio y experimentacin. Uno de los
campos en los que se est trabajando es en conseguir el equilibrio de estos robots al andar y
subir escaleras.
Los zoomrficos, tienen forma de animales y se intenta conseguir con ellos alguna de las
facultades que tienen los animales.

Mviles.- Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan
para desplazarse en funcin de su programacin y de la informacin que reciben. Pueden
llevar diversos sistemas de sensores para captar informacin, por ejemplo: a travs de bandas
electromagnticas o fotoelctricas, va radio o por medio de sus propias cmaras de visin.
Se emplean en determinados tipos de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte
de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan robots de este tipo
para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la
exploracin espacial y las investigaciones o rescates submarinos. (Fig. 4.3).


De Servicio (Fig. 4.4).- En esta clasificacin podran entrar todos los robots no industriales;
citamos aqu los siguientes:
De limpieza: para suelos, ventanales, conductos, etc.
De uso en ambientes hostiles: con peligro de explosin, de difcil acceso o nocivos para
el hombre, en mediciones de radiacin y altas temperaturas, en control y accionamiento
de vlvulas, mantenimiento y reparacin, etc.

Fig. 4.3. Diversos robots mviles
Fig. 4.2 Robots, androide y zoomrfico respectivamente
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De servicios mdicos: prtesis robotizadas, rehabilitacin y ayuda a discapacitados,
ciruga.
Microrobots; estn en fase de desarrollo y pueden tener aplicaciones en micro-medicina y
sectores industriales muy especficos.

Telemanipulados o Teleoperados.- Los telemanipuladores, no encajan exactamente en la
definicin de robot pues un telemanipulador precisa el mando continuo de un operario. La
sustitucin del operador por un programa de ordenador para controlar los movimientos del
manipulador dio paso al concepto de robot. El primer telemanipulador fue construido en
1948 por R.C. Goertz del Argonne National Laboratory. Los teleoperadores son
generalmente sofisticados y muy tiles en entornos peligrosos, como en el manejo de
residuos qumicos y atmicos y en la desactivacin de bombas.

Industriales.- Los robots industriales son sobradamente los ms usados y en base a los que
se ha producido el desarrollo de la robtica. Estn destinados a realizar de forma automtica
determinados procesos de fabricacin o manipulacin. La incorporacin del robot al mundo
industrial, introduce el concepto de "sistema de fabricacin flexible", cuya principal
caracterstica consiste en la facilidad de adaptacin de las lneas o clulas de fabricacin a
las diferentes tareas de produccin. A partir de este punto, nos referiremos casi
exclusivamente a este tipo de robots. (Fig. 4.5)

4.3.- DEFINICIN DE ROBOT INDUSTRIAL.

Casi todas las asociaciones o federaciones nacionales e internacionales, tienen su propia
definicin de robot aunque con evidentes analogas.

Fig. 4.4. Diversos robots de servicio
Fig. 4.5. Robots industriales
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La de la Federacin Internacional de Robtica (IFR), es: "Por robot industrial de
manipulacin se entiende a una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y
multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento".
La definicin de robot industrial de la I.S.O., proviene de la "Robotic Industries Association
(RIA) y es: "Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas".
Para la Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los robots son "dispositivos
capaces de moverse de modo flexible anlogo al que poseen los organismos vivos, con o sin
funciones intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las rdenes humanas. Esta
definicin es algo mas ambigua que las anteriores; en Japn el concepto de robot es menos
restrictivo que en otros paises.

4.4.- ARTICULACIONES Y GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT

Exteriormente un robot industrial consta de una serie de partes rgidas, que estn unidas
entre si por medio de articulaciones formando una cadena, esta cadena comienza con una
base de apoyo generalmente fija y termina por su otro extremo, mvil y libre, que es donde
se le acopla la herramienta de trabajo al robot.
Las articulaciones permiten que entre las partes que unen (tambin llamadas ejes), se pueda
producir un movimiento de desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos. Hay
varios tipos de articulaciones, las dos que ms emplean los robots, son la prismtica (P) y la
de rotacin (R); ambas permiten un solo Grado De Libertad (GDL), o movimiento
independiente entre las partes que unen. La prismtica permite nicamente un movimiento
relativo de desplazamiento o traslacin en una sola direccin o eje; la de rotacin permite
nicamente un movimiento relativo de giro alrededor de un solo eje; por este motivo,
podemos decir en general que el nmero de GDL en un robot es igual al nmero de sus
articulaciones o al nmero de ejes.
Con tres traslaciones segn el respectivo eje X, Y o Z y tres giros o rotaciones (yaw, pitch,
roll) relacionadas con estos mismos ejes, podemos posicionar cualquier elemento, objeto u
herramienta en el espacio. Generalmente los robots consiguen el posicionado por medio de
sus tres primeras articulaciones a partir de la base y la orientacin de su elemento terminal o
herramienta con el resto de articulaciones. No es necesario que un robot tenga los 6 GDL
para todas las aplicaciones, hay robots con solo 3 GDL; por contra tambin se habla de
robots con mas de 6 articulaciones y GDL, que permiten aumentar la accesibilidad a ciertas
zonas de trabajo; en este caso y para un solo brazo-robot, no se tienen mas de 6 GDL, pues
alguna de las articulaciones o ejes proporcionan falsos GDL que son repetidos de los
proporcionados por otras articulaciones.

4.4.1.- TIPOS DE ROBOTS SEGUN LA CONFIGURACIN DE SUS EJES.

La estructura mecnica y tipo de robot viene determinada por el tipo de las 3 primeras
articulaciones, estas le confieren una determinada configuracin a los 3 ejes principales, que
como ya se ha comentado son los que determinan la posicin de la herramienta en el espacio
y tambin el tipo de coordenadas con las que se determina esta posicin o localizacin.
Segn esto, tenemos los siguientes tipos bsicos de robots: polar o esfrico, cilndrico,
cartesiano, SCARA y angular o antropomrfico.

Robot polar o esfrico.- La primera y segunda articulacin son de ejes de rotacin
perpendiculares entre s, la tercera es prismtica; as pues tenemos dos giros y un
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desplazamiento que permiten posicionar un punto en el
espacio mediante coordenadas polares.
Los primeros robots fueron de este tipo y tenan
accionamientos hidrulicos, ahora se usan poco, debido a
que es complicado controlar sus movimientos de
traslacin y a la flexin que se produce en su brazo cuando
est extendido con cargas de cierta magnitud, aun as son
apropiados para mover cargas elevadas que no precisen
mucha exactitud o movimientos complejos. (Fig. 4.6).

Robot Cilndrico.- Utiliza un giro en la base y dos desplazamientos perpendiculares entre s,
para determinar la posicin de los puntos por medio de coordenadas cilndricas. Se controla
fcilmente y es rpido, pero solo se usa para casos en que no haya obstculos en su zona de
trabajo y el acceso a ella se haga horizontalmente. (Fig. 4.7)


Robot cartesiano.- Sus tres articulaciones principales son prismticas, los ejes son
ortogonales entre s y los desplazamientos sobre ellos dan las coordenadas cartesianas X, Y,
Z, de los puntos de trabajo. La estructura puede ser de tipo cantilever o en prtico. Son
rpidos, muy precisos, de fcil control, amplia zona de trabajo y elevada capacidad de carga,
pero ocupan mucho espacio relativo y su elemento terminal-herramienta no es especialmente
orientable. Se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisin en
zonas de trabajo que sean fundamentalmente un plano o planos paralelos. Si la precisin
necesaria no es alta, los ejes controlados por medio de PLC y tarjetas electrnicas aventajan
notablemente en precio a este tipo de robots. (Fig. 4.8)

Robot SCARA.- Es un robot con dos articulaciones R y una P, con las dos R se controla la
posicin respecto al plano X-Y y con la P la coordenada Z. Es rpido, barato y preciso, pero
solo tiene accesibilidad a zonas de trabajo que estn en
planos perpendiculares a su eje vertical. Se emplea
fundamentalmente en operaciones de ensamblado o
insercin de componentes electrnicos y en otros trabajos
similares. Es originario de Japn y es all donde ms se
emplea, su inconveniente inicial era la potencia de clculo
necesaria para determinar posiciones por combinacin de
giros, pero este problema se ha resuelto parra este y otros
robots, gracias al desarrollo de los microprocesadores. En
Espaa tiene poca aplicacin debido a que aqu, el sector
con ms implantacin de robots es el del automvil y en
Fig. 4.6. Robot polar
Fig. 4.9. Robot SCARA
Fig. 4.7. Robot cilndrico
Fig. 4.8. Robot artesiano
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este sector se emplean mayoritariamente robots de brazos articulados, tambin llamados
angulares y antropomrficos. (Fig. 4.9)

Robot angular o antropomrfico.- Tiene sus tres principales articulaciones de tipo R, (y
tambin las restantes), con lo cual emplea las coordenadas angulares para determinar las
posiciones de su elemento terminal. Se llama antropomrfico por que simula los
movimientos de un brazo humano, el primer eje se corresponde con el cuerpo, el segundo
con el brazo, el tercero con el antebrazo y el resto de con la mueca-mano; la primera
articulacin se corresponde con el giro de la cintura, la
segunda con el del hombro, la tercera con el del codo y el
resto estn en la mueca.
Este robot posee gran accesibilidad y maniobrabilidad, es
rpido y ocupa poco espacio en relacin al campo de
trabajo que abarca. Debido a sus caractersticas es el
modelo ms verstil en aplicaciones y se ha impuesto a los
dems, sobre todo en Clulas de Fabricacin Flexible.
Como inconvenientes se pueden citar que tiene menos
precisin que otros modelos, que si trabaja con carga y
velocidades altas, se producen inercias de giro difciles de
compensar y que sus articulaciones deben tener juego casi
nulo, pues un pequeo juego angular se amplifica en
posicin en funcin de la longitud del eje correspondiente,
con lo cual puede dar errores considerables. (Fig. 4.10)

4.5.- CARACTERSTICAS Y ESPECIFICACIONES DE LOS ROBOTS
INDUSTRIALES.

Las caractersticas tcnicas o especificaciones industriales, dan una idea muy aproximada de
la capacidad y adecuacin de un determinado tipo de robot, para realizar una serie especifica
de tareas o trabajos. No todos los fabricantes dan las mismas caractersticas, a continuacin
se citan las ms comunes con una breve explicacin.

Grados de libertad.- Los robots, suelen tener entre 3 y 6 GDL sin contar los movimientos
propios de la herramienta que se le acopla, ni los GDL redundantes. A ms GDL, mayor
flexibilidad en el posicionamiento y orientacin del elemento terminal.

Zona de trabajo.- Es un volumen espacial con forma semejante entre los robots con la
misma configuracin de los ejes, por lo tanto depende fundamentalmente del tipo de robot y
del tamao de sus ejes.

Capacidad de carga.- Es la mxima carga que un determinado robot puede transportar a su
velocidad nominal considerando su configuracin ms desfavorable y garantizando el
posicionado. En esta carga se incluye el peso de la pinza o herramienta que se le acopla al
robot en su mueca-mano; puede variar entre 2 y 200 Kg. aproximadamente.

Resolucin.- Podemos decir que es el mnimo incremento o variacin de desplazamiento
que puede realizar un robot en su elemento terminal; depende fundamentalmente de la
unidad de control del robot.

Precisin.- Es la distancia que hay entre el punto programado y el punto realmente
alcanzado por el robot; en una serie de movimientos repetidos, es el grado de ajuste del valor
del punto medio de estos movimientos al valor programado.
Fig. 4.10. Robot angular
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Repetibilidad.- Se entiende como el grado de exactitud en la repeticin de movimientos,
una buena repetibilidad, da baja desviacin para el conjunto de estos movimientos, aunque
su media se aleje del valor programado. Si se cogen los puntos de destino por aprendizaje, la
repetibilidad es mucho ms importante que la resolucin y la precisin, pues lo importante
en este caso es que el robot repita el posicionado en los puntos que el ha grabado. La
repetibilidad en los robots varia aproximadamente desde 0,01 hasta 2 mm. Hay fabricantes
que engloban la precisin y la repetibilidad en: precisin en la repetibilidad.

Velocidad y Aceleracin.- La velocidad es importante sobre todo para movimientos largos
y en aplicaciones de paletizado: insercin, manipulacin y montaje. La velocidad nominal
puede darse para cada eje independientemente o bien para el movimiento de la mueca del
robot que es la importante para el usuario, esta puede variar de 0.5 a 2 m/s segn el tipo de
robot y la aplicacin.
La aceleracin es importante para movimientos cortos en los que se necesitan arranques y
frenados rpidos. Hay controles que implementan perfiles de movimiento con rampas de
aceleracin y frenado para optimizar los movimientos en funcin de las distancias,
velocidades e inercias.

Armario o unidad de control.- Rene una serie de caractersticas que determinan las
comunicaciones con el entorno y la capacidad y potencia de control del brazo robot. Estas
caractersticas estn evolucionando constantemente, entre ellas estn las siguientes:
Memoria de almacenamiento y de programa.
Lenguaje de programacin.
Tipos de comunicaciones con el entorno; nmero y tipo de E/S.
Perifricos conectables, y entre ellos tipo de mando manual (teach pendant) con sus
posibilidades de programacin, movimientos manuales y otras funciones de que dispone.
Posibilidades de ampliacin y de control de otros ejes externos al brazo robot;
parmetros de control para aplicaciones de soldadura y de pintado etc.

4.6.- PARTES DE UN CONJUNTO-ROBOT

Un robot tiene bsicamente dos partes, el armario de control y el brazo-robot, ambas
conectadas por una manguera multicable.

Fig. 4.11. Conjunto brazo-robot y armario de control
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4.6.1.- ARMARIO DE CONTROL. SISTEMAS DE CONTROL

En el punto anterior se han especificado alguna de las caractersticas que tiene un armario de
control de cara al usuario, en este apartado, nos centramos en los aspectos relativos al
control, pues este armario es el encargado de la coordinacin de todo el sistema; controla las
comunicaciones con el exterior y las internas del propio sistema y sus perifricos; tambin
realiza el control cinemtico y dinmico del brazo. Exteriormente tiene sistemas de
comunicacin hombre-maquina como pueden ser: el panel de operador, el mando manual y
la maleta de programacin o un monitor y teclado. El sistema de control del interior del
armario puede tener distintas arquitecturas, en general constan fundamentalmente de los
siguientes componentes:
Fuente de alimentacin y sistemas de proteccin y seguridad.
Ordenador (CPU); se encarga de los clculos, de la gestin y ejecucin de los programas
y del mando y supervisin del resto de sistemas.
Tarjeta de control de los ejes; hace de interfaz entre la CPU y las tarjetas de servocontrol
y amplificacin de cada uno de los motores.
Tarjetas de servocontrol y amplificacin de los motores, controlan la alimentacin
elctrica a los motores y la posicin de cada uno de los ejes del robot.
Tarjeta de entradas y salidas y/o tarjeta de comunicaciones; una parte de estas E/S se
emplean para uso del propio robot (pulsadores, sealizaciones y activacin de las
herramientas que se la acoplan); las otras se emplean para la comunicacin del robot con
su entorno.
El tipo ms normal de control de la posicin y velocidad de los ejes de un robot, es mediante
una cadena de bloques de regulacin con realimentacin en lazo cerrado.

4.6.2.- BRAZO-ROBOT. SISTEMAS DE ACCIONAMIENTO.

El brazo esta constituido por segmentos o miembros rgidos enlazados entre si por medio de
articulaciones; estos segmentos realizan la funcin de, carcasa, soporte y guiado; de una
serie de elementos o sistemas que generalmente se alojan en su interior; entre estos tenemos
a los sistemas de: accionamiento, transformacin y transmisin del movimiento, deteccin
de posicin y velocidad, y los cableados y sistemas auxiliares como: frenos, equilibradores,
etc. A continuacin se hace un breve comentario de alguno de estos sistemas:

Sistemas de accionamiento.- En los primeros robots,
el accionamiento era hidrulico, ahora este tipo de
accionamiento se ha quedado reducido a casos de
grandes esfuerzos o zonas con elevado riesgo de
explosin; posteriormente se emplearon los motores
de corriente continua de escobillas debido a la
facilidad para regular su par y su velocidad. Ms
tarde, se desarrollaron motores de c.c. con los imanes
permanentes en el rotor y las bobinas del inducido en
el estator; con este diseo, se producen tres ventajas
importantes para la robtica: a) Se eliminan las
escobillas y su mantenimiento, b) Al ser menor el
momento de inercia del rotor, se pueden aumentar las
velocidades y c) Se produce menos calor y este se
elimina mejor.
Actualmente se ha impuesto el motor de corriente
alterna sin escobillas (brushless) pues ahora, tambin
Fig. 4.12. Motores de los ejes 2 y
3

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es posible regular fcilmente su par y velocidad variando la frecuencia de la tensin de
alimentacin. Este motor es de construccin anloga al motor de c.c. sin escobillas y tiene
las ventajas de l, pero adems tiene mayor potencia a igualdad de peso. (Fig. 4.12)
El accionamiento neumtico se emplea nicamente para accionar el eje lineal de algunos
robots SCARA y las pinzas y algunas de las herramientas que se les acoplan a los robots.

Detectores de la posicin y de la velocidad.- Para poder controlar el movimiento del robot,
es necesario detectar la posicin y velocidad de cada uno de los ejes y realimentar estos
datos en la cadena de regulacin. Sin entrar en detalles de los tipos de sensores de posicin,
los mas usados son los encoders pticos seguidos por los resolvers, que son mas baratos y
robustos que los anteriores, pero tienen menos resolucin y ofrecen datos mas ambiguos al
estar basados en la generacin de seales analgicas de tipo electromagntico. Otros tipos de
sensores que tambin se usan son las reglas pticas y las inductosyn, que son los
equivalentes en detector lineal a los encoders rotativos y resolvers respectivamente. Las
tacodinamos se emplean muy poco y los potencimetros lineales o circulares prcticamente
nada por su falta de resolucin para la robtica.

Sistemas de transmisin.- Aunque se emplean accionamientos directos, es mas normal
emplear sistemas de transmisin y transformacin del movimiento para accionar los ejes del
robot, ya sean estos de traslacin o de rotacin. (Fig. 4.13). Las caractersticas que deben
cumplir estos sistemas son:
Robustez y rigidez con poco peso.
Larga duracin con poco mantenimiento.
Transmisin regular con juego mnimo.
Elevada relacin de transmisin con tamao y momentos de inercia reducidos.
Los sistemas que pueden cumplir estas caractersticas son los siguientes: reductor armnico,
reductor pin-corona cnicos, correa dentada-polea, tornillo sin fin-corona, husillo con
tuerca a bolas, correa dentada con gua lineal de bolas, pin cremallera, etc.

4.7.- APLICACIONES Y VENTAJAS DE LOS ROBOTS.
Fig. 4.13. Transmisiones de un robot articulado
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El aumento de las prestaciones de los robots, ligadas al desarrollo de la informtica y la
electrnica y la flexibilidad para adaptarse a muchos de los procesos de fabricacin con solo
cambiarle el programa y la herramienta acoplada a su mano; hacen que los robots sean uno
de los elementos fundamentales de los sistemas de fabricacin flexible a los que tiende la
industria actual; no obstante hay otros sistemas de automatizacin que sobre todo para tareas
sencillas, requieren menor inversin inicial y aventajan en prestaciones particulares a los
robots.
Aplicaciones.- Las aplicaciones de los robots abarcan numerosos campos. En la industria
se emplean en fabricacin, montaje y tambin en mantenimiento; fundamentalmente en
operaciones de: soldadura en sus diversos tipos, ensamblado y montaje de piezas, insercin
de componentes electrnicos en circuitos impresos, mecanizado (incluyendo la carga y
descarga de piezas en las mquinas), modelado de plsticos, paletizado, manipulacin y
manejo de materiales, pintado, etc. En Espaa, a finales del ao 2001, la soldadura era la
aplicacin dominante con un 54% de los robots operativos, seguida por el moldeado de
plsticos; por sectores industriales, el de la automocin empleaba al 68% de los robots.


Ventajas.- Las principales ventajas del uso de los robots en la industria son las siguientes.
Reduccin de costes con respecto a soluciones semiautomatizadas o sin automatizar.
Aumento de la productividad: a) como consecuencia de la optimizacin de las
velocidades y ciclos de trabajo, b) debido a la fiabilidad y bajo mantenimiento de los
robots que posibilitan elevados periodos de trabajo continuo.
Mejora de la calidad en la produccin como consecuencia de la ausencia de fatiga y de la
eliminacin de la variabilidad y los errores humanos.
Mejora de las condiciones laborales, pues los robots sustituyen al hombre en tareas
peligrosas, montonas o repetitivas, duras, insalubres, etc.

4.8.- IMPLANTACIN DE ROBOTS.

En la dcada de los aos 1980 comienza la evolucin del mercado mundial de robots; en esta
dcada, las ventas de robots aumentaron aproximadamente un 25 % de media anualmente.
Durante los aos 90 se produjeron importantes aumentos, pero tambin descensos debidos a
la coyuntura econmica, pero en conjunto la tendencia en las ventas fue positiva; Los aos
2000 y 2001 han sido algo irregulares en este aspecto, en el 2000 en general se han
mantuvieron o aumentaron las ventas, pero en el 2001 bajaron especialmente en EEUU y
Japn, que son los pases con mayor implantacin de robots; no obstante las previsiones para
los prximos aos son de que se produzcan aumentos generales en las ventas de robots.
Fig. 4.14. Aplicaciones de los robots
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Para comparar la grado de empleo de robots entre pases, se usa el llamado ndice de
robotizacin o densidad de robots, que es el numero de robots en funcionamiento por cada
10.000 operarios del sector industrial de un pas. Atendiendo a este ndice, Japn es el lder
mundial en empleo de robots seguido por Singapur, Corea y EE UU. Aun teniendo en cuenta
que en Europa el concepto de robot es mas restrictivo, en conjunto est menos robotizada
que los pases anteriores; atendiendo tanto a la densidad de robots como al numero total, es
Alemania el pas mas robotizado seguido por Italia; Espaa esta creciendo mas rpidamente
que otros pases europeos y se encuentra por densidad entre Francia y Reino Unido.
En los grficos siguientes elaborados con datos de la organizacin UNECE, se ve el
crecimiento del nmero de robots operativos en Espaa y la densidad en comparacin con
Francia y Reino Unido.


Podemos apreciar en los grficos anteriores que en Espaa la tendencia en el empleo de
robots es claramente ascendente; ya se ha comentado que a nivel mundial tambin lo es y
una de las razones es que el coste de los robots esta disminuyendo claramente con relacin a
los costes laborales de las tareas que realizan, lo cual supone que cada vez resultan ms
rentables.

4.9.- PROGRAMACIN DE ROBOTS.

0
2000
4000
6000
8000
10000
12000
14000
16000
18000
1990 1991 1992 1993 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001
Aos
N

d
e

r
o
b
o
t
s
Robots vendidos
Total acumulado
Grfico 4.1. Evolucin del parque de robots en Espaa
0
10
20
30
40
50
60
70
1990 1991 1992 1993 1994 1995 1996 1997 1998 1999 2000 2001
Aos
D
e
n
s
i
d
a
d

d
e

r
o
b
o
t
s
Francia
Espaa
U.K.
Grfico 4.2. Densidad de robots en Espaa, Francia y Reino Unido
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Programar un robot consiste en indicar la secuencia de operaciones (moverse a puntos
preestablecidos, abrir o cerrar la pinza, esperar, etc.) que debe realizar el robot en modo
automtico. Por medio de programas realizados con un determinado lenguaje, gobernamos el
funcionamiento de un robot. Los programas deben adaptarse a las tareas a realizar, ser
eficaces, estructurados, entendibles, y fciles de aplicar y modificar.

4.9.1.- CLASIFICACIN DE LOS MTODOS DE PROGRAMACIN DE ROBOTS.

En funcin del sistema empleado para indicarle al robot la secuencia de operaciones que
debe realizar, hay dos mtodos de programacin: programacin por guiado tambin llamada
gestual o por aprendizaje y programacin textual.

Programacin por guiado.- En la programacin por guiado o aprendizaje, el programador
mueve el brazo del robot a lo largo de la trayectoria deseada y graba los puntos y
configuraciones en el controlador del robot; posteriormente el robot podr repetir
cclicamente el programa grabado; este mtodo es fcil de aprender y necesita poca memoria
para almacenar la informacin, por el contrario: el robot y su ent orno no pueden usarse en
produccin durante su programacin, no se genera documentacin, hay dificultades para
realizar programas complejos y el mtodo no es compatible con ayudas a la programacin
como el CAD/CAM. Este mtodo es el que ms se empleo en los primeros tiempos de la
robtica. A su vez el guiado puede ser activo o pasivo.
Guiado activo.- El programador mueve el brazo del robot con el propio sistema de
accionamiento del robot, a travs de la maleta de programacin o teach-pendant; adems
de los movimientos, se pueden introducir en el programa otras variables y funciones
como: velocidades de ejecucin, estado de sensores, modificaciones de puntos de
programa, etc.
Guiado pasivo.- El programador mueve manualmente el brazo-robot; si este es pesado,
se pueden hacer las maniobras con un doble o maestro igual al propio robot pero ms
ligero y manejable. El guiado pasivo se emplea en aplicaciones de soldadura y pintura; el
operario mueve la mueca del robot o del maestro de este y se memorizan las
trayectorias que despus repetir el robot real.

Programacin textual.- En la programacin textual, mediante un lenguaje de alto nivel se
editan off-line (mediante un editor de programas) una serie de instrucciones que indican las
acciones que debe realizar el robot; el control calcula las trayectorias que debe seguir la
mueca o la herramienta, en funcin de la coordenadas de los puntos programados.
Atendiendo al nivel de abstraccin del lenguaje, tenemos tres niveles: nivel tarea, nivel
objeto y nivel robot.
Nivel tarea u objetivo.- El programa se reduce a una nica expresin que especifica lo
que debe hacer el robot pero sin decirle como; por ejemplo, coloca la pieza A en el
almacn B
Nivel objeto.- Adems de la tarea se le dice como hacerla; por ejemplo: coge la pieza A
y djala en el posicionador C, coge la pieza A por el extremo A1 y djala en el primer
apartado libre del almacn B.
Nivel robot,. Es necesario especificar todos los movimientos elementales que debe
realizar el robot, as como: velocidades, tiempos, accionamientos de la herramienta, etc.
Actualmente los lenguajes de nivel objeto y tarea estn en fase de investigacin y desarrollo,
con lo cual se emplean muy poco en la industria.
La forma habitual de programar actualmente, se basa en una combinacin de la
programacin textual con la de guiado. Por una parte, empleando lenguajes de nivel robot,
se editan off-line las instrucciones que necesita el robot para efectuar la secuencia de
movimientos y otras acciones de la tarea a realizar. Por la otra parte, guiando al robot on-
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line, se memorizan los puntos (posiciones) necesarios, asignndoles la misma variable
utilizada en la programacin textual.

4.9.2.-LENGUAJES DE PROGRAMACIN DE ROBOTS

No hay un lenguaje normalizado de programacin de robots. Los fabricantes principales
tienen sus propios lenguajes de programacin, sobre los que van haciendo nuevas
versiones; el dato a favor es que la mayora de estos lenguajes tienen algunas instrucciones
anlogas, por que se derivan de lenguajes informticos como el Pascal fundamentalmente.
Aparte de las instrucciones tpicas de gestin de discos, archivos y edicin de programas;
tienen instrucciones del tipo: Goto, If...Then...Else...End, For...To...Step...End, Case...Of,
etc.; y otras mas especificas de robtica como: Move, Moves, MoveL, MoveC, Appro,
Speed, Open, Signal, Drive, Set, etc. Se tiende a la estandarizacin de lenguajes, pero por
ahora se usan varios como: el RAPID de ABB, VAL II y VAL III de UNIMATION,
KAREL de FANUC, V+ de ADEPT y STAUBLI.

4.10.- EJEMPLOS DE PROGRAMACIN CON V+.

Ejemplo 1.- Trata de un trabajo y programa sencillos. En un puesto de una Clula de
Fabricacin Flexible, un robot que lleva en su mano un sistema de marcaje y una pinza, hace
una marca en forma de L (puntos m, m1 y m2) y despus coge una pieza (pieza) de un
almacn y la coloca en un asiento (asiento). La comunicacin con el entorno se realiza a
travs de E/S; salidas del PLC, activan entradas del robot y salidas del robot activan entradas
del PLC. Con los puntos m, m1, m2, pieza, asiento y #espera, programados por guiado y el
siguiente programa textual; el robot realiza cclicamente la tarea descrita.
El texto que va a partir del punto y coma, no produce ningn efecto, es solamente
informacin que puede poner el programador si lo cree conveniente.

.PROGRAM ejemplo1()
WAIT SIG(1001) ;espera a la seal de comienzo de ciclo.
APPRO m, 10 ;aproxmate a 10 mm del punto de inicio de marcado.
MOVES m ;muvete en lnea recta al punto de inicio de marcado.
BREAK ;espera a alcanzar la posicin m para comenzar la siguiente
instruccin.
SIGNAL 1 ;activa el sistema de marcado.
SPEED 5 ALWAYS ;trabaja a velocidad 5 sobre 100 de la de monitor.
BREAK
MOVES m1 ;comienza el marcado en lnea recta.
BREAK
MOVES m2
BREAK
SIGNAL -1 ;desactiva el sistema de marcado.
DEPARTS 20 ;aljate 20 mm en lnea recta del punto m2.
CALL coger();llama a un subprograma con instrucciones para coger una
pieza.
CALL dejar();llama a un subprograma con instrucciones para dejar una
pieza.
BREAK
SIGNAL 2 ;activa la seal de fin de trabajo.
DELAY 0.5 ;espera 0.5 segundos aproximadamente.
MOVE #espera ;muvete al punto de espera hasta el siguiente ciclo.
SIGNAL -2
.END

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.PROGRAM coger()
OPENI
SPEED 100
APPRO pieza, 40
SPEED 5
MOVES pieza
CLOSEI ;cierra la pinza y
sigue cuando la hayas cerrado.
DEPARTS 60
RETURN
.END
.PROGRAM dejar()
SPEED 100
APPRO asiento, 40
SPEED 5
MOVES asiento
BREAK
OPENI ;abre la pinza y sigue
cuando la hayas abierto.
DELAY 0.5
DEPARTS 60
RETURN
.END

Ejemplo 2.- Se plantea una tarea semiautomtica para emplear varias instrucciones del
lenguaje V+. Por rentabilidad econmica y por seguridad del operario, en la realidad, esta
tarea se hara totalmente automtica comunicando al robot, con el sistema de transporte de
los palets.
Al puesto del robot, llegan palets no orientados (origen1) con respecto a las coordenadas
principales (world) del robot, estos llevan 20 piezas en cinco filas de cuatro columnas,
separadas 40 y 50 mm. respectivamente. El robot coge las piezas de una en una y las lleva al
puesto de control (#test); si son buenas (entrada 1001 del robot) las coloca en el palet de
buenas (de origen2, no orientado con World); si son malas las echa al contenedor de malas
(#malas). El robot ofrece mensajes e instrucciones para el movimiento manual de los palets,
en los momentos en que esta vaco el de entrada o lleno el de la salida; adems da el dato de
% de piezas malas con respecto a las totales.
Como en el ejemplo anterior se programa de forma mixta, los puntos: p1 a p6, #test, #malas
y #reposo se programan por guiado, pero el pta y ptb se programan con la instruccin point,
dndoles sus seis coordenadas con respecto al origen1 y al origen2 respectivamente.
world
origen1
origen2
#test
#malas
pta
p1
p2
p3
p6
p5
ptb
p4


.PROGRAM ejemplo2()
SPEED 50 ALWAYS
SET origen1 = FRAME(p1,p2,p3,p1); definir, crear un origen de
coordenadas orientado con el palet de entrada
SET origen2 = FRAME(p4,p5,p6,p4)
to = 0
ma = 0
bu = 0
Fig. 4.15. Esquema de situacin de los elementos del ejemplo 2

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10 FOR co = 0 TO 2
FOR fi = 0 TO 4
SET ptc = SHIFT(pta BY fi*40,co*50,0)
CALL coger()
to = to+1
APPRO #test, 60
MOVES #test
DELAY 2
DEPARTS 50
IF SIG(1001) THEN
MOVE #malas
ma = ma+1
OPENI
ELSE
CALL dejar()
END
END
END
TYPE "palet de entrada vaci, poner nuevo palet y pulsar p2, si
queremos terminar, pulsar tambin p4"
WAIT SIG(1002)
IF SIG(1004) THEN
GOTO 20
ELSE
GOTO 10
END
20 MOVE #reposo
.END
.PROGRAM coger()
OPEN
APPRO origen1:ptc, 50
SPEED 20
MOVES origen1:ptc
CLOSEI
DELAY 0.5
SPEED 20
DEPARTS 20
RETURN
.END

.PROGRAM dejar()
SET ptb2 = SHIFT(ptb BY 0,50,0)
SET ptb3 = SHIFT(ptb BY 0,100,0)
CASE (bu) OF
VALUE 0:
SET ptd = ptb
VALUE 5:
SET ptd = ptb2
VALUE 10:
SET ptd = ptb3
ANY
SET ptd = SHIFT(ptd BY 40,0,0)
END
APPRO origen2:ptd, 50
SPEED 20
MOVES origen2:ptd
OPENI
DEPARTS 50
bu = bu+1
IF bu < 15 GOTO 30
n = (ma/to)*100
TYPE "el % de piezas malas es:", n
TYPE "palet de salida lleno, poner
otro y pulsar p3"
bu = 0
WAIT SIG(1003)
30 RETURN
.END


4. 11. TENDENCIAS DE LA ROBOTICA

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Las tendencias de la robtica, estn en consonancia con las tendencias generales de la
automatizacin; en concreto se consideran a continuacin tres de los campos o reas que
afectan directamente a la robtica, estas son: las tcnicas de simulacin y programacin off-
line, el desarrollo e investigacin en sensrica y el desarrollo e investigacin en ordenadores
con mas capacidad y velocidad de clculos. Estas reas, no son nuevas, pues ya se llevan
aos de trabajo en ellas y se han obtenido resultados positivos; falta que se desarrollen ms y
que los costes de produccin e instalacin se reduzcan para que sea rentable su aplicacin en
actividades de produccin normales.

Simulacin virtual y programacin off-line.- La simulacin virtual de instalaciones
robotizadas, mas que una tendencia es una realidad que se esta imponiendo debido a las
ventajas que supone el comprobar el funcionamiento de una instalacin antes de su
construccin real. Hay varios programas comerciales para reali zar el diseo y la simulacin,
entre los que permiten simular el comportamiento de cualquier modelo de robot estn:
Robcad, Robotstudio, Igrip, Workcell, etc.; especifico para un robot en concreto, tenemos
por ejemplo el conjunto de los V_CAT, V_TRAISIG y V_ISUAL de Staubli. Como estos
programas y sistemas estn en fase de desarrollo tienen algunos de los siguientes
inconvenientes: no todos son compatibles con otros sistemas CAD, no admiten libreras de
todos los robots ni de otros elementos si las hay y algunos no se comercializan bajo entorno
Windows.
Para realizar la simulacin de una instalacin de este tipo, primero se disea en 3D con
programas especficos o generales de CAD; en esta fase adems del dibujo tridimensional de
la instalacin (modelado del entorno) se definen las caractersticas cinemticas y dinmicas
de los robots y de otros elementos mviles de la instalacin. En la segunda fase se
determinan las trayectorias, movimientos,
velocidades y secuencias. En la tercera
fase se realiza la simulacin de todos los
movimientos; en esta etapa se
comprueban las posibilidades de la
instalacin, se corrigen errores, se
detectan las interferencias y se optimizan
el diseo, los utillajes y los tiempos de
ciclo.
Estos paquetes de simulacin pueden
generar el programa de robot en un
lenguaje neutro, por lo tanto una vez que
se ha optimizado el sistema virtual y se
ha comprobado su correcto
funcionamiento, se genera este programa
off-line y por medio de postprocesadores
se puede convertir al lenguaje de los
robots que se van a utilizar; como puede
haber diferencias geomtricas entre la
realidad y el programa generado, ser preciso realizar algunos ajustes y la calibracin del
robot, para introducir las compensaciones necesarias de tal modo que coincidan las
posiciones tericas y reales. Con la mejora futura de los programas de simulacin, se podrn
programar a nivel tarea el robot y otros elementos de la instalacin.

Sensores.
Los sensores de: posicin, presencia, distancia, velocidad, presin, fuerza, caudal, nivel,
temperatura..., ya estn bastante conseguidos; ahora se intentan mejorar los sensores tctiles,
Fig. 4.16. Modelado y simulacin de una
clula robotizada.
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los sistemas de visin, los sistemas de reconocimiento de voz y los sistemas de anlisis y
reconocimiento de sustancias.
Dotando a los robots y a su entorno se sensores, estos tendrn la capacidad para reconocer:
formas, sustancias y obstculos, y podrn adaptarse a las condiciones y a los cambios que se
produzcan a su zona de trabajo.

Desarrollo e investigacin en ordenadores.
Los avances en la capacidad y velocidad en las comunicaciones y la potencia y velocidad de
calculo, son bsicos para que el ordenador del robot pueda procesar la informacin recibida
de su programa y de los sensores, con el fin de pueda tomar opciones o decisiones casi en
tiempo real. Los ordenadores actuales, no suponen un freno para el desarrollo de la robtica
y adems estn en continuo progreso; no obstante ya se esta trabajando en otras tecnologas
para la construccin de ordenadores, que en principio superarn ampliamente a los actuales;
se trata de los ordenadores neuronales y de los cunticos.
Los ordenadores neuronales (redes neuronales), por medio de microchips en paralelo,
intentan imitar el comportamiento de las neuronas humanas. Estos ordenadores tendrn
cierta capacidad de aprendizaje a partir de experiencias y aventajaran notablemente a los
actuales en procesar la informacin para el reconocimiento de formas y la toma de
decisiones.
Los ordenadores cunticos van en la lnea de trabajar con microchips que funcionan
basndose en los principios de la mecnica cuntica, su unidad de informacin es el qubit
que puede tener los estados 1 y 0 a la vez, los clculos se realizan a nivel atmico y las
operaciones se determinarn a partir del estado cuntico en que se encuentren estos tomos y
del modo en que vara este estado; la corriente de un solo electrn cambia el estado quntico.
Estos ordenadores en principio tendrn una potencia de calculo muy superior a la de los
actuales.
Prosperen o no estas u otras nuevas tecnologas, la tendencia en los robots es a dotarles de
diversos sensores y controladores mas potentes que les permitan adaptar sus programas a las
condiciones del entorno y tener capacidad de aprendizaje. Los robots de servicio podrn
realizar de forma autnoma tareas diversas y en concreto se esperan crecimientos muy altos
en el numero de microrobots con aplicaciones en mantenimiento y medicina; estos
microrobots integran en un solo chip los actuadores, los sensores y la electrnica de control .