Practica 8 Mecf

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE
APIZACO
INGENIERIA EN MECATRÒNICA
ROBOTICA
PRACTICA 8
“Sistema IRB”
CATEDRÁTICO: ARTURO VAZQUEZ TÓNIX
ALUMNO:
MARCO EDUARDO CRUZ FLORES
NOVENO SEMESTRE
AGOSTO-DICIEMBRE 2021
ÍNDICE
Objetivo. ................................................................................................... 3
Materiales a utilizar. ................................................................................ 3
Marco teórico............................................................................................ 3
Desarrollo de la práctica. ......................................................................... 5
Conclusión. ............................................................................................... 7
Referencias bibliográficas ........................................................................ 8

Objetivo.
Comprender el funcionamiento del manipulador o de una familia completa de manipuladores
del sistema robótico IRB 120 en cuanto a:
• Diagramas estructurales y de dimensiones
• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance del robot
• Especificación de variantes y opciones disponibles
Materiales a utilizar.
 Unidad de control IRC5
 Robot IRB 120
 PC para programación
 Consola Teach Pendant
Marco teórico.
El robot es, sin duda, uno de los inventos más populares del siglo XX. La robótica
representa la confluencia de varias materias: mecánica, electricidad, electrónica,
automática e informática, que hacen que el estudio de un robot resulte enormemente
atractivo para especialistas. Los primeros dispositivos que responden a lo que hoy se
conoce como robot, no adoptaron inicialmente esta denominación, dichos dispositivos
fueron los manipuladores teleoperados. En 1948 R. C. Goertz del Argonne National
Laboratory desarrolló el primer sistema de telemanipulación que consistía en un
dispositivo mecánico maestro-esclavo, con el objetivo de manejar elementos
radioactivos sin riesgo para el operador. En 1054 hizo uso de la tecnología electrónica
y del servo control sustituyendo la transmisión mecánica por otra eléctrica, desarrollando
así el primer sistema de manipulación con servocontrol bilateral. La sustitución del
operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del
manipulador dio paso al concepto de robot, impulsado por la necesidad de
automatización de las cadenas de fabricación. La primera patente de un dispositivo
robótico fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor británico C.W. Kenward. Dicha
patente fue emitida en el Reino Unido en 1957. Sin embargo, fue George C. Devol,
ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, el que estableció la bases
del robot industrial moderno. En 1954 Devol diseña y patenta el “primer robot industrial
programable” al que denomina “dispositivo de transferencia programada de artículos”.
Devol afirmó que el robot industrial “ayudaría al trabajador de las fábricas del mismo
modo en que las máquinas de ofimática habían ayudado al oficinista”. En 1958 Devol
pone esta idea en conocimiento de Joseph F. Engelberger, y comienzan a trabajar en la
utilización industrial de sus máquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation,
que más tarde se convierte en Unimation (Universal Automation). En 1961 instalaron su
primera máquina Unimate (Máquina de Transferencia Universal) que fue usado en la
producción lineal de la planta de General Motors en la localidad de Trenton (Nueva
Jersey), en una aplicación de carga y descarga de piezas en una máquina de fundición
por inyección ya que fabricaba puertas, manivelas de ventanas, palancas de cambios,
luces y otros componentes para el interior de los coches. Este robot estaba controlado
por interruptores de fin de carrera y levas, utilizando motores hidráulicos y obedeciendo
los comandos almacenados en un tambor magnético.
Por motivos comerciales, se empezó a denominar robots a estas máquinas destinadas

a transferir piezas de manera “versátil” y “universal”, a pesar de que su aspecto no era
el humanoide de los robots de la literatura o del cine. Este cambio de nombre, favoreció
la difusión y aceptación de los robots por parte de la industria, proyectando una imagen
de modernismo y avance tecnológico. La Ford Motor Company, uno de los primeros
usuarios que jugó un importante papel en el desarrollo de la robotica, se resistió a
adoptar este nombre debido a sus connotaciones literarias, denominándolos UTD
(Universal Transfer Device). En 1964 se crean departamentos de investigación en
Inteligencia Artificial en el MIT (Massachusetts Institute of Technology), el SRI
(Standford Research Institute) y la Universidad de Edimburgo. También se diseñan los
primeros robots móviles con un cierto grado de autonomía. Los robots Unimation
impulsaron la productividad y permitieron la automatización de más del 90% de las
soldaduras
El año 1970 fue importante en la historia de la robótica debido al comienzo de la primera
conferencia internacional sobre robots llamada “Simposio Nacional de Robots
Industriales” impartido en Chicago (USA). El propósito de este simposio era proporcionar
a los investigadores e ingenieros de todo el mundo una oportunidad para presentar su
trabajo y compartir sus ideas en los campos de la robótica. Los 70 fue una década de
grandes avances en el campo de la robótica con acontecimientos como la creación de
la primera asociación de robótica del mundo: JIRA (Japanese Industrial Robot
Association), lo que permitió un desarrollo espectacular de la robótica en Japón.
También cabe destacar en esta década la construcción del primer robot del mundo con
accionamiento totalmente eléctrico, el robot IRB6 que fue adquirido por Magnussons en
Genarp para encerar y pulir tubos de acero inoxidable de mano de la empresa sueca
ASEA; posteriormente dicha empresa ya convertida en la actual ABB, se convertiría en
una de las empresas más importantes del mundo en la fabricación de robots industriales,
y Suecia uno de los países con más robots per capita.
El 1974 creó el Instituto de Robótica de América (RIA- Robotics Industries Association).

La empresa Unimation construye en el año 1978 el robot industrial hasta ahora más
famoso y utilizado tanto en ambientes industriales como de investigación, el robot PUMA
(Programmable Universal Machine for Assembly) que se utilizaba en las tareas
industriales de montaje fundamentalmente y se caracterizaba por su tamaño similar al
operador humano ya que ambos ocupaban el mismo espacio de trabajo.
En los 80 se funda la IFR (Federación Internacional de Robótica) y la AER (Asociación
Española de Robótica). Otro hito tecnológico importante en el diseño de robots es el
accionamiento directo, desarrollado en la Universidad Carnegie Mellon en 1981. Los
motores se acoplan directamente a las articulaciones sin necesidad de reductores, lo
que permite movimientos más rápidos y precisos. La configuración de los primeros
robots respondía a las denominadas configuraciones esféricas y antropomórficas, de
uso especialmente válido para la manipulación. En 1982 el profesor Hiroshi Makino de
la Universidad Yamanashi de Japón, desarrolló y construyó el primer robot SCARA
(Selective Compliance Assembly Robot Arm); se trata de un robot de 3-4 ejes y una
configuración orientada al ensamblado de piezas.
1.2. Definición de robot industrial .
Hoy en día no existe una única definición formal de lo que es un robot industrial. La
existencia de múltiples definiciones, muchas de ellas diferenciadas en ligeros matices,
genera cierta confusión. La Federación Internacional de Robótica (IFR), distingue al
robot industrial de manipulación de otros robots definiéndolo de la siguiente manera:
“Robot industrial de manipulación es una máquina de manipulación automática,
reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición
fija o en movimiento” Aunque, sin duda, la definición más acertada y que deja patente
la dificultad de definir qué es un robot la proporciona Joseph Engelberg, padre de la
robótica industrial: “Puede que no sea capaz de definirlo, pero sé cuando veo uno”
Desarrollo de la práctica.
l IRB 120 está adaptado a los entornos industriales normales. Es posible fijar a la brida
de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso máximo de 3 kg, incluida su carga
útil. También es posible montar otros equipos, hasta un peso máximo de 0,3 kg, en el
brazo superior. Para obtener más información acerca del montaje de equipos
adicionales, consulte la Figura de la página siguiente.
Dispositivos de paro de emergencia
Los sistemas de robot cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia

que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia. Existen
pulsadores de paro de emergencia tanto en la Unidad de Programación como
en el módulo de control. Su robot también puede contar con otros elementos de
paro de emergencia. Consulte la documentación de su centro de producción o
su célula para saber cómo está configurado su sistema de robot. Pulsador de
paro de emergencia en la Unidad de Programación y en el Controlado
Conclusión.
Solo personal con la formación adecuada puede instalar, realizar el mantenimiento,
servicio, reparación y uso del robot. Esto incluye peligros eléctricos, mecánicos,
hidráulico, neumáticos y otros peligros identificados en la evaluación de riesgos. Los
trabajos de instalación, mantenimiento, servicio y reparación no pueden ser realizados
por ninguna persona que esté bajo los efectos del alcohol, las drogas o cualquier otra
sustancia intoxicante. El responsable de la planta debe asegurarse de que el personal
reciba formación sobre el robot y sobre la respuesta ante situaciones de emergencia o
anómalas.
Referencias bibliográficas
Lopez ., A. (2003, 14 noviembre). IRB 120 - Industrial Robots (Robotics). Robotics.
https://new.abb.com/products/robotics/es/robots-industriales/irb-120

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Materiales a utilizar. ................................................................................ 3

Desarrollo de la práctica. ......................................................................... 5

Referencias bibliográficas ........................................................................ 8

• Diagramas estructurales y de dimensiones

• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento

• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance del robot

• Especificación de variantes y opciones disponibles

Por motivos comerciales, se empezó a denominar robots a estas máquinas destinadas

El 1974 creó el Instituto de Robótica de América (RIA- Robotics Industries Association).

Los sistemas de robot cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia

Lopez ., A. (2003, 14 noviembre). IRB 120 - Industrial Robots (Robotics). Robotics.

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