UNIDAD 2.

ROBÓTICA

Presenta:
Ing. Midori Érika Ramos Azpeitia
 Introducción
 Año 1920. El autor checo K. Capek acuñó el término robot en su
obra R.U.R (Robots Universales de Rossum).
 El término se deriva de la palabra robota, que significa
“trabajador”.
 ISO (International Organization for Standardization) describe a un
robot industrial como “una máquina formada por un mecanismo
que incluye varios grados de libertad, que a menudo tiene la
apariencia de uno o varios brazos que terminan en una
muñeca con la capacidad de sujetar una herramienta, una
pieza de trabajo, o un dispositivo de inspección.”
 Por lo general éstas máquinas de propósito múltiple están
diseñadas para realizar una función repetitiva y se pueden
adaptar a otras operaciones.
 Historia
 Los primeros robots industriales se introdujeron a
principios de la década de 1960.
 Los robots controlados por computadora se
comercializaron una década después y el primer robot
controlado por una microcomputadora apareció en
1974.
 Aplicaciones “tres D” (dull, dirty, dangerous) y “tres H”
(hot, heavy, hazardous).
 Componentes de un Robot
• Manipulador (Brazo o muñeca). Unidad mecánica que
proporciona movimientos (trayectorias) similares a las de un
brazo mano humanos. El extremo de la muñeca puede alcanzar
un punto en el espacio que tiene un conjunto específico de
coordenadas y en una orientación específica.
• Efector final. El extremo de la muñeca esta equipado con un
efector final, que también se conoce como herramienta de
extremo del brazo. Dependiendo del tipo de operación, los
efectores finales convencionales pueden equiparse con lo
siguiente:
 Sujetadores (grippers), ganchos, paletas, electroimanes, copas de vacío
y dedos adhesivos para manejo de materiales.
 Pistolas de rocío de pintura.
 Accesorios para soldadura por puntos y por arco, y para corte por arco.
 Herramientas de potencia (taladros, llaves de tuercas y rebabeadoras).
 Instrumentos de medición.
 Fuente de potencia. Cada movimiento del manipulador (lineal o
rotacional) se controla y regula mediante actuadores
independientes que utilizan una fuente de potencia eléctrica,
neumática o hidráulica.
 Sistema de control. También conocido como controlador, el
sistema de control es el sistema de comunicaciones y
procesamiento de información que proporciona comandos para
los movimientos del robot. Se trata del cerebro del robot y
almacena datos para iniciar y terminar movimientos del
manipulador.

Video:
 https://www.youtube.com/watch?v=db86rw8YCLo&spfreload=10
 https://www.youtube.com/watch?v=LAVPtZVJBRA
Componentes de un robot industrial
 Partes de un manipulador
https://www.youtube.com/watch?v=xs8g7aGIBT0
Tipos de dispositivos y herramientas sujetos a efectores finales
para realizar una variedad de operaciones.
Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad
(define los tipos de movimientos que puede tener cualquier
objeto tanto en los ejes x, y, z). En otras palabras las
articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
- Lineales. Que pueden ser horizontales o verticales.

- Angulares.
 Clasificación de los robots
 Los robots pueden clasificar por tipo básico de la siguiente manera:
a) Cartesiano o rectilíneo. Presentan volúmenes de trabajo
regulares, genera una figura cúbica.
b) Cilíndrico. Presenta una volumen de trabajo parecido a un
cilindro.
c) Esférico o polar. Volumen de trabajo irregular.
d) Articulado, de revolución, de geometría unida, o antropomorfo.
Cartesiano
Cilíndrico

Esférico y
articulado.
Otra clasificación de los robots industriales de acuerdo a las
funciones que realizan es:

 Robots de secuencia fija y variable. También conocido como robot de

selección y colocación, se programa para una secuencia específica de
operaciones. Sus movimientos son de punto a punto y el ciclo se repite de
manera continua.

 Robot reproductor de movimientos. Un operador conduce o hace que un

robot reproductor de movimientos y su efector final recorran la trayectoria
deseada; en otras palabras el operador enseña al robot mostrándole qué
hacer. Otro tipo es el de terminal de control remoto (teach pendant), el cual
utiliza botoneras manuales que se conectan al tablero de control.

 Robot controlado numéricamente. Este robot se programa y acciona mas

como una máquina controlada numéricamente (máquina NC de punto a
punto y trayectoria continua).

 Robot inteligente (sensorial). Tiene la capacidad de efectuar algunas de las

funciones y tareas realizadas por humanos. Esta equipado con varios
sensores con capacidades visuales y táctiles.

https://www.youtube.com/watch?v=dUYsAWbCNV4
 Aplicaciones de los robots
 Manejo de materiales. Carga, descarga y transferencia de piezas
de trabajo en las instalaciones de manufactura.
Ejemplos:
 Operaciones de fundición y moldeado en las que el material
fundido, las materias primas, los lubricantes y las partes en
diversas etapas de terminación se manejan si la interferencia del
operador.
 Operaciones de tratamiento térmico, en las que las partes se
cargan y descargan de los hornos y baños de enfriamiento.
 Operaciones de formado, en las que las partes se cargan y
descargan de prensas y muchos otros tipos de maquinaria para
trabajo mecánico.
https://www.youtube.com/watch?v=VGNLGrP2GfQ
https://www.youtube.com/watch?v=yuucnEPNq3k
 La soldadura por puntos une carrocería para automóviles y camiones,
produciendo soldaduras de buena calidad. Los robots también efectúan otras
operaciones similares , como soladura por arco, corte por arco y remachado.
https://www.youtube.com/watch?v=t_BGl0deQNY
https://www.youtube.com/watch?v=CGzcK0JiV3c
 Se pueden realizar operaciones de como rebabeo, rectificado y pulido
utilizando herramientas apropiadas sujetas a los efectores finales.
https://www.youtube.com/watch?v=WQky3ZreBoQ

 Aplicación de adhesivos y selladores, como en el chasis automovilístico.

https://www.youtube.com/watch?v=MMzLIcbDPXw

 Operaciones de limpieza y pintados por rociado.

https://www.youtube.com/watch?v=oqrBHlY0exg
https://www.youtube.com/watch?v=jB_3awvUTyo

 Ensamble automatizado.
https://www.youtube.com/watch?v=v2u_Bf8joxQ

 Inspección y calibración a velocidades mucho más altas que las que pueden
lograr los humanos.
https://www.youtube.com/watch?v=vIdxWhHPGRU
Otras aplicaciones de la robótica son:

 Laboratorios
 Industria Nuclear
 Agricultura
 Espacio
 Vehículos Submarinos
 Educación
 Construcción
 Medicina
https://www.youtube.com/watch?v=CdXp7eomEJQ

 Ciencia Ficción

https://www.youtube.com/watch?v=kCI0IX_AiiE
 Selección de robots
Los factores que influyen para la selección de robots
industriales en la manufactura son los siguientes:

 Capacidad de transporte.
 Velocidad de movimiento.
 Confiabilidad.
 Repetitibilidad.
 Configuración de los brazos.
 Grados de libertad.
 Sistema de control.
 Memoria del programa.
 Volumen de trabajo.
Aspectos de seguridad en uso de robots
Es importante considerar que según estudios realizados por el instituto de
Investigaciones de Seguridad en el Trabajo de Tokio, el 90% de los
accidentes ocurren durante las operaciones de mantenimiento, ajuste,
programación, etc., mientras que solo el 10% ocurre durante el
funcionamiento normal de la línea.

Se ha desarrollado la normativa europea EN 775, adoptada en España como

norma UNE-EN 775 de titulo "Robot manipuladores. Seguridad", que además
de proporcionarle a los diseñadores y fabricantes un marco de trabajo que
les ayude a producir maquinas seguras en su utilización, presenta una
estrategia de trabajo para el desarrollo y selección de medidas de seguridad.

Esta estrategia comprende las siguientes consideraciones:

 Determinación de los límites del sistema
 Identificación y descripción de todos aquellos peligros que pueda generar
la maquina durante la fase de trabajo.
 Definición del riesgo que produzca el accidente.
 Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas.
https://www.youtube.com/watch?v=yu6TB14eH2s
Normativa para la instalación y empleo de robots.

En cuanto a la normativa legal relativa a la instalación y empleo de

robots, ésta ha sido hasta principios de los años noventa escasa.
En la actualidad, la normativa más relevante existente al respecto a
nivel mundial es la siguiente:

 Normativa legal ISO 1018: 1992

Esta norma data del año 1992 y fue realizada por el Organismo
Internacional de Estandarización (ISO-92).

 Normativa americana ANSI/RIA R15.06-1992

Se trata de una normativa realizada por el Instituto Nacional de
Normalización de Estados Unidos ( ANSI) (ANSI-92). También data del
año 1992.

 Normativa Europea EN 775 y española UNE-EN 775

El Comité Europeo de Normalización (CEN) aprobó en 1992 la
normativa EN 775, adaptación de la norma internacional ISO
10218:1992.
 Accidentes en uso de robots industriales.
Causas de accidentes.

Los tipos de accidentes causados por robots industriales, además de

los ocasionados por causas tradicionales (electrocución al instalar o
reparar el equipo, quemaduras, etc.), son debidos a:

 Colisión entre robots y hombre.

 Aplastamiento al quedar atrapado el hombre y algún elemento
fijo.
 Proyección de una pieza de material (metal fundido, corrosivo)
transportada por el robot.
Causas que originan un accidente.

Los accidentes provocados por los robots industriales se deben

normalmente a:

• Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware,

sistemas de potencia ).
• Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
• Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento,
programación, etc.
• Roturas de partes mecánicas por corrección o fatiga.
• Liberación de energía almacenada ( eléctrica, hidráulica, potencial,
etc.).
• Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
• Medio ambiente o herramienta peligrosa (láser, corte por chorro de
agua, etc.).
Datos estadísticos del uso de robots industriales

 En 2012, la República de Corea alcanzó la densidad de robots

más alta del mundo. Por 10.000 empleados, 396 robots
industriales estaban en funcionamiento, Japón se mantuvo en 332
unidades y Alemania 273 unidades.
 De un total de 45 países encuestados, 11 tienen una
densidad de robots entre 103 (Canadá) y 164 (Suecia),
y 6 países de 60 (República Checa) a 84 (Países Bajos).
 En 2013 la venta de robots industriales se incrementó
en un 12% respecto al año anterior.
 Los robot de servicio, dedicados a servicios médicos
incrementa en porcentajes limitados (2%), contrario a los
dedicados al mercado de entretenimiento y uso
doméstico que incrementaron en un 20% respecto al 2011.
(International Federation of Robotics, 2013).
 Programación de Robots industriales
El proceso de programación de un robot consiste en introducir en su
sistema de control las instrucciones necesarias para que
desempeñe las tareas para las que ha sido diseñado.

Existen determinadas circunstancias que hacen que los lenguajes de

programación de robots resulten relativamente diferentes al resto:

• El entorno en el que actúa el robot no puede describirse normalmente

en términos puramente cuantitativos.

• Se necesitan incluir condiciones no usuales, como la prevención de

colisiones.

• Las acciones del robot están sujetas a imprecisiones que pueden dar
lugar a incidentes que el programa debe ser capaz de procesar.

• Cierta información de los sensores del sistema puede ser no sólo

difícil de procesar en tiempo real, sino también ambigua.
 Programación guiada o Programación textual o
directa indirecta
El operario interviene guiando manualmente En este caso no es necesaria la presencia del
el brazo del robot, y hace que este vaya robot para realizar el programa, puesto que este
describiendo los movimientos y trace las se lleva a cabo en un lenguaje informático. El
trayectorias necesarias para cumplir su programa consiste en un texto formado por un
función. Cada uno de los movimientos realizados conjunto de instrucciones; cuando el programa
se va almacenando en la memoria del robot, sea grabado en la memoria del robot, este
de forma que podrán ser repetidos realizará las acciones indicadas en el mismo.
posteriormente, ya sin intervención humana. Este tipo de programación permite realizar
En este tipo de programación es necesario operaciones más complejas y con mayor grado
disponer del propio robot para la elaboración del de precisión. Además, presenta la ventaja de que
programa. En muchas ocasiones se utiliza un es posible establecer relaciones entre el robot y
sistema de guiado en forma de joystick para su entorno. Para ello basta con introducir en el
mover las articulaciones del robot. Es un tipo programa los datos procedentes de los
de programación sencilla, pero con el sensores de forma que el robot actúe en
inconveniente de que no tiene en cuenta las consonancia con los mismos, tal y como ocurre en
variaciones del entorno. los denominados «robots inteligentes».
 Programación textual Programación textual
explícita especificativa
Corresponde con los llamados Es mas relacionada con los
lenguajes estructurados. lenguajes de programación
Consiste en programar de forma orientados a objetos.
secuenciada y estructurada el En este caso, el programa
conjunto de acciones que debe gira en torno a los
realizar el robot para llevar a cabo elementos manipulados por
la tarea encomendada. En dichas el robot y las acciones que ha
instrucciones pueden introducirse de realizar con ellos, teniendo
también las características del en cuenta el ámbito en el que
medio. se desarrollan dichas acciones.
 ¿Cómo se programa un robot?
Primero será necesario establecer el algoritmo idóneo que permita al robot llevar a cabo
las tareas para las que ha sido diseñado, tras lo cual se traducirá dicho algoritmo en un
lenguaje de programación inteligible por el sistema de control del robot. Dicho lenguaje
debe permitir especificar de forma clara y sencilla las tareas que debe realizar el robot.

Los lenguajes de programación habituales (PASCAL, LOGO, VISUAL BASIC, C…) son
lenguajes de propósito general, es decir, pueden emplearse para cualquier tipo de
aplicación y, en particular, en la programación de robots. Se utilizan sobre todo en
microrrobots y robots destinados a fines educativos y de investigación, pero no son muy
empleados en la industria.

En los robots industriales no existe un lenguaje de programación generalizado. De hecho,

en la actualidad existen multitud de lenguajes destinados a la programación de robots
industriales, puesto que en la mayoría de los casos los propios fabricantes desarrollan el
lenguaje destinado a su robot concreto. Algunos ejemplos son: VAL, RCL, AL, MAPLE,
RAPT, LAMA, STRIPS… Suelen estar diseñados para programar un modelo de robot
particular y no pueden emplearse en otros tipos de robots.
 Características de los lenguajes
Un lenguaje de programación de robots se podría considerar ideal
o universal si cumpliese los siguientes requisitos:

Datos específicos para: Incorporar órdenes de Proporcionar mecanismos

movimiento específicos de inicialización
y terminación
• El posicionamiento y orientación De los actuadores en el De las acciones del robot, como
espacial de los elementos espacio cartesiano, sencillas y pueden ser el auto-test y el
actuadores. con posibilidad de elegir la calibrado inicial, o el
trayectoria del punto terminal posicionamiento en algunas
• La comprobación de sucesos, es entre la posición actual y la coordenadas específicas al
decir, la recogida puntual o final. Asimismo, debe ser principio o al final de la
continua de la información de las posible memorizar la posición operación.
señales generadas por los actual para continuar un
sensores y su almacenamiento en movimiento en caso de
variables sensoriales. Asimismo, interrupción anormal.
debe incorporar elementos de
priorización de sucesos en caso de
activación simultánea de varios
sensores.
 Medios de sincronización de Concurrencia o paralelismo Comunicación entre
sucesos procesos
Que modifiquen la tarea normal en De modo que se puedan Cuando varios coexisten
función de la ocurrencia de ciertos controlar simultáneamente simultáneamente.
hechos o la llegada de ciertas señales. todas sus articulaciones y Esto se puede llevar a cabo
Las acciones de un robot se sincronizan permitir el funcionamiento mediante:
normalmente para atender a cuatro simultáneo con otros robots.
tipos de sucesos: Esto se puede conseguir • El uso de la memoria
• Activación. Comenzar la acción al mediante: compartida.
recibir una señal. • Un lenguaje que permita • La llamada remota a
• Terminación. Finalizar la acción al concurrencia. procedimientos.
recibir una señal. • Un software que simule • El envío de mensajes.
• Error. Comenzar una secuencia de paralelismo mediante el
recuperación ante una señal de reparto del tiempo del
error. procesador.
• Anulación. Finalizar una acción • Usando varios elementos
ante la ausencia de señal de de computación (varios
terminación en un tiempo microcontroladores)
establecido.
 Clasificación de los lenguajes
En función de la sintaxis del lenguaje y de su complejidad se pueden distinguir tres tipos:

1. Secuenciadores de instrucciones. Almacenan una secuencia de posiciones y de

acciones (por ejemplo, la apertura o cierre de la pinza de un manipulador), para repetirla
posteriormente en un orden prácticamente fijo. El robot aprende dichas posiciones y
acciones mediante:
◦ El movimiento del robot gracias a un teclado especial denominado teach pendant, a
un ratón o a un joystic.

◦ El movimiento manual del mismo y el almacenamiento de las posiciones de los

encoders.

2. Lenguajes específicos para robots. Diseñados normalmente por cada firma

comercial para sus robots, teniendo en cuenta únicamente sus propios sensores y
actuadores. Generalmente incorporan, además, descripción y razonamiento en
términos geométricos e interfaces a sistemas de CAD/CAM.

3. Extensiones de lenguajes clásicos. Se trata de módulos de ampliación

específicos para el manejo de sensores y actuadores, desarrollados para lenguajes de
propósito general como C, PASCAL o BASIC, que conservan la sintaxis general y los
métodos de control de flujo de los mismos.