1.

Un robot industrial es:

Una máquina programable, de propósito general, que posee ciertas características
antropomórficas.
Es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas,
herramientas, o dispositivos especiales.
Una máquina programable capaz de percibir y actuar en el mundo con cierta autonomía.
Una estructura mecánica dotado de movimientos.
2. Señalar la principal ventaja / inconveniente de los robots KUKA

Facilidad de programación / complejidad en la instalación

Alta velocidad / complejidad en el sistema de control
Gran peso transportable / pequeña robustez mecánica
Elevado número de gdl / dificultad de programación
3. Algunas de las partes constitutivas de un robot industrial son:

Manipulador
Unidad de Control o Controlador
Unidad de Programación
Brazos de movimiento
4. La programación de movimientos del robot se realiza por:

Ingreso de datos de posición del robot

Programación guiada por aprendizaje
Programación en modo operador
Forma textual
5. Qué sistema de coordenadas son definidas como fijas y sus ejes son siempre
conocidos.

Sistema de coordenadas TOOL

Sistema de coordenadas BASE
Sistema de coordenadas WORLD
Sistema de coordenadas específicas al eje

6. Algunos de los modos de servicio de robot KUKA son:

TEST a velocidad reducida
Operador
TEST a velocidad de programa
Automático
Programador experto
7. Los pasos iniciales para diseñar aplicaciones con robot industrial son:

Verificar la posición HOME

Realizar movimientos previos con sistema de coordenadas específicos a los ejes
Configurar las coordenadas de base y herramienta, en función de la aplicación
Activar los sistemas de coordenadas de base y herramienta
8. La repetitividad de posicionamiento de un robot se define como:
 Una medida estadística al posicionarse el robot varias veces en el mismo punto
Una medida estadística de desviación del robot de la trayectoria en línea recta
El máximo error cometido en el controlador de las articulaciones
Ninguna de las anteriores
CONTESTE LAS SIGUIENTES PREGUNTAS

9. Alrededor del siglo XVIII y al XIX, ¿Qué dispositivos mecánicos se crearon con
características de robot?
Loa autómatas o maquinas semejantes a personas, y aparecían en los relojes de las
iglesias medievales

10. Cuál fue el aporte de Leonardo da Vinci a la robótica?

Desarrollo un caballero con armadura medieval, uno de los primeros autómatas con forma
completamente humana

11. ¿Cuáles son las invenciones desarrolladas por George Devol?

Dispositivo de transferencia articulado programado
Unimate, el primer robot industrial.
12. ¿Cómo llegó a involucrarse Joseph F. Engelberg en la robótica?
1956, Joseph Engelberg, director de ingeniería aereoespacia, de la empresa Manning
Maxwell coincide con Devol en un coctel, Ambos deciden crear la primera compañía
fabricante de robots.

13. ¿Qué otras contribuciones hubo en el campo de la robótica? ¿Cuáles y quien

los desarrollo?
G. Goetz y D. Bergsland investigan sobre manipuladores mecánicos a control remoto. J.
Denavit y RS. Hartenberg utilizan algebra matricial para describir y representar la
geometría espacial de los elementos de un robot.

14. Defina robot industrial y robótica industrial.

Robot Industrial. Es una maquina reprogramable industrial, con tres o más ejes, capaz
de interactuar con el medio con cierto grado de autonomía.
Robótica Combinación de dos ciencias, combina maquinas herramientas con la
informática.

15. Cuál es el origen de la palabra “robot”, qué significa.

Viene del vocablo checo”robota” que significa servidumbre, trabajo forzado, o esclavitud.

16. En qué obra fue utilizada terminología “robot”. En tres líneas realice un resumen
de la obra.
En la obra RUR de Karel Capek

17. Quién es Karel Capek?

El creador de la obra de teatro RUR, donde se usó por primera vez, la palabra robot.
18. Cuáles son las tres leyes fundamentales de la robótica de Isaac Asimov?
Primera ley:

19. Según la Robotics Industries Association (RIA), ¿Qué es un robot industrial?

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,
piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para
realizar tareas diversas.

20. Defina robot industrial, según la Organización Internacional de Estándares

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas
para realizar tareas diversas

21. Qué países son los más desarrollados en la robótica industrial. Por qué?
 Estados Unidos, Japón, Francia, Alemania.

22. De acuerdo al sistema de control como se clasifican los robots industriales.

Explique cada uno.
A. Manipuladores: Sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de
control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos.

 Manual.

 De secuencia fija.

 De Secuencia variable.
B. Robots de repetición o aprendizaje: Son manipuladores que se limitan repetir una
secuencia de movimientos.
C. Robots de control por computador: Son manipuladores o sistemas mecánicos
multifuncionales, controlados por computador.
D. Robots Inteligentes: Son iguales a los anteriores, pero además se relacionan con
el mundo que los rodea a través de sensores.
E. Micro-robots: Robots diseñados con fines educativos, de entretenimiento o de
investigación.

23. Mencione 2 características de los robots industriales controlados por

computador.

Tienen la ventaja de admitir una programación mucho más flexible que en el caso anterior, lo que
permite programar al robot para realizar tareas más complejas.

Exige la preparación de personal calificado, capaz de desarrollar programas similares a los de

tipo informático.
24. Mencione 2 características de los robots inteligentes.

son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a través de un conjunto de sensores

están controlados mediante un computador y siguen las instrucciones de un programa

informático; pero en este caso el programa incorpora la información procedente de los sensores.

Las ciencias involucradas con estos robots son visión artificial, el sonido de máquina y la
inteligencia artificial

25. Presente las características más importantes (por lo menos 2) de la clasificación

de los robots industriales según su generación
Primera;
transmisión de movimientos tiene lugar mediante servomecanismos controlados por el operador.

El sistema de control está basado en la estrategia del control de lazo abierto.

Esta generación de robots tuvo su origen en mecanismos de relojería que permitían mover cajas
musicales o juguetes de cuerda.

Segunda

tienen sensores externos (tacto y visión por lo general) que dan al robot información
(realimentación) del mundo exterior

Actúan automáticamente sin intervención humana

Presentan la facilidad de rápida reprogramación

Pueden tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo.

Tercera

El robot utiliza una COMPUTADORA para su estrategia de control en “lazo cerrado” y tiene
conocimiento del ambiente local a través del uso de sensores

La Inteligencia Artificial permite a los computadores resolver problemas inteligentemente e

interpretar información compleja procedente de avanzados sensores

Cuarta

Son robots inteligentes con más y mejores extensiones sensoriales, para comprender sus acciones
y el mundo que los rodea.

Utilizan conocimiento de la Lógica Difusa y Procesamiento Digital para mejorar el desempeño del
sistema

Quinta
Actualmente está en desarrollo esta nueva generación de robots,

Pretende que el control emerja de la adecuada organización y distribución de módulos

26. De acuerdo al sistema de impulsión como se clasifican los robots. Explique

cada uno.
 Eléctrico: Utiliza actuadores eléctricos que funcionan con un voltaje AC, para
producir sus movimientos.
 Neumático: Utiliza actuadores neumáticos, mediante el uso de aire comprimido
realizan sus movimientos.
 Hidráulico: Utilizan actuadores hidráulicos, mediante fluidos a alta presión se
realizan sus movimientos.

27. Qué aplicaciones de robots industriales existen? Describa tres de ellas.

 Soldadura: Utilizado para soldar componentes usando técnicas como soldadura por
arco, laser, etc.

 Ensamblaje: Se pueden acoplar herramientas para el montaje de elementos con

un fin específico.

 Mecanizado: Mediante herramientas de corte se pueden mecanizar piezas.

28. Cuáles son los componentes del robot manipulador.

 Manipulador.

 Unidad de control.

 Herramienta.

29. Cuáles son los componentes del robot manipulador KUKA.

1. Brazo
2. Muñeca central
3. Brazo de oscilación
4. Columna giratoria
5. Base

30. Señale tres características técnicas de robots manipuladores.

1. Grados de libertad
2. Repetibilidad:
3. CAPACIDAD DE CARGA:
31. Defina efector final del robot industrial. Qué tipos existen?

Efector final (conocido comúnmente como sujetador o gripper) , es el lugar donde se

acopla la herramienta que va a usar el brazo.

32. Qué es una pinza? Qué tipos existen?

Es un objeto de aprehensión que le permite al manipulador tomar un objeto.
Pinzas de soldadura por puntos, pinza de presión, pinza de enganche.

33. Explique qué es eslabón y articulación de una estructura de robot industrial.

34. Explique el concepto de grado de libertad de un robot manipulador.

Se denomina GDL a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para
describir el estado del sistema mecánico del robot. Normalmente cada par eslabón
articulación tiene un solo grado de libertad ya sea de rotación o traslación.

35. Describa los tipos de movimientos que puede generar una articulación de robot
manipulador.
Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje solidario
al eslabón anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón
anterior.

36. Indique cuáles son las configuraciones clásicas de los manipuladores?

 Cartesianas.

 Cilíndricas.

 Polar.

 Angular

37. Explique las características de cada configuración de robots manipuladores.

Cartesianas

 Formado por tres articulaciones de tipo prismático, con ejes ortogonales entre sí.

 Precisión, resolución y velocidad constantes en el volumen de trabajo.

 Geometría sencilla para el sistema de control. Esta configuración simplifica la tarea

del controlador del robot que debe generar las órdenes para ejecutar una trayectoria
definida mediante una secuencia de puntos, expresados en coordenadas
cartesianas.
Cilíndricas

 Volumen de trabajo teórico 3πL3. Este robot presenta un volumen de trabajo

parecido al de un cilindro y normalmente no tiene una rotación de 360°.

 Capacidad de carga es independiente de la configuración.

 Precisión y resolución variables en el área el volumen de trabajo.

 Aplicaciones: Carga y descarga, alimentación de máquinas.

Polar

 Volumen de trabajo teórico 28/3πL3.

 Capacidad de carga dependiente de la configuración

 Precisión y resolución variables en el área el volumen de trabajo.

 Geometría compleja para el sistema de control.

Angular

 Volumen de trabajo teórico 32/3πL3.

  Capacidad de carga dependiente de la configuración

 Precisión y resolución variables en el área el volumen de trabajo.

 Aplicaciones: todas.

 Geometría compleja para el sistema de control.

 Mejor accesibilidad que estructuras anteriores.

38. Indique diferencias principales entre la máquina de Control Numérico y el robot

manipulador.
CNC: Cumple una única tarea para la cual fue creada.
Manipulador: Es multifuncional y reprogramable para diferentes tareas.

39. Cuáles son las características del brazo robótico de configuración SCARA? Para
qué se usa típicamente? Dibujar un esquema.
Hay dos ejes principales que proporcionan movimientos rotativos en un mismo plano para
obtener un circulo, mientras que el tercero desplaza este círculo en línea recta para
engendrar un volumen que tendrá forma cilíndrica.
Se usa en montaje de precisión.

40. Qué es el volumen de trabajo de un manipulador?

Espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca.
Todos los puntos que puede alcanzar el brazo robotico
41. De qué depende el volumen de trabajo de un manipulador.

Del grado de libertad.

42. Cuál es el volumen de trabajo de cada una de las configuraciones clásicas de
manipuladores.
 Cartesianas: Volumen de trabajo teórico L3.

 Cilíndricas: Volumen de trabajo teórico 3πL3.

 Polar: Volumen de trabajo teórico 28/3πL3.

 Angular: Volumen de trabajo teórico 32/3πL3.

43. Explique los siguientes términos asociados a robots industriales

Inexactitudes mecánicas inexactitudes mecánicas se encuentran estrechamente
relacionadas con la calidad de los componentes que conforman las uniones y las
articulaciones, ejemplos
La holgura de los engranes
• Las tensiones en las poleas
• Las fugas de fluidos, etc.

Resolución espacial Se define como el incremento más pequeño de movimiento que

puede ejecutar un robot industrial. Depende:
• Directamente del control del sistema
• De las inexactitudes mecánicas del robot.

Repetibilidad Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto que se le

programó, las veces que sean necesarias
44. Defina capacidad de carga del robot. Con un gráfico indique cuál es la carga
máxima que puede transportar el robot manipulador KUKA KR16 en sus diferentes
partes.

Es el peso en kilogramos que puede transportar o levantar la garra del manipulador,

garantizando sus prestaciones y considerando la configuración más desfavorable.

45. Explique a qué se refiere el Campo de trabajo de un robot industrial (Si es el

caso utilice una figura).
46. Indique los tipos de actuadores que se utilizan en manipuladores robóticos.
Neumáticos, hidráulicos y eléctricos.

47. Indique 2 ventajas y 2 desventajas de cada tipo de actuador.

48. Cuál es el actuador más frecuente utilizado en robots manipuladores

industriales? Describa el principio de funcionamiento.

Actuador eléctrico.
49. Realice una comparación de las características de los motores paso a paso vs
servomotores utilizados en robótica. Cuáles son los más recomendados.
50. Qué es la propiocepción? Qué tipos de sensores propioceptivos se utilizan en
robots manipuladores?
Informa sobre la velocidad y posición de la articulación, codificadores ópticos.
51. Qué es un encoder? Indique el funcionamiento básico.
Es un transductor rotativo que trasforma un movimiento angular en una serie de pulsos
digitales
52. Enliste sensores externos para manipuladores robóticos.
cámaras, detectores de fuerzas, detectores de proximidad, detectores táctiles)
53. Describa las diferencias de los sensores internos y externos de robots
manipuladores.
Internos: Proporcionan información de la velocidad y posición de la articulación.
Externos: Permiten conocer el ambiente de trabajo del manipulador.

54. Describa un sensor de ultrasonidos. Para qué se usa en robótica?

Son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecánicos, el sensor emite
sonido y mide el tiempo que la señal tarda en regresar. Evita colisiones del robot.
55. La visión artificial una tecnología muy utilizado en robótica industrial? Explique
sus aplicaciones.
Si, ya que se podría considerar como un sensor externo para permitir al robot conocer el
ambiente de trabajo y relacionarse con él.

56. Qué son sensores inerciales? Describa tres tipos y su aplicación.

Mide aceleración y velocidad angular, está compuesto por acelerómetros, giroscopios y
magnetómetros.

 Air-Bag.

 Análisis de la marcha humana.

 Estudios de ergonomía.

57. Para qué sirve un mecanismo de transmisión en robótica.

58. Para qué sirve un mecanismo reductor en robótica.

59. Qué es un sistema de control de robots manipuladores?

60. Cuáles son los tipos de programación de robots manipuladores?

61. Cuál es el tipo de programación más habitual hoy en día en los robots
manipuladores?

62. Exponga las ventajas que tiene el uso de los simuladores en el mundo de la
robótica industrial.

63. Analice sobre la importancia de la seguridad en robótica industrial.

64. Qué medidas básicas de seguridad conoce en robots industriales?

65. Cómo ve el futuro de la robótica industrial?

66. ¿Qué características deberían tener los robots manipuladores en el futuro?

67. Indique las características del KCP (Kuka Control Panel)

68. Explique todos los modos de programación del robot manipulador KUKA
(asumir que se dispone de los dispositivos necesarios para realizar tal
programación).

69. Indique las ventajas y/o desventajas de utilizar los diferentes sistemas de
coordenadas que posee el robot manipulador KUKA.

70. Describa los modos de servicio del robot del robot KUKA

71. Explique los diferentes niveles de pulsación que presenta el botón hombre
muerto

72. Explique las diferentes opciones que tiene el operador del robot manipulador
KUKA para detener el movimiento del robot bajo diferentes condiciones.

73. Explique el procedimiento para desplazar el robot manipulador KUKA en forma

manual.

74. En la figura adjunta se ha representado una secuencia de movimientos de un

robot manipulador. Indicar los ejes que se desplazan (giran) y el sistema de
coordenadas en el que trabaja